CN105806180B - 正交式六自由度测量装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了一种正交式六自由度测量装置，旨在克服传统空间六自由度测量装置解算困难的问题，所述的正交式六自由度测量装置包括横向位移测量装配体(1)、滑块固定板装配体(2)、垂向位移测量装配体(3)、纵向位移测量装配体(4)、三轴向转角装配体(5)和转角轴承套支撑框架装配体(6)。该设计提供了一种系统标定简单、性能可靠、测量方法简便、测量结果可直接读取、易于安装、通用性强以及精度满足国家计量、质量监督部门要求的正交式六自由度测量装置。

Description

正交式六自由度测量装置

技术领域

本发明涉及了一种用于测量平台空间六自由度变化的装置，特别是涉及一种正交式六自由度测量装置，它对比以往六自由度测量装置的结构，具有测量方法简便、测量结果可直接读取、易于安装和适用性广的特点。

背景技术

随着现有工业、军事、国防以及航空航天等行业的发展，要求能够快速测量物体空间运动姿态，以完成对试验的要求。六自由度坐标联接板通常采用各六只万向铰链点的上、下平台以及六个液压缸组成，通常将下平台固定，作为静平台，则通过六个液压缸的伸缩运动，上平台就会在空间实现上平台的空间六自由度运动。国内外学者也有关于六自由度测量平台的研究，它们多是基于Stewart结构的六自由度测量装置，但是这些六自由度测试装置存在着结构复杂，不便于位姿正解计算，安装不方便、测量结果需要编程读取及制造成本较高。

发明内容

本发明提供了一种用于空间六自由度测量的装置，该装置可以直接测量出被试物空间六自由度的变化，省去了原有六自由度测量装置解算及编程步骤，方便快捷。

为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：

本发明所提供的正交式六自由度测量装置包括横向位移测量装配体1、滑块固定板装配体2、垂向位移测量装配体3、纵向位移测量装配体4、三轴向转角装配体5和转角轴承套支撑框架装配体6。

横向位移测量装配体1与滑块固定板装配体2滑动连接，垂向位移测量装配体3与滑块固定板装配体2滑动连接，纵向位移测量装配体4与垂向位移测量装配体3滑动连接，三轴向转角装配体5中的十字轴垂向叉座装配体29与纵向位移测量装配体4中的万向轴叉座连接板27通过螺栓紧固连接，三轴向转角装配体5通过转角轴承套40与转角轴承套支撑框架装配体6中的轴承套连接板50螺栓连接。

横向位移测量装配体1由横向导轨固定横梁7、横向导轨8和横向拉线端固定板9组成，横向导轨固定横梁7是一个长方体结构件，由工业铝型材加工而成，横向导轨8通过螺栓固定在横向导轨固定横梁7上，横向导轨固定横梁7的两端安装有导轨挡板，横向拉线端固定板9是一个由冷轧钢板加工而成的钣金类结构件，在横向拉线端固定板9上设置有带豁口的圆孔，横向拉线端固定板9通过螺栓固定在横向导轨固定横梁7的侧面上。

技术方案中所述的滑块固定板装配体2由滑块固定板10、横向导轨滑块11、横向位移传感器安装板12、横向位移传感器13、垂向导轨滑块14、垂向位移传感器安装板15和垂向位移传感器16组成，滑块固定板10是一个类十字形的板状结构件，横向导轨滑块11和横向位移传感器安装板12通过螺栓安装在滑块固定板10的正面，横向位移传感器13通过螺栓固定在横向位移传感器安装板12上，横向位移传感器13的出线方向平行于空间横向方向，横向位移传感器13的拉线端与横向拉线端固定板9连接，垂向导轨滑块14和垂向位移传感器安装板15通过螺栓安装在滑块固定板10的背面，垂向位移传感器16的出线方向平行于空间垂向方向，垂向位移传感器16通过螺栓固定在垂向位移传感器安装板15上，垂向位移传感器16的拉线端与垂向拉线端固定板19连接，横向位移传感器安装板12和垂向位移传感器安装板15结构相同，均为L形钣金类结构件。

