CN105827165B - 反应式步进电机的驱动方法、驱动系统及其驱动器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种反应式步进电机的驱动方法，包括：接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号；判断控制信号的实际控制速度值是否小于设定控制速度值，如果是，根据控制信号以脉冲的形式控制反应式步进电机运转，如果否，根据控制信号与检测信号以电压的形式控制反应式步进电机运转。此种驱动方法使反应式步进电机不仅能够适用于低速的工作环境，还能够适用于高速的工作环境中，并且在各种工作环境下都能提供较大的力矩，提高了反应式步进电机的适用性。本发明还公开了一种反应式步进电机的驱动器和包括该反应式步进电机的驱动器的反应式步进电机的驱动系统。

Description

反应式步进电机的驱动方法、驱动系统及其驱动器

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，特别涉及一种反应式步进电机的驱动方法。此外，本发明还涉及一种反应式步进电机的驱动器和以及一种包括上述反应式步进电机的驱动器的反应式步进电机的驱动系统。

背景技术

目前的反应式步进电机驱动系统中包括驱动器、反应式步进电机、位置检测装置等部件，驱动器、反应式步进电机与位置检测装置形成闭环系统。在反应式步进电机运行时，接收脉冲信号，并将脉冲信号进行环形分配、功率放大，从而驱动反应式步进电机绕组按照一定的顺序通电，驱动反应式步进电机电机运行。其中，位置检测装置可以检测反应式步进电机的实际位移，并将此实际位移反馈给驱动器，以便对反应式步进电机的失步进行补偿。

然而，上述反应式步进电机驱动方法中，反应式步进电机的转速较低，高速时的输出力矩减小，通常适用于转速要求较低的场合，因而适用性受到了限制。

因此，如何提高反应式步进电机的适用性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种反应式步进电机的驱动方法，提高了反应式步进电机的适用性。

本发明的另一目的是提供一种反应式步进电机的驱动器，提高了此驱动器驱动的反应式步进电机的适用性，使反应式步进电机在不同工作环境下工作更加可靠。

本发明的另一目的是提供一种包括上述反应式步进电机的驱动器的反应式步进电机的驱动系统，此驱动系统的适用性较好，适用范围较大。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种反应式步进电机的驱动方法，包括：

接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号；

判断所述控制信号的实际控制速度值是否小于设定控制速度值，如果是，根据所述控制信号以脉冲的形式控制所述反应式步进电机运转，如果否，根据所述控制信号与所述检测信号以电压的形式控制所述反应式步进电机运转。

优选地，所述根据所述控制信号与所述检测信号以电压的形式控制所述反应式步进电机运转包括：

在所述检测信号的每一个上升沿与每一个下降沿时均切换所述反应式步进电机导通的绕组；

或仅在所述检测信号的每一个上升沿时切换所述反应式步进电机导通的绕组。

优选地，所述接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号之前，还包括选择脉冲信号或者速度信号为所述控制信号；

当所述控制信号为所述脉冲信号时，所述设定控制速度值与所述实际控制速度值均为频率值；

当所述控制信号为所述速度信号时，所述设定控制速度值与所述实际控制速度值均为电压值。

优选地，所述选择脉冲信号或者速度信号为所述控制信号之后，且所述接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号之前还包括切换所述设定控制速度值的档位。

一种反应式步进电机的驱动器，包括：

用于接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号的接收装置；

连接于所述接收装置的判断装置，用于判断所述控制信号的实际控制速度值是否小于设定控制速度值，当所述实际控制速度值小于所述设定控制速度值时，所述判断装置根据所述控制信号以脉冲的形式控制所述反应式步进电机运转；当所述实际控制速度值不小于所述设定控制速度值时，所述判断装置根据所述控制信号与所述检测信号以电压的形式控制所述反应式步进电机运转。

