CN105790665A - 电机转动惯量的测量方法、装置和电机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机转动惯量的测量方法、装置和电机控制系统，其中，方法包括以下步骤：给定第一预设电压矢量以控制电机的转子静止在第一位置；给定第二预设电压矢量以使电机的转子从第一位置向第二位置转动，并最终静止在第二位置；在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，对电机的定子电流进行采样以获得采样电流；根据采样电流计算电机的转动惯量。该方法能够获得准确的转动惯量，且操作简单，实现容易，测量成本低，可运用于工程实践。

Description

电机转动惯量的测量方法、装置和电机控制系统

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种电机转动惯量的测量方法、装置和电机控制系统。

背景技术

随着矢量变频控制技术的发展及成熟，越来越多的设备配备了变频驱动器来驱动电机的运行。例如，家用空调、厨房电器、洗衣机、冰箱、电梯等设备均配备了变频驱动器。然而，在变频驱动器采用矢量控制技术对电机进行驱动时，对电机的参数有较强的依赖性，如果电机的参数不准确，则会对电机的驱动性能、节能效果、启动特性等造成较大影响。通常电机的厂家都会给出电机常用参数，例如，电阻、电感随电流变化的曲线、反电动势系数、磁极对数等，但是，电机厂家一般不提供转动惯量这个参数或所给转动惯量参数存在较大误差。因此，对转动惯量参数进行准确有效的测量非常必要。

相关技术中提出了一种计算转动惯量的方法，该方法基于运动方程，考虑电机在空载情况下，测量电机启动及停止时的转子加速度，再通过运算得到电机的转动惯量。但是，该方法需要使用光电编码器、精准的时间测量仪等复杂测试工具，测量成本高，且需对电机进行启停操作，从工程实践来说不易操作。

相关技术中还提出了一种他励直流电机转动惯量的测量方法，该方法在计算转动惯量时，过分依赖特定的测量仪器，而不具有通用性和一般性。

相关技术中还提出了一种测量直流无刷电机参数的方法，该方法提供了一套测量电机参数的装置能够较好的计算摩擦系数，但在计算转动惯量时，不是基于通用运动方程得到，具备一定的局限性。

综上，相关技术中在计算或测量转动惯量时，存在运用场合的局限、测量精度等问题，因此，需要对转动惯量的测量方法进行改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机转动惯量的测量方法，该方法能够获得准确的转动惯量，且操作简单，实现容易，测量成本低，可运用于工程实践。

本发明的第二个目的在于提出一种电机转动惯量的测量装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电机控制系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机转动惯量的测量方法，包括以下步骤：给定第一预设电压矢量以控制所述电机的转子静止在第一位置；给定第二预设电压矢量以使所述电机的转子从所述第一位置向第二位置转动，并最终静止在所述第二位置；在所述电机的转子从所述第一位置向所述第二位置转动并静止在所述第二位置的过程中，对所述电机的定子电流进行采样以获得采样电流；根据所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

本发明实施例的电机转动惯量的测量方法，通过给定第一预设电压矢量以控制电机的转子静止在第一位置，通过给定第二预设电压矢量以使电机的转子从第一位置向第二位置转动，并最终静止在第二位置，并在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，对电机的定子电流进行采样以获得采样电流，以及根据采样电流计算电机的转动惯量。从而实现了转动惯量的准确测量，并且该方法不考虑负载转矩是否为零，能够在带载的情况下完成测量，且测量精度高，而且计算简单、易于实现。

根据本发明的一个实施例，在对所述电机的定子电流进行采样时，获取所述电机的转子静止在所述第二位置时的定子电流以作为基准电流采样值，获取多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点，以根据所述多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点、所述基准电流采样值和所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式计算所述电机的转动惯量：

$J=\frac{2\sqrt{3}{p}_0^2{\mathrm{\ψ}}_f\[({\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_B^{2}dt-i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_{B}dt)+(i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_{B}dt-{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_B^{2}dt)\]}{\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_1}+\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_3}}$

其中，J为所述电机的转动惯量，P₀为所述电机的极对数，ψ_f为所述电机的转子磁链，i_B为所述采样电流，i_∞为所述基准电流采样值，t₁为第一个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₂为第二个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₃为第三个电流采样值等于i_∞的采样时刻点。