技术方案中所述的垂向位移测量装配体3由垂向导轨安装框架17、垂向导轨18、垂向拉线端固定板19、纵向拉线端固定板20、纵向滑块安转板21和纵向导轨滑块22组成，垂向导轨安装框架17是一个类似三角形的框架类结构件，由一个垂向导轨安装梁、纵向拉线固定板安装梁和两个支撑梁通过连接角件拼接而成，垂向导轨安装梁和纵向拉线固定板安装梁垂直，垂向导轨18通过螺栓固定在垂向导轨安装框架17的垂向导轨安装梁上，纵向滑块安转板21是一个长方形结构件，由钢板加工而成，纵向滑块安转板21通过螺栓连接在垂向导轨安装框架17上的纵向拉线固定板安装梁的侧面。

技术方案中所述的纵向位移测量装配体4由纵向导轨固定横梁23、纵向导轨24、纵向位移传感器安装板25、纵向位移传感器26和万向轴叉座连接板27组成，所述的纵向导轨固定横梁23是一个长方体结构件，由工业铝型材加工而成，纵向位移传感器安装板25与横向位移传感器安装板12结构完全相同，均为类L形钣金类结构件，万向轴叉座连接板27是一个长方形板类结构件，上面设置有供螺栓通过的圆形通孔，万向轴叉座连接板27通过螺栓固定在纵向导轨固定横梁23上。

技术方案中所述的三轴向转角装配体5由垂向角位移传感器28、十字轴垂向叉座装配体29、十字轴装配体30、纵向角位移传感器31、横向角位移传感器32和转角轴承套装配体33组成，十字轴装配体30的纵向轴与转角轴承套装配体33中的十字轴纵向叉座42同轴连接。

技术方案中所述的十字轴垂向叉座装配体29由十字轴垂向叉座34和十字轴挡块35组成，十字轴垂向叉座34与十字轴装配体30的垂向轴同轴心配合连接，2个十字轴挡块35通过螺栓固定在十字轴垂向叉座34上，十字轴装配体30的纵向轴与转角轴承套装配体33中的十字轴纵向叉座42同轴连接，2个十字轴挡块35通过螺栓固定在十字轴纵向叉座42上。

技术方案中所述的转角轴承套装配体33由十字轴纵向叉座装配体36、卡簧37、1号转角轴承38、轴承隔套39、转角轴承套40、中心轴锁紧螺母41和2号转角轴承51组成。十字轴纵向叉座装配体36由十字轴挡块35和十字轴纵向叉座42组成，十字轴纵向叉座42是一个前端设置有两个供十字轴安装的耳环体，后端设置有供轴承安装的中心轴，在轴的前端设置有角位移传感连接轴和螺纹。

技术方案中所述的十字轴装配体30包括十字轴焊接体43；十字轴焊接体43由十字轴46、垂向传感器连接轴47和纵向传感器连接轴48组成，垂向传感器连接轴47和纵向传感器连接轴48结构完全相同，均由45号钢加工而成。

技术方案中所述的转角轴承套支撑框架装配体6由转角轴承套支撑框架49和轴承套连接板50组成，轴承套连接板50是一个长方形板类结构件，上面设置有8个供螺栓通过的圆形通孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明所述的一种正交式六自由度测量装置可用于测量物体空间六自由度的变化，横向、纵向和垂向位移由位移传感器直接测量，绕横向、纵向和垂向三方向的转角由三个角度位移传感器直接测量，避免了花费大量时间进行位姿解算。

2、本发明所述的一种正交式六自由度测量装置组装方便，不需要特定技工进行安装，安装工艺不影响其测量精度，提高了测量的准确性。

3、本发明所述的一种正交式六自由度测量装置安装方法简便，可直接通过螺栓等紧固件将该装置与试验平台进行连接。

4、本发明所述的一种正交式六自由度测量装置可用于任何六自由度测量试验中，通用性强，可测量两运动物体之间的相对位姿变化。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明：