优选地，还包括用于选择脉冲信号或者速度信号为所述控制信号的选择装置，所述选择装置连接于所述接收装置。

优选地，还包括用于切换所述设定控制速度值的档位的切换装置，所述切换装置连接于所述判断装置。

优选地，所述切换装置为包括至少两个档位的切换开关。

一种反应式步进电机的驱动系统，包括驱动器、位置检测装置和反应式步进电机，所述反应式步进电机中的转子与所述位置检测装置具有定位关系，所述驱动器为如上述任意一项所述的驱动器。

优选地，所述位置检测装置为增量式光电编码器。

本发明提供的反应式步进电机的驱动方法中，通过判断控制信号的实际控制速度值与设定控制速度值的大小关系，可以自动选择用于控制绕组何时导通以及转子转速的信号，从而以相应的控制方式控制反应式步进电机运转，充分利用了反应式步进电机的实时位置的反馈信息，可以避免高速运转时反应式步进电机失步，使反应式步进电机不仅能够适用于低速的工作环境，还能够适用于高速的工作环境中，并且在各种工作环境下都能提供较大的力矩，提高了反应式步进电机的适用性。

本发明提供了一种反应式步进电机的驱动器，该驱动器用于实现上述驱动方法，提高了此驱动器驱动的反应式步进电机的适用性，使反应式步进电机在不同工作环境下工作更加可靠。

本发明还提供了一种包括上述反应式步进电机的驱动器的反应式步进电机的驱动系统，此驱动系统的适用性较好，适用范围较大。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供反应式步进电机的驱动方法的具体实施例一的流程图；

图2为本发明所提供反应式步进电机的驱动方法的具体实施例二的流程图；

图3为本发明所提供反应式步进电机的驱动方法的具体实施例三的流程图；

图4为本发明所提供反应式步进电机的驱动系统的具体实施例的结构示意图。

图4中，1为驱动器，2为反应式步进电机，3为位置检测装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种反应式步进电机的驱动方法，提高了反应式步进电机的适用性。本发明的另一核心是提供一种反应式步进电机的驱动器，提高了此驱动器驱动的反应式步进电机的适用性，使反应式步进电机在不同工作环境下工作更加可靠。本发明的另一核心是提供一种包括上述反应式步进电机的驱动器的反应式步进电机的驱动系统，此驱动系统的适用性较好，适用范围较大。

请参考图1至4，图1为本发明所提供反应式步进电机的驱动方法的具体实施例一的流程图；图2为本发明所提供反应式步进电机的驱动方法的具体实施例二的流程图；图3为本发明所提供反应式步进电机的驱动方法的具体实施例三的流程图；图4为本发明所提供反应式步进电机的驱动系统的具体实施例的结构示意图。

本发明所提供的一种反应式步进电机的驱动方法具体包括：

步骤S1：接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号。

其中，在反应式步进电机的运转过程中，控制器是不断发出控制信号的，同时，位置检测装置能够直接准确地检测转子的实时位置并不断发出包含此实时位置信息的检测信号，另外，对控制信号的实际控制速度值与设定控制速度值大小的比较也是不间断进行的。

步骤S2：判断控制信号的实际控制速度值是否小于设定控制速度值，如果是，根据控制信号以脉冲的形式控制反应式步进电机运转，如果否，根据控制信号与检测信号以电压的形式控制反应式步进电机运转。

其中，控制信号的控制速度值是控制信号的值或者控制信号中能够影响转子转速的参数值，具体根据控制信号的种类决定。设定作为比较基础的设定控制速度值，根据控制信号的实际控制速度值与设定控制速度值的实时比较得到的判断结果来选择控制反应式步进电机运行的方式。

当实际控制速度值小于设定控制速度值时，根据控制信号以脉冲的形式控制反应式步进电机运转，也就是说，如果控制信号是脉冲信号，则由脉冲信号进行控制，如果控制信号不是脉冲信号，则折算成脉冲进行控制。控制信号可以决定在设定的方向下每一相绕组应该在什么时刻开通和关断，即，控制信号相对应的脉冲发生一个有效变化，反应式步进电机切换一次导通的绕组，促使转子继续转动；同时，控制信号相对应的脉冲的频率值以及负载可以决定切换绕组后转子以什么转动速度运转。