根据本发明的一个实施例，所述第一预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第一预设电压矢量的位置角对应的转子位置为所述第一位置。

根据本发明的一个实施例，所述第二预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第二预设电压矢量的位置角对应的转子位置为所述第二位置，所述第二预设电压矢量的位置角与所述第一预设电压矢量的位置角不同。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的一种电机的转动惯量的测量装置，包括：给定模块，用于给定第一预设电压矢量以控制所述电机的转子静止在第一位置，并给定第二预设电压矢量以使所述电机的转子从所述第一位置向第二位置转动，并最终静止在所述第二位置；采样模块，用于在所述电机的转子从所述第一位置向所述第二位置转动并静止在所述第二位置的过程中，对所述电机的定子电流进行采样以获得采样电流；计算模块，所述计算模块与所述采样模块相连，用于根据所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

本发明实施例的电机转动惯量的测量装置，通过给定模块给定第一预设电压矢量以控制电机的转子静止在第一位置，并给定第二预设电压矢量以使电机的转子从第一位置向第二位置转动，并最终静止在第二位置，在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，通过采样模块对电机的定子电流进行采样以获得采样电流，然后，计算模块根据采样电流计算电机的转动惯量。从而实现了转动惯量的准确测量，并且在测量时不考虑负载转矩是否为零，能够在带载的情况下完成测量，且测量精度高，而且计算简单、易于实现。

根据本发明的一个实施例，所述采样模块在对所述电机的定子电流进行采样时，所述采样模块获取所述电机的转子静止在所述第二位置时的定子电流以作为基准电流采样值，并获取多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点；所述计算模块根据所述多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点、所述基准电流采样值和所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式计算所述电机的转动惯量：

$J=\frac{2\sqrt{3}{p}_0^2{\mathrm{\ψ}}_f\[({\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_B^{2}dt-i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_{B}dt)+(i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_{B}dt-{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_B^{2}dt)\]}{\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_1}+\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_3}}$

其中，J为所述电机的转动惯量，P₀为所述电机的极对数，ψ_f为所述电机的转子磁链，i_B为所述采样电流，i_∞为基准电流采样值，t₁为第一个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₂为第二个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₃为第三个电流采样值等于i_∞的采样时刻点。

根据本发明的一个实施例，所述第一预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第一预设电压矢量的位对应的转子位置为所述第一位置。

根据本发明的一个实施例，所述第二预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第二预设电压矢量的位置角对应的转子位置为所述第二位置，所述第二预设电压矢量的位置角与所述第一预设电压矢量的位置角不同。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机控制系统，其包括本发明第二方面实施例所述的电机的转动惯量的测量装置。

本发明实施例的电机控制系统，通过上述的电机的转动惯量的测量装置，能够实现转动惯量的准确测量，并且在测量时不考虑负载转矩是否为零，能够在带载的情况下完成测量，且测量精度高，而且计算简单、易于实现。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的电机转动惯量的测量方法的流程图。

图2是根据本发明一个实施例的第一预设电压矢量的示意图。

图3是根据本发明一个实施例的第二预设电压矢量的示意图。

图4是根据本发明一个实施例的采样电流的获取示意图。

图5是根据本发明一个实施例的电机的转动惯量的测量装置的结构框图。

图6是根据本发明实施例的电机控制系统的结构框图。

图7是根据本发明一个实施例的电机控制系统的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的电机转动惯量的测量方法、装置和电机控制系统。

图1是根据本发明一个实施例的电机转动惯量的测量方法的流程图。如图1所示，该电机转动惯量的测量方法包括以下步骤：

S110，给定第一预设电压矢量以控制电机的转子静止在第一位置。

在本发明的一个实施例中，第一预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且第一预设电压矢量的位置角对应的转子位置为第一位置。

具体而言，如图2所示，通过在静止ABC参考坐标系中给定幅值恒定，位置角为αrad的电压矢量，以将电机的转子定位到第一位置S1轴处。

S120，给定第二预设电压矢量以使电机的转子从第一位置向第二位置转动，并最终静止在第二位置。

在本发明的一个实施例中，第二预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且第二预设电压矢量的位置角对应的转子位置为第二位置，第二预设电压矢量的位置角与第一预设电压矢量的位置角不同。