图1是本发明所述的正交式六自由度测量装置的轴测投影视图；

图2是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的横向位移测量装配体的轴测投影视图；

图3是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的滑块固定板装配体的正面轴测投影视图；

图4是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的滑块固定板装配体的背面轴测投影视图；

图5是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的滑块固定板的轴测投影视图；

图6是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的垂向位移测量装配体的轴测投影视图；

图7是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的纵向位移测量装配体的轴测投影视图；

图8是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的三轴向转角装配体的轴测投影图；

图9是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的十字轴垂向叉座装配体的轴测投影图；

图10是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的转角轴承套装配体的爆炸视图；

图11是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的十字轴纵向叉座装配体的轴测投影图；

图12是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的转角轴承套剖视投影图；

图13是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的十字轴装配体的轴测投影图；

图14是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的十字轴焊接体的轴测投影图；

图15是本发明所述的正交式六自由度测量装置中的转角轴承套支撑框架装配体的轴测投影图；

图中：1、横向位移测量装配体；2、滑块固定板装配体；3、垂向位移测量装配体；4、纵向位移测量装配体；5、三轴向转角装配体；6、转角轴承套支撑框架装配体；7、横向导轨固定横梁；8、横向导轨；9、横向拉线端固定板；10、滑块固定板；11、横向导轨滑块；12、横向位移传感器安装板；13、横向位移传感器；14、垂向导轨滑块；15、垂向位移传感器安装板；16、垂向位移传感器；17、垂向导轨安装框架；18、垂向导轨；19、垂向拉线端固定板；20、纵向拉线端固定板；21、纵向滑块安转板；22、纵向导轨滑块；23、纵向导轨固定横梁；24、纵向导轨；25、纵向位移传感器安装板；26、纵向位移传感器；27、万向轴叉座连接板；28、垂向角位移传感器；29、十字轴垂向叉座装配体；30、十字轴装配体；31、纵向角位移传感器；32、横向角位移传感器；33、转角轴承套装配体；34、十字轴垂向叉座；35、十字轴挡块；36、十字轴纵向叉座装配体；37、卡簧；38、1号转角轴承；39、轴承隔套；40、转角轴承套；41、中心轴锁紧螺母；42、十字轴纵向叉座；43、十字轴焊接体；44、带孔十字轴轴套；45、十字轴轴套；46、十字轴；47、垂向传感器连接轴；48、纵向传感器连接轴；49、转角轴承套支撑框架；50、轴承套连接板；51、2号转角轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细的描述：

首先建立如图1所示空间坐标系，定义空间横向、纵向和垂向三方向在空间坐标系中箭头指向方向为正方向，背向箭头方向为负方向。

参阅图1，本发明所述的正交式六自由度测量装置由横向位移测量装配体1、滑块固定板装配体2、垂向位移测量装配体3、纵向位移测量装配体4、三轴向转角装配体5和转角轴承套支撑框架装配体6组成。

横向位移测量装配体1通过横向导轨8与滑块固定板装配体2中的横向导轨滑块11滑动连接，垂向位移测量装配体3通过垂向导轨18与滑块固定板装配体2中的垂向导轨滑块14滑动连接，纵向位移测量装配体4通过纵向导轨24与垂向位移测量装配体3中的纵向导轨滑块22滑动连接，三轴向转角装配体5中的十字轴垂向叉座装配体29与纵向位移测量装配体4中的万向轴叉座连接板27通过螺栓紧固连接，三轴向转角装配体5通过转角轴承套40与转角轴承套支撑框架装配体6中的轴承套连接板50螺栓连接。