当实际控制速度值不小于设定控制速度值时，反应式步进电机的驱动方法与开关磁阻电机的驱动方法相似，具体为根据控制信号与检测信号以电压的形式控制反应式步进电机运转，电压指的是施加在导通绕组上的电压。检测信号可以决定在设定的方向下每一相绕组应该在什么时刻开通和关断，即，当转子转动到设定角度时，位置检测装置发出的检测信号发生一个有效变化，反应式步进电机切换一次导通的绕组，促使转子继续转动；同时，控制信号、检测信号以及负载可以决定切换绕组后转子以什么转动速度运转，即，检测信号经过逻辑处理后可以得到反应式步进电机的实际转速，而控制信号的实际控制速度值对应一个需要转子达到的指令转速，此实际转速与指令转速根据相应的算法计算后可以得出应该施加给绕组的电压值，通过调整此电压值，促使转子以指令转速继续转动。

应当指出，控制信号或者检测信号的有效变化指的是能够切换导通绕组的有效的变化点，具体可以根据控制算法或者位置检测装置的选择进行设置；设定角度是由位置检测装置和转子的定位关系决定的，转子转动设定角度后，检测信号发生一个有效变化。

可见，上述驱动方法中，通过判断控制信号的实际控制速度值与设定控制速度值的大小关系，可以自动选择用于控制绕组何时导通以及转子转速的信号，从而以相应的控制方式控制反应式步进电机运转，充分利用了反应式步进电机的实时位置的反馈信息，可以避免高速运转时反应式步进电机失步，使反应式步进电机不仅能够适用于低速的工作环境，还能够适用于高速的工作环境中，并且在各种工作环境下都能提供较大的力矩，提高了反应式步进电机的适用性。

上述实施例中的根据控制信号与检测信号以电压的形式控制反应式步进电机运转可以包括在检测信号的每一个上升沿与每一个下降沿时均切换反应式步进电机导通的绕组，即，上升沿与下降沿均为有效变化，在控制信号的实际控制速度值不小于设定控制速度值的状态下，接收到的检测信号每出现一个上升沿，同步切换一次反应式步进电机导通的绕组，同样地，接收到的检测信号每出现一个下升沿，也同步切换一次反应式步进电机导通的绕组，从而控制转子的转动，设置较为方便。

具体可以以选用步距角为3度的反应式步进电机、每转60个脉冲且检测信号为一个的位置检测装置为例，对上述实施例进行说明，但不以此为限。在处于控制信号的实际控制速度值不小于设定控制速度值的状态下，或者说要求反应式步进电机高速运转的状态下，当转子运转一个设定角度后，此检测信号发生一个有效变化即出现一个上升沿(或下降沿)，此时对反应式步进电机导通的绕组进行切换，使转子按设定方向进行运转，当转子再运转一个设定角度后，此检测信号再次发生一个有效变化即出现一个下降沿(或上升沿)，此时对反应式步进电机导通的绕组进行再次切换，使转子按设定方向继续运转，此过程的循环进行可以控制反应式步进电机按设定方向不断转动。此种实施例中，通过一个检测信号即可实现绕组导通情况的切换，实现方式较为简单。

又或者，上述实施例中的根据控制信号与检测信号以电压的形式控制反应式步进电机运转还可以包括仅在检测信号的每一个上升沿时切换反应式步进电机导通的绕组，即，仅上升沿为有效变化，在控制信号的实际控制速度值不小于设定控制速度值的状态下，接收到的检测信号每出现一个上升沿，同步切换一次反应式步进电机导通的绕组，从而控制转子的转动，控制较为精确。