具体而言，如图3所示，通过在静止ABC参考坐标系中给定幅值恒定，位置角为βrad的电压矢量，以使电机的转子在转矩的作用下，从第一位置S1轴处向第二位置S2轴处运行，并在第二位置S2轴处摇摆并最终静止。

S130，在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，对电机的定子电流进行采样以获得采样电流。

S140，根据采样电流计算电机的转动惯量。

在本发明的一个实施例中，在对电机的定子电流进行采样时，获取电机的转子静止在第二位置时的定子电流以作为基准电流采样值，获取多个电流采样值等于基准电流采样值时的采样时刻点，以根据多个电流采样值等于基准电流采样值时的采样时刻点、基准电流采样值和采样电流计算电机的转动惯量。

进一步地，可以根据下述公式(1)计算电机的转动惯量：

$J=\frac{2\sqrt{3}{p}_0^2{\mathrm{\ψ}}_f\[({\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_B^{2}dt-i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_{B}dt)+(i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_{B}dt-{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_B^{2}dt)\]}{\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_1}+\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_3}}---\left(1\right)$

其中，J为电机的转动惯量，P₀为电机的极对数，ψ_f为电机的转子磁链，i_B为采样电流，i_∞为基准电流采样值，t₁为第一个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₂为第二个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₃为第三个电流采样值等于i_∞的采样时刻点。

具体而言，如图4所示，由于电机的转子在转矩的作用下将在第二位置S2轴处来回摆动，因此在转子摆动过程中，可以以转子处于第二位置时的定子电流作为基准电流采样值i_∞，并获取转子处于第二位置时的时间点，即获取多个电流采样值等于基准电流采样值i_∞时的采样时刻点，以根据多个采样时刻点、基准电流采样值和采样电流计算电机的转动惯量。例如，可以选择采样时刻点t₁、t₂和t₃，然后将采样时刻点t₁、t₂和t₃、以及t₁至t₂时间段和t₂至t₃时间段内的采样电流、以及基准电流采样值i_∞带入上述公式(1)，即可准确计算出电机的转动惯量，而且整个测量过程简单，易于实现，并且该方法不考虑负载转矩是否为零，即可以空载测量，也可以带载测量。

综上所述，本发明实施例的电机转动惯量的测量方法，通过给定第一预设电压矢量以控制电机的转子静止在第一位置，通过给定第二预设电压矢量以使电机的转子从第一位置向第二位置转动，并最终静止在第二位置，并在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，对电机的定子电流进行采样以获得采样电流，以及根据采样电流计算电机的转动惯量。从而实现了转动惯量的准确测量，并且该方法不考虑负载转矩是否为零，能够在带载的情况下完成测量，且测量精度高，而且计算简单、易于实现。

图5是根据本发明一个实施例的电机的转动惯量的测量装置的结构框图。如图5所示，该电机的转动惯量的测量装置100包括：给定模块110、采样模块120和计算模块130。

其中，给定模块110用于给定第一预设电压矢量以控制电机的转子静止在第一位置，并给定第二预设电压矢量以使电机的转子从第一位置向第二位置转动，并最终静止在第二位置。

在本发明的一个实施例中，第一预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且第一预设电压矢量的位对应的转子位置为第一位置。第二预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且第二预设电压矢量的位置角对应的转子位置为第二位置，第二预设电压矢量的位置角与第一预设电压矢量的位置角不同。

具体而言，如图2所示，给定模块110通过在静止ABC参考坐标系中给定幅值恒定，位置角为αrad的电压矢量，以将电机的转子定位到第一位置S1轴处。如图3所示，给定模块110通过在静止ABC参考坐标系中给定幅值恒定，位置角为βrad的电压矢量，以使电机的转子在转矩的作用下，从第一位置S1轴处向第二位置S2轴处运行，并在第二位置S2轴处摇摆并最终静止。

采样模块120用于在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，对电机的定子电流进行采样以获得采样电流。计算模块130与采样模块120相连，用于根据采样电流计算电机的转动惯量。

