CN105892475A - 基于模糊pid的水下滑翔机姿态控制算法 - Google Patents
基于模糊pid的水下滑翔机姿态控制算法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105892475A CN105892475A CN201610289870.4A CN201610289870A CN105892475A CN 105892475 A CN105892475 A CN 105892475A CN 201610289870 A CN201610289870 A CN 201610289870A CN 105892475 A CN105892475 A CN 105892475A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fuzzy
- control
- controller
- gain
- design
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012827 research and development Methods 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 1
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 1
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003653 coastal water Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0875—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted to water vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法。该算法包括：(1)模糊PID控制器原理性设计；(2)模糊PID控制器Matlab中的设计；(3)编写模糊PID控制器控制程序；(4)模糊PID控制器结构框图的搭建；(5)搭建控制系统，运行模糊PID控制器控制程序，实现算法控制。本发明能够解决姿态角大迟滞和大惯性控制问题、姿态角实时控制参数整定问题、姿态角强耦合控制问题。具有研发周期短，测试周期短，成本低，控制效果优良，缩短姿态角调节时间，降低稳态误差的优点。长远来讲，优良的姿态角控制可以降低电池功耗，增强滑翔机续航能力。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法。
背景技术
当今社会，对于海洋全面认知的需求，实现真正了解海洋、服务人类的目的，海洋探索的步伐不断从近海走向远洋，从浅海走向深海，从定点走向空间，不断深入。用于海洋监测、考察和开发的主要工具也从海洋科考船只逐渐转向水下机器人，在海洋工程界通常称为潜水器。海洋探测工具按照历史进程取得了长足发展，其中水下机器人按是否载人分为载人、载人无人两用和无人三种类型。可载人型机器人相对机动灵活，便于处理复杂问题，但需要有复杂的生命保障系统，而且体积庞大，价格昂贵；对于航程长、范围广的考察任务则常选用无人潜水器，也可是无人水下机器人。水下滑翔机作为无人潜水器的一种，航行速度不如螺旋桨推进的水下自主航行器，但它由自身净浮力提供驱动力，具有能耗小、噪音低、续航能力长、制造成本低、可重复利用、投放回收方便等优势，适于大范围长期的海洋立体监测，能够长时间不间断地进行海洋信息的搜集，海洋探测和科研的范围从时间和空间上得到了拓展。
水下滑翔机的姿态控制是滑翔机领域内的一个重要研究课题，因为滑翔机所需航行能量来源于其搭载电池组，而电池电量的消耗很大程度上来源于航行姿态，如若有一个很完备的航行姿态控制技术，便可优化航行轨迹，提高航行里程，减少航行电池电量的消耗，从而使得滑翔机有效工作时间更长。
现有技术不能对滑翔机的姿态角进行实时控制，并且控制效果并不能很好的满足控制指标。另外，现有技术需要获得较为精确的姿态角传递函数，需要通过大量的试验，分析试验数据得出，成本高，效率低，耗时长。而本项发明的主要目的，是为解决现有技术的缺点来提出。另一方面，本项目的研究成果将有助于推动水下滑翔机控制技术向前发展，有助于推动水下机器人技术在我国的应用和推广，打破国外技术封锁和垄断，推动国产海洋仪器的产品化进程，为提升我国海洋开发和应用的技术水平和能力发挥了重要推动作用，为蓝色经济的发展做出贡献。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法，包括以下步骤：
(1)模糊PID控制器原理性设计
设计模糊PID控制器时首先需要进行模糊化处理和知识库的配置；根据要求设计出死区、饱和区和采样周期；根据PID各个参数对被控系统的影响可以得到：模糊PID控制以系统运行的不同状态为基础，考虑比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd三个参数之间的关联，根据工程实际经验设计模糊控制器整定这三个参数，选择输入变量为误差e和误差变化率ec，相对应的语言变量值取NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB七个模糊值；再选择输出语言变量为Kp、Ki、Kd，相对应的语言变量值也取NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB七个模糊值，并且可对应求出误差因子、误差变化率因子和输出比例因子；然后得出比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd的模糊规则表，其中Δ表示取微分；
(2)模糊PID控制器Matlab中的设计
基于以上模糊规则表的建立，然后在MATLAB中进行控制器设计，对输入输出结构、隶属度函数及规则库进行配置；
该模糊控制器根据条件设置为两输入三输出结构，控制器输入为误差和误差变化率，输出为比例、积分和微分增益；
根据经验设置输入输出的隶属度函数都为三角型函数，通过搭建PID控制器系统仿真得出的合理PID参数；于是，误差e范围和误差变化率ec范围便可相应设置；同时设定比例增益Δkp范围，微分增益Δkd和积分增益Δki范围；
设置完隶属度函数后，按照上述三个模糊规则表进行模糊规则的配置；
按照上述步骤依次设置模糊PID控制器，最后保存控制器设计文件，以便在仿真时调用；
(3)编写模糊PID控制器控制程序