参阅图2，所述的横向位移测量装配体1由横向导轨固定横梁7、横向导轨8和横向拉线端固定板9组成。横向导轨固定横梁7是一个长方体结构件，由工业铝型材加工而成，横向导轨8通过螺栓固定在横向导轨固定横梁7上，横向导轨固定横梁7的两端安装有导轨挡板，防止横向导轨滑块11从横向导轨8上脱落，横向拉线端固定板9是一个由冷轧钢板加工而成的钣金类结构件，在横向拉线端固定板9上设置有带豁口的圆孔，供横向位移传感器13的连线端与横向拉线端固定板9连接使用，横向拉线端固定板9通过螺栓固定在横向导轨固定横梁7的侧面上。

参阅图3至图5，所述的滑块固定板装配体2由滑块固定板10、横向导轨滑块11、横向位移传感器安装板12、横向位移传感器13、垂向导轨滑块14、垂向位移传感器安装板15和垂向位移传感器16组成。

滑块固定板10是一个类十字形的板状结构件，横向导轨滑块11和横向位移传感器安装板12通过螺栓安装在滑块固定板10的正面，横向位移传感器13通过螺栓固定在横向位移传感器安装板12上，横向位移传感器13的出线方向平行于空间横向方向，横向位移传感器13的拉线端与横向拉线端固定板9连接，垂向导轨滑块14和垂向位移传感器安装板15通过螺栓安装在滑块固定板10的背面，垂向位移传感器16的出线方向平行于空间垂向方向，垂向位移传感器16通过螺栓固定在垂向位移传感器安装板15上，垂向位移传感器16的拉线端与垂向拉线端固定板19连接，横向位移传感器安装板12和垂向位移传感器安装板15结构相同，均为L形钣金类结构件。

参阅图6，所述的垂向位移测量装配体3由垂向导轨安装框架17、垂向导轨18、垂向拉线端固定板19、纵向拉线端固定板20、纵向滑块安转板21和纵向导轨滑块22组成。

垂向导轨安装框架17是一个类似三角形的框架类结构件，由一个垂向导轨安装梁、纵向拉线固定板安装梁和两个支撑梁通过连接角件拼接而成，垂向导轨安装梁和纵向拉线固定板安装梁垂直，垂向导轨安装梁、纵向拉线固定板安装梁和两个支撑梁均由工业铝型材加工而成。垂向导轨18通过螺栓固定在垂向导轨安装框架17的垂向导轨安装梁上，并在垂向导轨安装梁的两端设置有导轨挡板，防止垂向导轨滑块18从垂向导轨18上脱落。垂向拉线端固定板19和横向拉线端固定板9结构完全相同，垂向拉线端固定板19通过螺栓固定在垂向导轨安装框架17的侧面，纵向拉线端固定板20是一个由冷轧钢板加工而成的类L形钣金类结构件。纵向拉线端固定板20通过螺栓固定在垂向导轨安装框架17上的纵向拉线固定板安装梁上，纵向滑块安转板21是一个长方形结构件，由钢板加工而成，纵向滑块安转板21通过螺栓连接在垂向导轨安装框架17上的纵向拉线固定板安装梁的侧面，纵向导轨滑块22通过螺栓与纵向滑块安转板21固定连接。

参阅图7，所述的纵向位移测量装配体4由纵向导轨固定横梁23、纵向导轨24、纵向位移传感器安装板25、纵向位移传感器26和万向轴叉座连接板27组成。

所述的纵向导轨固定横梁23是一个长方体结构件，由工业铝型材加工而成，纵向导轨24通过螺栓固定在纵向导轨固定横梁23上，纵向导轨固定横梁23的两端安装有导轨挡板，防止纵向导轨滑块22从纵向导轨24上滑落。纵向位移传感器安装板25与横向位移传感器安装板12结构完全相同，均为类L形钣金类结构件，纵向位移传感器安装板25通过螺栓固定在向导轨固定横梁23上，纵向位移传感器26通过螺栓固定在纵向位移传感器安装板25上，纵向位移传感器26出线方向平行于空间纵向方向，纵向位移传感器26的拉线端与纵向拉线端固定板20连接。万向轴叉座连接板27是一个长方形板类结构件，上面设置有供螺栓通过的圆形通孔，万向轴叉座连接板27通过螺栓固定在纵向导轨固定横梁23上。