具体可以以选用设有三相绕组的反应式步进电机、检测信号为三个的位置检测装置为例，对上述实施例进行说明，但不以此为限。此时，检测信号可以与绕组一一对应，设三相绕组分别为A相、B相、C相，A相绕组对应第一检测信号，B相绕组对应第二检测信号，C相绕组对应第三检测信号，设定导通顺序为依次导通A相绕组、B相绕组、C相绕组。在处于控制信号的实际控制速度值不小于设定控制速度值的状态下，或者说要求反应式步进电机高速运转的状态下，由A相绕组开始，当A相绕组导通且转子转过一个设定角度后，第一检测信号发生一个有效变化即出现一个上升沿，此时切换反应式步进电机的导通绕组至B相绕组导通，转子运转一个设定角度后，第二检测信号发生一个有效变化即出现一个上升沿，此时切换反应式步进电机的导通绕组至C相绕组导通，转子运转一个设定角度后，第三检测信号发生一个有效变化即出现一个上升沿，此时切换反应式步进电机的导通绕组至A相绕组导通，并循环进行上述过程，从而控制反应式步进电机按设定方向不断转动。此种实施中，对各相绕组分别检测与控制，较为精确。

当然，根据控制信号与检测信号以电压的形式控制反应式步进电机运转这一步骤的实现方式不以上述各个实施例为限。

上述各个实施例中，在接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号这一步骤之前，还可以包括：

步骤S01：选择脉冲信号或者速度信号为控制信号。

其中，当控制信号为脉冲信号时，实际控制速度值与设定控制速度值均为频率值；当控制信号为速度信号时，实际控制速度值与设定控制速度值均为电压值。

当选择脉冲信号作为控制信号时，实际控制速度值为脉冲信号的实时频率值，设定一个频率值作为设定控制速度值。处于脉冲信号的实际控制速度值小于此设定控制速度值的状态之下，或者说脉冲信号的实时频率值小于设定的频率值时，脉冲信号每发生一个变化，转子运转一步；处于脉冲信号的实际控制速度值不小于此设定控制速度值的状态之下，或者说脉冲信号的实时频率值不小于设定的频率值时，则根据上述各个实施例中相同情况下的控制方式控制转子的运转。

其中，在脉冲信号作为控制信号时，需要首先完成一个反应式步进电机的启动过程，然后再根据脉冲信号的频率值决定控制方式；另外，在反应式步进电机的启动和停止时需要加入相应的加速或减速控制或者称升降速控制，以防止反应式步进电机失步。

当选择速度信号作为控制信号时，接收的速度信号通常为施加在绕组上的电压值，实际控制速度值为速度信号所表示的电压值，设定施加在绕组上的一个电压值作为设定控制速度值。处于速度信号的实际控制速度值小于此设定控制速度值的状态之下，或者说速度信号所代表的实时电压值小于设定的电压值时，速度信号先折算成脉冲，以脉冲的形式控制反应式步进电机运转，脉冲每发生一个变化，转子运转一步，处于速度信号的实际控制速度值不小于速度信号的设定控制速度值的状态之下，或者说速度信号所代表的实时电压值不小于设定的电压值时，则根据上述各个实施例中相同情况下的控制方式控制转子的运转。

可见，上述驱动方法可以根据实际工作需求对接收的控制信号的种类进行选择或者确定，选择由脉冲信号控制反应式步进电机的运转，有利于实现定位控制，而选择由速度信号控制反应式步进电机的运转，有利于实现速度控制，进一步提高此种驱动方法的适用性。当然，控制信号的设置与选择不以本实施例为限。

在上述各个实施例的基础上，在选择脉冲信号或者速度信号为控制信号之后，且接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号之前，还可以包括：

步骤S02：切换设定控制速度值的档位。

其中，控制信号的种类不同，设定控制速度值的种类与范围也不同：

如果控制信号为脉冲信号，设定控制速度值为频率值，通常，脉冲信号控制反应式步进电机运转时不失步的频率值为可设定的最大设定控制速度值，而绕组上能够施加的最小电压值所对应的脉冲的频率值为可设定的最小设定控制速度值；