在完成matlab中控制器设计之后，根据要求编写模糊PID控制器控制程序；
(4)搭建控制系统，运行模糊PID控制器控制程序，实现算法控制
完成模糊PID控制器控制程序编写后，通过MAILAB/simulink搭建控制系统框图，对姿态角进行控制仿真，并运行模糊PID控制器控制程序，得出仿真结果。
作为优选，在步骤(3)中，所述模糊PID控制器控制程序包括以下步骤：
(1)系统开启，读取设定的FIS模糊控制系统文件；
(2)构造姿态角系统传递函数，并离散化；
(3)设置控制系统参数初值、采样周期及控制时间；
(4)传入设定姿态角度；
(5)进行模糊推理计算，得出新参数；
(6)得到PID输出结果与系统姿态角控制结果；
(7)计算误差与误差变化率；
(8)修改PID比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd；
(9)跳转至第(5)步，进行循环控制；
(10)在得到期望控制效果或达到设定控制时间后，系统暂停，等待接收下一条控制指令。
作为优选，NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB分别代表了相应语言变量值的负大、负中、负小、零、正小、正中、正大共七个模糊值。
本发明的有益效果是：
1.能够解决姿态角大迟滞和大惯性控制问题。
2.能够解决姿态角实时控制参数整定问题。
3.能够解决姿态角强耦合控制问题。
4.研发周期短，测试周期短，成本低。
5.控制效果优良，缩短姿态角调节时间，降低稳态误差。
6.长远来讲，优良的姿态角控制可以降低电池功耗，增强滑翔机续航能力。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例的模糊PID的控制系统框图。
图2是本发明实施例的模糊控制器配置结果图。
图3是本发明实施例的模糊PID控制器各参量的隶属度函数配置图。
图4是本发明实施例的按照三个模糊规则表进行模糊规则的配置图。
图5是本发明实施例的控制系统仿真结构图。
图6是本发明实施例的模糊PID控制仿真结果。
具体实施方式
1、模糊PID控制框图设计：
图1描绘了模糊PID的控制系统框图，系统输入为滑翔机设定姿态角，输出为滑翔机当前姿态角，并反馈回输入端，与设定值做差，得到误差，经过微分处理得到误差变化率。以误差和误差变化率作为模糊PID控制器的输入，控制器的输出作用到水下滑翔机本体，在控制框图中为姿态角传递函数。其中，模糊推理实时整定比例、积分和微分增益。
2、模糊PID控制器设计：
设计模糊PID控制器时首先需要进行模糊化处理和知识库的配置。根据要求设计出0.05的死区和0.1的饱和区，采样周期为0.01秒。根据PID各个参数对被控系统的影响可以得到：模糊PID控制以系统运行的不同状态为基础，考虑比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd三个参数之间的关联，根据工程实际经验设计模糊控制器整定这三个参数，选择输入变量为误差e和误差变化率ec，相对应的语言变量值取NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB七个模糊值，其中NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB分别代表语言变量值的负大、负中、负小、零、正小、正中、正大共七个模糊值。再选择输出语言变量为Kp、Ki、Kd，相对应的语言变量值也取NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB七个模糊值，并且可对应求出误差因子为3，误差变化率因子为1，输出比例因子为0.4。然后得出比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd的模糊规则表(表1、2、3)：
表1：比例增益Δkp的模糊规则表
表2：积分增益Δki的模糊规则表
表3：微分增益Δkd的模糊规则表
基于以上模糊规则表的建立，然后在MATLAB中进行控制器设计，对输入输出结构、隶属度函数及规则库进行配置。
该模糊控制器根据条件设置为两输入三输出结构，控制器输入为误差和误差变化率，输出为比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd。图2为模糊控制器配置结果。
根据经验设置输入输出的隶属度函数都为三角型函数，通过搭建PID控制器系统仿真得出的合理PID参数为：kp＝0.75，kd＝28，ki＝0.25；于是，误差e范围设置为[-6，6]，误差变化率ec范围设置为[-3，3]，比例增益Δkp范围设置为[-3，3]，微分增益Δkd范围设置为[-3，3]，积分增益Δki范围设置为[-3，3]，图3为模糊PID控制器各参量的隶属度函数配置。
设置完隶属度函数后，按照上述三个比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd模糊规则表进行模糊规则的配置(图4)。
按照上述步骤依次设置模糊PID控制器，最后保存控制器设计文件，以便在仿真时调用。完成模糊PID控制器的配置后，通过MAILAB/simulink搭建控制系统框图，对姿态角进行控制仿真。图5是控制系统仿真结构图。
3、编写模糊PID控制程序，程序设计流程如下：
(1)系统开启，读取设定的FIS模糊控制系统文件；
(2)构造姿态角系统传递函数，并离散化；
(3)设置控制系统参数初值、采样周期及控制时间；
(4)传入设定姿态角度；
(5)进行模糊推理计算，得出新参数；
(6)得到PID输出结果与系统姿态角控制结果；
(7)计算误差与误差变化率；
(8)修改PID比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd；
(9)跳转至第(5)步，进行循环控制；
(10)在得到期望控制效果或达到设定控制时间后，系统暂停，等待接收下一条控制指令。
4、模糊PID控制算法控制结果：
水下滑翔机目标姿态角度为30°，即给定阶跃输入设置为30°。开启滑翔机姿态调节，可以得到如图6中的控制效果。
由控制结果可以看出，模糊PID控制器对于姿态角度的控制获得了良好的控制效果，比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd随着时间的变化而变化，达到了实时控制的目的。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (3)
1.基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法，包括以下步骤：