在本发明的一个实施例中，采样模块120在对电机的定子电流进行采样时，采样模块120获取电机的转子静止在第二位置时的定子电流以作为基准电流采样值，并获取多个电流采样值等于基准电流采样值时的采样时刻点；计算模块30根据多个电流采样值等于基准电流采样值时的采样时刻点、基准电流采样值和采样电流计算电机的转动惯量。

进一步地，可以根据上述公式(1)计算电机的转动惯量。

具体而言，如图4所示，由于电机的转子在转矩的作用下将在第二位置S2轴处来回摆动，因此在转子摆动过程中，可以以转子处于第二位置时的定子电流作为基准电流采样值i_∞，并获取转子处于第二位置时的时间点，即获取多个电流采样值等于基准电流采样值i_∞时的采样时刻点，以根据多个采样时刻点、基准电流采样值和采样电流计算电机的转动惯量。例如，可以选择采样时刻点t₁、t₂和t₃，然后计算模块30将采样时刻点t₁、t₂和t₃、以及t₁至t₂时间段和t₂至t₃时间段的采样电流、以及基准电流采样值i_∞带入上述公式(1)，即可准确计算出电机的转动惯量，而且整个测量过程简单，易于实现，并且在测量时不考虑负载转矩是否为零，即可以空载测量，也可以带载测量。

本发明实施例的电机转动惯量的测量装置，通过给定模块给定第一预设电压矢量以控制电机的转子静止在第一位置，并给定第二预设电压矢量以使电机的转子从第一位置向第二位置转动，并最终静止在第二位置，在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，通过采样模块对电机的定子电流进行采样以获得采样电流，然后，计算模块根据采样电流计算电机的转动惯量。从而实现了转动惯量的准确测量，并且在测量时不考虑负载转矩是否为零，能够在带载的情况下完成测量，且测量精度高，而且计算简单、易于实现。

图6是根据本发明实施例的电机控制系统1000的结构框图。如图6所示，该电机控制系统包括上述的电机的转动惯量的测量装置100。

在本发明的一个具体示例中，如图7所示，电机控制系统1000可以包括：电机1001、电流采样模块1002、第一坐标转换模块1003、电流校正模块1004、直轴电压模块1005、交轴电压模块1006、第二坐标转换模块1007、SVPWM(SpaceVectorPulseWidthModulation，电压空间矢量脉宽调制)驱动模块1008、逆变器1009和直流电源1010。

其中，电流采样模块1002用于采样电机1001的三相电流。第一坐标转换模块1003用于根据转子初始位置对三相电流进行Clarke坐标变换和Park坐标变换以获得直轴电流和交轴电流。电流校正模块1004用于根据直轴参考电流和交轴参考电流分别对直轴电流和交轴电流进行电流校正以获得直轴电压变化值和交轴电压变化值。直轴电压模块1005用于根据转子电角速度调整直轴电压。交轴电压模块1006用于根据转子电角速度调整交轴电压。第二坐标转换模块1007根据初始位置对直轴电压与直轴电压变化值之和和交轴电压与交轴电压变化值之和进行Clarke坐标反变换和Park坐标反变换以获得三相电压。SVPWM驱动模块1008用于根据三相电压输出驱动信号。逆变器1009用于根据驱动信号控制电机1001的电流。直流电源1010用于为逆变器1009供电。

这样，基于上述的电机控制系统1000给定第一预设电压矢量以控制电机1001的转子静止在第一位置；给定第二预设电压矢量以使电机1001的转子从第一位置转动，并最终静止在第二位置；在预设时间段的预设采样点对电机10的电流进行采样以获得采样电流；在电机的转子从第一位置向第二位置转动并静止在第二位置的过程中，对电机的定子电流进行采样以获得采样电流，之后，测量装置100根据采样电流计算电机的转动惯量。

综上，本发明实施例的电机控制系统，通过上述的电机的转动惯量的测量装置，能够实现转动惯量的准确测量，并且在测量时不考虑负载转矩是否为零，能够在带载的情况下完成测量，且测量精度高，而且计算简单、易于实现。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种电机转动惯量的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