如果控制信号为速度信号，设定控制速度信号值为电压值。对于反应式步进电机来说，施加在绕组上的电压值具有一个阈值，当大于此阈值时，绕组上的电压值与转子的转速值呈正相关，即电压值越大则转速值越大，电压值越小则转速值越小，而在不大于此阈值时，由于施加在绕组上的电压值过低而无法使转子转动或者说不能驱动负载，则此阈值为可设定的最小设定控制速度值。

具体地，可以将设定控制速度值的档位范围设置在满足上述要求的值的范围内。

可见，不同档位的设置可以使设定控制速度值具有不同的选择，进一步提高了驱动方法的适用性与灵活性。

除了上述实施例所提供的反应式步进电机的驱动方法，本发明还提供了一种能够实现上述驱动方法的反应式步进电机的驱动器，此驱动器具体包括接收装置和判断装置，判断装置连接于接收装置。其中，接收装置用于接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号；判断装置用于判断控制信号的实际控制速度值是否小于设定控制速度值，当实际控制速度值小于设定控制速度值时，判断装置根据控制信号以脉冲的形式控制反应式步进电机运转；当实际控制速度值不小于设定控制速度值时，判断装置根据控制信号与检测信号以电压的形式控制反应式步进电机运转。

可见，此种反应式步进电机的驱动器可以实现上述实施例中的驱动方法，提高了驱动器驱动的反应式步进电机的适用性，使反应式步进电机在不同工作环境下工作更加可靠。

上述实施例中的驱动器还可以包括选择装置，选择装置连接于接收装置，此选择装置可以用于选择脉冲信号或者速度信号作为控制信号。其中，当控制信号为脉冲信号时，设定控制速度值与实际控制速度值均为频率值；当控制信号为速度信号时，设定控制速度值与实际控制速度值均为电压值，从而进一步提高了此驱动器驱动的反应式步进电机的适用性。当然，选择装置的设置不以此为限。

上述各个实施例中，驱动器中还可以包括切换装置，切换装置连接于判断装置，切换装置能够对设定控制速度值的档位进行切换，从而增加设定控制速度值的选择，使驱动器能够根据反应式步进电机的实际工作需求进行设定控制速度值的设置。

其中，切换装置可以根据控制信号的种类进行设置，控制信号的种类不同，设定控制速度值的种类与范围也不同。

可选地，上述实施例中的切换装置中可以为包括至少两个档位的切换开关，以便提高反应式步进电机的适用性，通过拨动切换开关的开关键即可进行档位选择；又或者，切换装置可以为能够连续调整档位值的电位器，类似于收音机的音量调整，以提高控制精度。当然，切换装置也可以为档位拨杆或者其他切换装置。

在上述设有包括脉冲信号与速度信号的选择装置的实施例的基础上，切换装置具体可以包括与脉冲信号相对应的第一切换装置和与速度信号相对应的第二控制装置。第一切换装置中包括能够作为设定控制速度值的至少两个频率档位，当控制信号为脉冲信号时，通过第一切换装置设定合适的设定控制速度值；第二切换装置中包括能够作为设定控制速度值的至少两个电压档位，当控制信号为速度信号时，通过第二切换装置设定合适的设定控制速度值。

其中，频率值与电压值两者均与要求转子转动的指令转速具有一定的转换关系。优选地，第一切换装置中的频率值范围所对应的指令转速范围和第二切换装置中的电压值范围所对应的指令转速范围可以设置为两个不同的范围，从而指令速度的值的选择范围，进一步提高反应式步进电机的适用性。

其中，切换装置中还可以包括用于进行电流限幅的部件、能够施加在绕组上的最低电压值所对应的转速值以及脉冲控制时使反应式步进电机运转时不失步的频率值进行设置的部件。

当然，切换装置的设置以及档位的数量不限于上述各个实施例。

除了上述实施例所提供的反应式步进电机的驱动方法以及驱动器，本发明还提供了一种包括上述驱动器的反应式步进电机的驱动系统，此驱动系统由于包括上述实施例中的驱动器1，适用性较好，适用范围较大。