(1)模糊PID控制器原理性设计
设计模糊PID控制器时首先需要进行模糊化处理和知识库的配置；根据要求设计出死区、饱和区和采样周期；根据PID各个参数对被控系统的影响可以得到：模糊PID控制以系统运行的不同状态为基础，考虑比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd三个参数之间的关联，根据工程实际经验设计模糊控制器整定这三个参数，选择输入变量为误差e和误差变化率ec，相对应的语言变量值取NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB七个模糊值；再选择输出语言变量为Kp、Ki、Kd，相对应的语言变量值也取NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB七个模糊值，并且可对应求出误差因子、误差变化率因子和输出比例因子；然后得出比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd的模糊规则表，其中Δ表示取微分；
(2)模糊PID控制器Matlab中的设计
基于以上模糊规则表的建立，然后在MATLAB中进行控制器设计，对输入输出结构、隶属度函数及规则库进行配置；
该模糊控制器根据条件设置为两输入三输出结构，控制器输入为误差和误差变化率，输出为比例、积分和微分增益；
根据经验设置输入输出的隶属度函数都为三角型函数，通过搭建PID控制器系统仿真得出的合理PID参数；于是，误差e范围和误差变化率ec范围便可相应设置；同时设定比例增益Δkp范围，微分增益Δkd和积分增益Δki范围；
设置完隶属度函数后，按照上述三个模糊规则表进行模糊规则的配置；
按照上述步骤依次设置模糊PID控制器，最后保存控制器设计文件，以便在仿真时调用；
(3)编写模糊PID控制器控制程序
在完成matlab中控制器设计之后，根据要求编写模糊PID控制器控制程序；
(4)搭建控制系统，运行模糊PID控制器控制程序，实现算法控制
完成模糊PID控制器控制程序编写后，通过MAILAB/simulink搭建控制系统框图，对姿态角进行控制仿真，并运行模糊PID控制器控制程序，得出仿真结果。
2.如权利要求1所述的水下滑翔机姿态控制算法，其特征在于，在步骤(3)中，所述模糊PID控制器控制程序包括以下步骤：
(1)系统开启，读取设定的FIS模糊控制系统文件；
(2)构造姿态角系统传递函数，并离散化；
(3)设置控制系统参数初值、采样周期及控制时间；
(4)传入设定姿态角度；
(5)进行模糊推理计算，得出新参数；
(6)得到PID输出结果与系统姿态角控制结果；
(7)计算误差与误差变化率；
(8)修改PID比例增益Δkp、积分增益Δki、微分增益Δkd；
(9)跳转至第(5)步，进行循环控制；
(10)在得到期望控制效果或达到设定控制时间后，系统暂停，等待接收下一条控制指令。
3.如权利要求1所述的水下滑翔机姿态控制算法，其特征在于，所述NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB分别代表了相应语言变量值的负大、负中、负小、零、正小、正中、正大共七个模糊值。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610289870.4A CN105892475A (zh) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | 基于模糊pid的水下滑翔机姿态控制算法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610289870.4A CN105892475A (zh) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | 基于模糊pid的水下滑翔机姿态控制算法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105892475A true CN105892475A (zh) | 2016-08-24 |
Family
ID=56702193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610289870.4A Pending CN105892475A (zh) | 2016-05-04 | 2016-05-04 | 基于模糊pid的水下滑翔机姿态控制算法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105892475A (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107942663A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-04-20 | 山东省计算中心（国家超级计算济南中心） | 基于模糊pid算法的农机自动转向控制方法 |
| CN107942687A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-04-20 | 上海海事大学 | 一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法 |
| CN109669345A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-04-23 | 中国海洋大学 | 基于eso的水下机器人模糊pid运动控制方法 |
| CN109856965A (zh) * | 2019-03-08 | 2019-06-07 | 天津工业大学 | 一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法 |
| CN110531615A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-03 | 南京工程学院 | 一种水下机器人翻滚角控制方法 |
| CN111077771A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-28 | 邯郸钢铁集团有限责任公司 | 一种自整定模糊pid控制方法 |
| CN111338370A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-06-26 | 上海海事大学 | 一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法 |