给定第一预设电压矢量以控制所述电机的转子静止在第一位置；

给定第二预设电压矢量以使所述电机的转子从所述第一位置向第二位置转动，并最终静止在所述第二位置；

在所述电机的转子从所述第一位置向所述第二位置转动并静止在所述第二位置的过程中，对所述电机的定子电流进行采样以获得采样电流；

根据所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

2.根据权利要求1所述的电机转动惯量测量方法，其特征在于，在对所述电机的定子电流进行采样时，获取所述电机的转子静止在所述第二位置时的定子电流以作为基准电流采样值，获取多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点，以根据所述多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点、所述基准电流采样值和所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

3.根据权利要求2所述的电机转动惯量测量方法，其特征在于，根据以下公式计算所述电机的转动惯量：

$J=\frac{2\sqrt{3}{p}_0^2{\mathrm{\ψ}}_f\[({\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_B^{2}dt-i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_{B}dt)+(i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_{B}dt-{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_B^{2}dt)\]}{\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_1}+\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_3}}$

其中，J为所述电机的转动惯量，P₀为所述电机的极对数，ψ_f为所述电机的转子磁链，i_B为所述采样电流，i_∞为所述基准电流采样值，t₁为第一个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₂为第二个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₃为第三个电流采样值等于i_∞的采样时刻点。

4.根据权利要求1所述的电机转动惯量测量方法，其特征在于，所述第一预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第一预设电压矢量的位置角对应的转子位置为所述第一位置。

5.根据权利要求4所述的电机转动惯量测量方法，其特征在于，所述第二预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第二预设电压矢量的位置角对应的转子位置为所述第二位置，所述第二预设电压矢量的位置角与所述第一预设电压矢量的位置角不同。

6.一种电机的转动惯量的测量装置，其特征在于，包括：给定模块，用于给定第一预设电压矢量以控制所述电机的转子静止在第一位置，并给定第二预设电压矢量以使所述电机的转子从所述第一位置向第二位置转动，并最终静止在所述第二位置；

采样模块，用于在所述电机的转子从所述第一位置向所述第二位置转动并静止在所述第二位置的过程中，对所述电机的定子电流进行采样以获得采样电流；

计算模块，所述计算模块与所述采样模块相连，用于根据所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

7.根据权利要求6所述的电机的转动惯量的测量装置，其特征在于，所述采样模块在对所述电机的定子电流进行采样时，所述采样模块获取所述电机的转子静止在所述第二位置时的定子电流以作为基准电流采样值，并获取多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点；

所述计算模块根据所述多个电流采样值等于所述基准电流采样值时的采样时刻点、所述基准电流采样值和所述采样电流计算所述电机的转动惯量。

8.根据权利要求7所述的电机转动惯量测量方法，其特征在于，根据以下公式计算所述电机的转动惯量：

$J=\frac{2\sqrt{3}{p}_0^2{\mathrm{\ψ}}_f\[({\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_B^{2}dt-i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_1}^{t_2}{i}_{B}dt)+(i_{\mathrm{\∞}}{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_{B}dt-{\∫}_{t_2}^{t_3}{i}_B^{2}dt)\]}{\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_1}+\frac{{\mathrm{di}}_B\left(t\right)}{dt}{|}_{t=t_3}}$

其中，J为所述电机的转动惯量，P₀为所述电机的极对数，ψ_f为所述电机的转子磁链，i_B为所述采样电流，i_∞为基准电流采样值，t₁为第一个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₂为第二个电流采样值等于i_∞的采样时刻点，t₃为第三个电流采样值等于i_∞的采样时刻点。

9.根据权利要求6所述的电机的转动惯量的测量装置，其特征在于，所述第一预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第一预设电压矢量的位对应的转子位置为所述第一位置。

10.根据权利要求9所述的电机的转动惯量的测量装置，其特征在于，所述第二预设电压矢量的幅值和位置角均恒定，且所述第二预设电压矢量的位置角对应的转子位置为所述第二位置，所述第二预设电压矢量的位置角与所述第一预设电压矢量的位置角不同。

11.一种电机控制系统，其特征在于，包括根据权利要求6-10中任一项所述的电机的转动惯量的测量装置。