其中，驱动系统包括驱动器1、位置检测装置3和反应式步进电机2，且驱动器1、位置检测装置3和反应式步进电机2依次连接形成闭环回路。反应式步进电机2中的转子与位置检测装置3具有定位关系。

一种优选的实施例中，位置检测装置3可以设置在反应式步进电机2的内部，即反应式步进电机2本身可以带有位置检测装置3，此种设置方式便于反应式步进电机2中的转子与位置检测装置3之间的定位处理，降低了定位与安装难度。

可选地，上述实施例中的位置检测装置3可以为增量式光电编码器，且此增量式光电编码器与反应式步进电机中的转子进行定位处理，以便转子转过设定角度后，增量式光电编码器发出的检测信号便发生一个有效变化，从而使驱动器1在相应的控制方式下控制导通绕组的切换，操作简便、测试准确。又或者，可以将位置检测装置3设为其他码盘装置，该码盘装置与转子位置相互对应。当然，也可以选用磁敏式位置传感器或者其他位置检测装置3。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的反应式步进电机的驱动方法、驱动系统及其驱动器进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种反应式步进电机的驱动方法，其特征在于，包括：

选择脉冲信号或者速度信号为控制信号：当所述控制信号为所述脉冲信号时，设定控制速度值与实际控制速度值均为频率值；当所述控制信号为所述速度信号时，设定控制速度值与实际控制速度值均为电压值；

接收控制器发出的所述控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号；

判断所述控制信号的实际控制速度值是否小于设定控制速度值，如果是，根据所述控制信号以脉冲的形式控制所述反应式步进电机运转，如果否，根据所述控制信号与所述检测信号以电压的形式控制所述反应式步进电机运转且由所述检测信号决定在设定的方向下每一相绕组的开通和关断时刻。

2.根据权利要求1所述的驱动方法，其特征在于，所述根据所述控制信号与所述检测信号以电压的形式控制所述反应式步进电机运转包括：

在所述检测信号的每一个上升沿与每一个下降沿时均切换所述反应式步进电机导通的绕组；

或仅在所述检测信号的每一个上升沿时切换所述反应式步进电机导通的绕组。

3.根据权利要求1所述的驱动方法，其特征在于，所述选择脉冲信号或者速度信号为所述控制信号之后，且所述接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号之前还包括切换所述设定控制速度值的档位。

4.一种反应式步进电机的驱动器，其特征在于，包括：

用于接收控制器发出的控制信号与位置检测装置发出的包含反应式步进电机中转子的实时位置信息的检测信号的接收装置；

连接于所述接收装置的判断装置，用于判断所述控制信号的实际控制速度值是否小于设定控制速度值，当所述实际控制速度值小于所述设定控制速度值时，所述判断装置根据所述控制信号以脉冲的形式控制所述反应式步进电机运转；当所述实际控制速度值不小于所述设定控制速度值时，所述判断装置根据所述控制信号与所述检测信号以电压的形式控制所述反应式步进电机运转且由所述检测信号决定在设定的方向下每一相绕组的开通和关断时刻；

用于选择脉冲信号或者速度信号为所述控制信号的选择装置，所述选择装置连接于所述接收装置。

5.根据权利要求4所述的驱动器，其特征在于，还包括用于切换所述设定控制速度值的档位的切换装置，所述切换装置连接于所述判断装置。

6.根据权利要求5所述的驱动器，其特征在于，所述切换装置为包括至少两个档位的切换开关。

7.一种反应式步进电机的驱动系统，包括驱动器、位置检测装置和反应式步进电机，其特征在于，所述反应式步进电机中的转子与所述位置检测装置具有定位关系，所述驱动器为权利要求4至6任意一项所述的驱动器。

8.根据权利要求7所述的驱动系统，其特征在于，所述位置检测装置为增量式光电编码器。