参阅图8至图12，所述的三轴向转角装配体5由垂向角位移传感器28、十字轴垂向叉座装配体29、十字轴装配体30、纵向角位移传感器31、横向角位移传感器32和转角轴承套装配体33组成。

所述的十字轴垂向叉座装配体29由十字轴垂向叉座34和十字轴挡块35组成，十字轴垂向叉座34与十字轴装配体30的垂向轴同轴心配合连接，2个十字轴挡块35通过螺栓固定在十字轴垂向叉座34上，并分别于与垂向轴上安装的带孔十字轴轴套44和十字轴轴套45的端面面接触连接，限制十字轴装配体30在十字轴垂向叉座34上的垂向位移。

十字轴装配体30的纵向轴与转角轴承套装配体33中的十字轴纵向叉座42同轴连接，2个十字轴挡块35通过螺栓固定在十字轴纵向叉座42上，并分别于与纵向轴上安装的带孔十字轴轴套44和十字轴轴套45的端面面接触连接，限制十字轴装配体30在十字轴纵向叉座42上的纵向位移。

所述的垂向角位移传感器28、纵向角位移传感器31和横向角位移传感器32型号相同，均为标准高精度编码器，垂向角位移传感器28的外端通过螺栓连接在十字轴垂向叉座34上，角度旋转轴与垂向传感器连接轴47同轴过盈配合连接，纵向角位移传感器31外端通过螺栓连接在十字轴纵向叉座42上，角度旋转轴与纵向传感器连接轴48同轴过盈配合连接，横向角位移传感器的外端通过螺栓连接在转角轴承套40上，角度旋转轴与十字轴纵向叉座42中心轴前端设置的角位移传感连接轴同轴过盈配合连接。

所述的转角轴承套装配体33由十字轴纵向叉座装配体36、卡簧37、1号转角轴承38、轴承隔套39、转角轴承套40、中心轴锁紧螺母41和2号转角轴承51组成。十字轴纵向叉座装配体36由十字轴挡块35和十字轴纵向叉座42组成，十字轴纵向叉座42是一个前端设置有两个供十字轴安装的耳环体，后端设置有供轴承安装的中心轴，在轴的前端设置有角位移传感连接轴和螺纹。转角轴承套40是一个凸形结构件，内部设置有轴承安装孔，在轴承安装孔的一端设置有轴承外环挡肩，另一侧设置有卡簧安装槽。2号转角轴承51、轴承隔套39和1号转角轴承38依次安装在转角轴承套40内部设置的圆孔内，卡簧37安装在转角轴承套40上设置的卡簧槽里，通过与转角轴承套40上设置的轴承外环挡肩配合，限制轴承在转角轴承套40内的位移，十字轴纵向叉座装配体36通过十字轴纵向叉座42上设置的中心轴与轴承内环同轴连接，中心轴锁紧螺母41与十字轴纵向叉座42螺纹连接，防止十字轴纵向叉座42与转角轴承套40有相对位移。

参阅图13至图14，所述的十字轴装配体30由十字轴焊接体43、带孔十字轴轴套44和十字轴轴套45组成，其中带孔十字轴轴套44和十字轴轴套45的数量分别为2件，带孔十字轴轴套44和十字轴轴套45均与十字轴焊接体43同轴心转动连接，两个带孔十字轴轴套44安装在十字轴焊接体43带有传感器安装轴的一侧，十字轴轴套45安装在十字轴焊接体43没有传感器安装轴的一侧。

所述的十字轴焊接体43由十字轴46、垂向传感器连接轴47和纵向传感器连接轴48组成，十字轴46为标准件，垂向传感器连接轴47和纵向传感器连接轴48结构完全相同，均由45号钢加工而成，垂向传感器连接轴47和纵向传感器连接轴48分别与十字轴46的上的垂向轴和纵向轴焊接连接，垂向传感器连接轴47与十字轴46的垂向轴同轴线，纵向传感器连接轴48十字轴46的纵向轴同轴线。