| CN111338206A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-06-26 | 深圳市吉影科技有限公司 | 一种水下航行器的自动平衡方法及系统 |
| CN113341693A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-03 | 西北工业大学 | 一种基于扑翼非对称相位差与振幅的航向控制方法 |
| CN113342013A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-03 | 西北工业大学 | 一种联合横滚机构与扑翼非对称相位差的航向控制方法 |
| CN113977039A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-28 | 吉林大学 | 一种脉冲熔化极氩弧焊熔滴过渡监测装置及控制方法 |
| CN114326758A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-04-12 | 湖南国天电子科技有限公司 | 一种水下滑翔机混合航向控制方法、终端及介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR0123713B1 (ko) * | 1995-05-24 | 1998-10-01 | 김광호 | 퍼지 추론을 이용한 비례 미분 적분 제어 장치 및 방법 |
| CN102486633A (zh) * | 2010-12-04 | 2012-06-06 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法 |
| CN103612728A (zh) * | 2013-10-30 | 2014-03-05 | 上海交通大学 | 水下三维立体探测滑翔机器人 |
| CN103777522A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-05-07 | 上海海事大学 | 基于模糊pid的无人水面艇直线跟踪方法 |
| CN105015741A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-04 | 大连海事大学 | 一种具有自动方向修正功能的水下航行器 |
-
2016
- 2016-05-04 CN CN201610289870.4A patent/CN105892475A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR0123713B1 (ko) * | 1995-05-24 | 1998-10-01 | 김광호 | 퍼지 추론을 이용한 비례 미분 적분 제어 장치 및 방법 |
| CN102486633A (zh) * | 2010-12-04 | 2012-06-06 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法 |
| CN103612728A (zh) * | 2013-10-30 | 2014-03-05 | 上海交通大学 | 水下三维立体探测滑翔机器人 |
| CN103777522A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-05-07 | 上海海事大学 | 基于模糊pid的无人水面艇直线跟踪方法 |
| CN105015741A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-04 | 大连海事大学 | 一种具有自动方向修正功能的水下航行器 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 陈力萍: "水下滑翔机运动建模与滑翔控制研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107942663A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-04-20 | 山东省计算中心（国家超级计算济南中心） | 基于模糊pid算法的农机自动转向控制方法 |
| CN107942687A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-04-20 | 上海海事大学 | 一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法 |
| CN109669345A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-04-23 | 中国海洋大学 | 基于eso的水下机器人模糊pid运动控制方法 |
| CN109669345B (zh) * | 2018-12-24 | 2021-10-22 | 中国海洋大学 | 基于eso的水下机器人模糊pid运动控制方法 |
| CN109856965B (zh) * | 2019-03-08 | 2021-11-16 | 天津工业大学 | 一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法 |
| CN109856965A (zh) * | 2019-03-08 | 2019-06-07 | 天津工业大学 | 一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法 |
| CN110531615A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-03 | 南京工程学院 | 一种水下机器人翻滚角控制方法 |
| CN111077771A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-28 | 邯郸钢铁集团有限责任公司 | 一种自整定模糊pid控制方法 |
| CN111338370A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-06-26 | 上海海事大学 | 一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法 |