参阅图15，所述的转角轴承套支撑框架装配体6由转角轴承套支撑框架49和轴承套连接板50组成，轴承套连接板50是一个长方形板类结构件，上面设置有8个供螺栓通过的圆形通孔，轴承套连接板50通过螺栓连接在转角轴承套支撑框架49的端面上。转角轴承套支撑框架49由工业铝型材拼接而成，转角轴承套支撑框架49的形状和尺寸可根据实际需要对其进行调整。

正交式六自由度测量装置的使用方法：

结合该装置结构，当横向位移测量装配体1和滑块固定板装配体2之间有相对运动时，两者之间的相对运动只会产生横向位移，并通过横向位移传感器13测量出横向位移变化量，同理滑块固定板装配体2和垂向位移测量装配体3之间相对运动只会产生垂向位移，并通过垂向位移传感器16测量出垂向位移变化量，垂向位移测量装配体3和纵向位移测量装配体4之间相对运动只会产生纵向位移，并通过纵向位移传感器26测量出纵向位移变化量。十字轴装配体30和十字轴垂向叉座34之间的相对运动只会产生垂向角位移，并通过垂向角位移传感器28测量出垂向角位移变化量，十字轴装配体30和十字轴纵向叉座42之间的相对运动只会产生纵向角位移，并通过纵向角位移传感器31测量出纵向角位移变化量，转角轴承套40和十字轴纵向叉座之间的相对运动只会产生横向角位移，并通过横向角位移传感器32测量出横向角位移变化量。

Claims (9)

1.一种正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的正交式六自由度测量装置包括横向位移测量装配体(1)、滑块固定板装配体(2)、垂向位移测量装配体(3)、纵向位移测量装配体(4)、三轴向转角装配体(5)和转角轴承套支撑框架装配体(6)；

横向位移测量装配体(1)与滑块固定板装配体(2)滑动连接，垂向位移测量装配体(3)与滑块固定板装配体(2)滑动连接，纵向位移测量装配体(4)与垂向位移测量装配体(3)滑动连接，三轴向转角装配体(5)中的十字轴垂向叉座装配体(29)与纵向位移测量装配体(4)中的万向轴叉座连接板(27)通过螺栓紧固连接，三轴向转角装配体(5)通过转角轴承套(40)与转角轴承套支撑框架装配体(6)中的轴承套连接板(50)螺栓连接；

横向位移测量装配体(1)由横向导轨固定横梁(7)、横向导轨(8)和横向拉线端固定板(9)组成；横向导轨固定横梁(7)是一个长方体结构件，由工业铝型材加工而成，横向导轨(8)通过螺栓固定在横向导轨固定横梁(7)上，横向导轨固定横梁(7)的两端安装有导轨挡板，横向拉线端固定板(9)是一个由冷轧钢板加工而成的钣金类结构件，在横向拉线端固定板(9)上设置有带豁口的圆孔，横向拉线端固定板(9)通过螺栓固定在横向导轨固定横梁(7)的侧面上。

2.按照权利要求1所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的滑块固定板装配体(2)由滑块固定板(10)、横向导轨滑块(11)、横向位移传感器安装板(12)、横向位移传感器(13)、垂向导轨滑块(14)、垂向位移传感器安装板(15)和垂向位移传感器(16)组成；

滑块固定板(10)是一个类十字形的板状结构件，横向导轨滑块(11)和横向位移传感器安装板(12)通过螺栓安装在滑块固定板(10)的正面，横向位移传感器(13)通过螺栓固定在横向位移传感器安装板(12)上，横向位移传感器(13)的出线方向平行于空间横向方向，横向位移传感器(13)的拉线端与横向拉线端固定板(9)连接，垂向导轨滑块(14)和垂向位移传感器安装板(15)通过螺栓安装在滑块固定板(10)的背面，垂向位移传感器(16)的出线方向平行于空间垂向方向，垂向位移传感器(16)通过螺栓固定在垂向位移传感器安装板(15)上，垂向位移传感器(16)的拉线端与垂向拉线端固定板(19)连接，横向位移传感器安装板(12)和垂向位移传感器安装板(15)结构相同，均为L形钣金类结构件。

3.按照权利要求1所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的垂向位移测量装配体(3)由垂向导轨安装框架(17)、垂向导轨(18)、垂向拉线端固定板(19)、纵向拉线端固定板(20)、纵向滑块安转板(21)和纵向导轨滑块(22)组成，垂向导轨安装框架(17)是一个类似三角形的框架类结构件，由一个垂向导轨安装梁、纵向拉线固定板安装梁和两个支撑梁通过连接角件拼接而成，垂向导轨安装梁和纵向拉线固定板安装梁垂直，垂向导轨(18)通过螺栓固定在垂向导轨安装框架(17)的垂向导轨安装梁上，纵向滑块安转板(21)是一个长方形结构件，由钢板加工而成，纵向滑块安转板(21)通过螺栓连接在垂向导轨安装框架(17)上的纵向拉线固定板安装梁的侧面。

4.按照权利要求1所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的纵向位移测量装配体(4)由纵向导轨固定横梁(23)、纵向导轨(24)、纵向位移传感器安装板(25)、纵向位移传感器(26)和万向轴叉座连接板(27)组成；

所述的纵向导轨固定横梁(23)是一个长方体结构件，由工业铝型材加工而成，纵向位移传感器安装板(25)与横向位移传感器安装板(12)结构完全相同，均为类L形钣金类结构件，万向轴叉座连接板(27)是一个长方形板类结构件，上面设置有供螺栓通过的圆形通孔，万向轴叉座连接板(27)通过螺栓固定在纵向导轨固定横梁(23)上。

5.按照权利要求1所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的三轴向转角装配体(5)由垂向角位移传感器(28)、十字轴垂向叉座装配体(29)、十字轴装配体(30)、纵向角位移传感器(31)、横向角位移传感器(32)和转角轴承套装配体(33)组成；十字轴装配体(30)的纵向轴与转角轴承套装配体(33)中的十字轴纵向叉座(42)同轴连接。

6.按照权利要求5所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的十字轴垂向叉座装配体(29)由十字轴垂向叉座(34)和十字轴挡块(35)组成，十字轴垂向叉座(34)与十字轴装配体(30)的垂向轴同轴心配合连接，2个十字轴挡块(35)通过螺栓固定在十字轴垂向叉座(34)上；十字轴装配体(30)的纵向轴与转角轴承套装配体(33)中的十字轴纵向叉座(42)同轴连接，2个十字轴挡块(35)通过螺栓固定在十字轴纵向叉座(42)上。

7.按照权利要求6所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的转角轴承套装配体(33)由十字轴纵向叉座装配体(36)、卡簧(37)、1号转角轴承(38)、轴承隔套(39)、转角轴承套(40)、中心轴锁紧螺母(41)和2号转角轴承(51)组成；十字轴纵向叉座装配体(36)由十字轴挡块(35)和十字轴纵向叉座(42)组成；十字轴纵向叉座(42)是一个前端设置有两个供十字轴安装的耳环体，后端设置有供轴承安装的中心轴，在轴的前端设置有角位移传感连接轴和螺纹。

8.按照权利要求6所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的十字轴装配体(30)包括十字轴焊接体(43)；十字轴焊接体(43)由十字轴(46)、垂向传感器连接轴(47)和纵向传感器连接轴(48)组成；垂向传感器连接轴(47)和纵向传感器连接轴(48)结构完全相同，均由45号钢加工而成。

9.按照权利要求1所述的正交式六自由度测量装置，其特征在于所述的转角轴承套支撑框架装配体(6)由转角轴承套支撑框架(49)和轴承套连接板(50)组成，轴承套连接板(50)是一个长方形板类结构件，上面设置有8个供螺栓通过的圆形通孔。