| CN111338370B (zh) * | 2020-04-02 | 2023-03-31 | 上海海事大学 | 一种海空两栖旋翼机器人姿态稳定的控制方法 |
| CN111338206A (zh) * | 2020-04-23 | 2020-06-26 | 深圳市吉影科技有限公司 | 一种水下航行器的自动平衡方法及系统 |
| CN113341693A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-03 | 西北工业大学 | 一种基于扑翼非对称相位差与振幅的航向控制方法 |
| CN113341693B (zh) * | 2021-06-08 | 2022-07-26 | 西北工业大学 | 一种基于扑翼非对称相位差与振幅的航向控制方法 |
| CN113342013B (zh) * | 2021-06-08 | 2022-08-05 | 西北工业大学 | 一种联合横滚机构与扑翼非对称相位差的航向控制方法 |
| CN113342013A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-03 | 西北工业大学 | 一种联合横滚机构与扑翼非对称相位差的航向控制方法 |
| CN113977039A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-28 | 吉林大学 | 一种脉冲熔化极氩弧焊熔滴过渡监测装置及控制方法 |
| CN113977039B (zh) * | 2021-10-27 | 2022-09-23 | 吉林大学 | 一种脉冲熔化极氩弧焊熔滴过渡监测装置及控制方法 |
| CN114326758A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-04-12 | 湖南国天电子科技有限公司 | 一种水下滑翔机混合航向控制方法、终端及介质 |
| CN114326758B (zh) * | 2021-12-06 | 2023-06-27 | 湖南国天电子科技有限公司 | 一种水下滑翔机混合航向控制方法、终端及介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105892475A (zh) | 基于模糊pid的水下滑翔机姿态控制算法 | |
| CN101598109B (zh) | 一种风力发电机偏航系统的智能控制方法 | |
| CN111199103B (zh) | 全电力推进船舶的全流程自动计算的航速优化方法及系统 | |
| CN108408010A (zh) | 一种水下滑翔机机翼及其控制和工作方法 | |
| CN104950884B (zh) | 一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法 | |
| CN102486633B (zh) | 一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法 | |
| CN104483967A (zh) | 一种基于节能考虑的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法 | |
| CN201705553U (zh) | 兆瓦级风力发电机组智能变桨距控制系统 | |
| CN109808853A (zh) | 一种无人艇艏向航速分级控制系统及其控制方法 | |
| CN107219794A (zh) | 一种长航时无人机油电系统电压手自动切换控制方法及控制装置 | |
| Miao et al. | Heading control system design for a micro-USV based on an adaptive expert S-PID algorithm | |
| Connor et al. | Using particle swarm optimization for PID optimization for altitude control on a quadrotor | |
| CN103984327A (zh) | 一种基于模糊控制的小型数字舵机系统 | |
| Jing et al. | Self-tuning adaptive active disturbance rejection pitch control of a manta-ray-like underwater glider | |
| CN103362741A (zh) | 基于adaline技术的风力发电机组系统辨识方法 | |
| CN110398574B (zh) | 一种基于树莓派的水面可移动水质监测节点装置 | |
| Liu et al. | FPGA implementation of family service robot based on neural network PID motion control system | |
| CN115834626A (zh) | 一种通用型海洋物联网架构及潮流流速预测方法 | |
| Zhang et al. | A new hybrid path planning method for the sailboat architecture wave glider in the wind field environment | |
| CN107065537A (zh) | 一种auv横推低速无输出情况下的运动控制方法 | |
| Cao et al. | Nonlinear model predictive control of shipboard boom cranes with ship roll motion | |
| CN103309364B (zh) | 基于模糊滑模变结构的海洋生物酶固液分离流量控制器 | |
| Hu et al. | DESIGN OF UNMANNED SHIP HEADING CONTROLLER BASED ON FCMAC-PID. | |
| CN206505317U (zh) | 一种双电型或纯电动船的动态效率优化控制装置 | |
| CN115542940B (zh) | 一种无人机三维路径规划方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160824 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |