CN105787676A - 一种基于控制箱的清洁人员调控方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于控制箱的清洁人员调控方法，该方法包括：1)提供一种基于控制箱的清洁人员调控平台，所述调控平台包括箱体、排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器、飞思卡尔MC9S12芯片和环卫服务设备，排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片都设置在箱体上，环卫服务设备设置在控制箱的远端，CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片用于确定控制箱所在位置的行人数量，环卫服务设备用于基于行人数量确定清洁人员分配数量；2)使用所述调控平台。

Description

一种基于控制箱的清洁人员调控方法

技术领域

本发明涉及控制箱领域，尤其涉及一种基于控制箱的清洁人员调控方法。

背景技术

环境卫生是应用细菌学、生物学、昆虫学、化学、物理学、卫生教育学、气象学及工程学等科学方法及手段，管制可能引起疾病之事物与条件。环境卫生是随着人类之社会生活而演变，而今之社会环境不断的受到人为的改变。因此，环境卫生的问题成为自然生态系统，转化为人类生态系统过程中的问题。由于人口之激增与集中都市，有关饮水卫生、废污处理、环境污染等问题，皆须用科学方法来规划、设计与管制，使环境能适于人类的生活，促进现代文明。

负责城市环境卫生管理的部门是城市环卫部门，由分布在各个位置的环卫站点组成，然而现有技术中的各个位置的环卫站点的派遣劳力数量难以控制，很容易出现派遣劳力过多或过少的情况发生。

因此，需要一种新的城市环卫派遣控制方案，在每一个交通路口的现有控制箱进行结构改造和优化，增加数据采集功能和数据通信功能以实现对交通路口处的人流数量的实时采集和传送，并引入环卫服务设备以基于实时人流数量控制各个环卫站点的派遣劳力数量。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于控制箱的清洁人员调控平台，以现有的交通路口处的控制箱为数据采集和数据通信平台，将交通路口处的实时人流数据无线传输到远端的环卫服务设备，以基于交通路口处的实时人流数据实现对交通路口地址附近的环卫服务站点的清洁工人数量的自适应控制。

根据本发明的一方面，提供了一种基于控制箱的清洁人员调控方法，该方法包括：1)提供一种基于控制箱的清洁人员调控平台，所述调控平台包括箱体、排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器、飞思卡尔MC9S12芯片和环卫服务设备，排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片都设置在箱体上，环卫服务设备设置在控制箱的远端，CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片用于确定控制箱所在位置的行人数量，环卫服务设备用于基于行人数量确定清洁人员分配数量；2)使用所述调控平台。

更具体地，在所述基于控制箱的清洁人员调控平台中，包括：控制箱主体，包括箱体、排气散热孔、进气孔、接地点、控制面板、绝缘衬套、安装底板、控制箱通信设备和多个支脚；箱体采用厚度为1.5毫米的冷轧钢板并具有加筋板和肋板；排气散热孔设置在箱体的上方，进气孔设置在箱体的下方；接地点设置在箱体的内侧壁，由焊片、螺钉和垫圈组成，用于将接地线与箱体连接；控制面板设置在箱体外侧壁上；多个支脚用于将安装底板与箱体连接，绝缘衬套设置在安装底板与箱体之间；亮度传感器，设置在箱体外侧壁上，用于检测环境亮度，根据环境亮度确定并输出对应的环境亮度等级；CMOS视觉传感器，设置在箱体外侧壁上，用于对交通路口进行拍摄，以获得高清路口图像，高清路口图像的分辨率为3840×2160；静态存储器，设置在箱体内，用于预先存储多个基准亮度路口图像，每一个基准亮度路口图像对应一个环境亮度等级，每一个基准亮度路口图像为在对应环境亮度等级下CMOS视觉传感器对交通路口在无任何行人状态下进行预先拍摄所获得的图像，静态存储器还用于预先存储交通路口地址、预设差值阈值、基准行人灰度化图片和预设匹配度阈值，基准行人灰度化图片为只包括基准行人轮廓的灰度化图片，预设匹配度阈值为小于1的百分比数值；背景选择设备，设置在箱体内，与亮度传感器和静态存储器分别连接，基于当前时刻亮度传感器输出的环境亮度等级在静态存储器中寻找对应的基准亮度路口图像并作为目标背景图像输出；背景复杂度检测设备，设置在箱体内，与CMOS视觉传感器连接，用于接收高清路口图像，并计算高清路口图像中像素颜色变化的剧烈程度以作为背景复杂度输出；运动区域检测设备，设置在箱体内，与CMOS视觉传感器、静态存储器、背景选择设备和背景复杂度检测设备分别连接，基于背景复杂度确定第一权重值和第二权重值，第一权重值和第二权重值之和为1，背景复杂度越大，第一权重值越小，第二权重值越大，通过CMOS视觉传感器接收当前时刻的高清路口图像和当前时刻下一秒的高清路口图像，分别作为第一高清路口图像和第二高清路口图像，将第一高清路口图像的每一个像素的灰度值减去第二高清路口图像中对应位置的像素的灰度值并取绝对值以获得第一绝对值，将第一高清路口图像的每一个像素的灰度值减去目标背景图像中对应位置的像素的灰度值并取绝对值以获得第二绝对值，第一权重值与第一绝对值相乘以获得第一乘积，第二权重值与第二绝对值相乘以获得第二乘积，当第一乘积与第二乘积都是非零且第一乘积与第二乘积之间的差值的绝对值小于预设差值阈值时，第一高清路口图像的对应像素被确定为运动像素，否则，第一高清路口图像的对应像素被确定为静止像素，将第一高清路口图像中所有运动像素组成的图像作为运动图像输出，运动图像由一个或多个运动区域组成；图像形态学处理设备，设置在箱体内，与运动区域检测设备连接，用于接收运动图像，并对每一个运动区域进行去噪处理以获得去噪子图像，填补去噪子图像内部空洞并连接去噪子图像内的断点以获得整形子图像，输出一个或多个整形子图像；平滑处理设备，设置在箱体内，与图像形态学处理设备连接，用于对接收到的每一个整形子图像进行平滑处理，以获得平滑子图像；中值滤波设备，设置在箱体内，与平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑子图像执行中值滤波处理，以滤除在平滑子图像中的散射成分，获得中值滤波子图像；尺度变换增强设备，设置在箱体内，与中值滤波设备连接，用于对接收到的中值滤波子图像执行尺度变换增强处理，以获得增强子图像；灰度化处理设备，设置在箱体内，与尺度变换增强设备连接，用于对接收到的增强子图像进行灰度化处理，以获得灰度化子图像；飞思卡尔MC9S12芯片，设置在箱体内，与灰度化处理设备和静态存储器分别连接，将每一个灰度化子图像与基准行人灰度化图片进行匹配，当匹配度大于等于预设匹配度阈值时，对应的灰度化子图像被确定为行人子图像，计算行人子图像的个数并作为行人数量输出；控制箱通信设备设置在箱体外侧壁上，与飞思卡尔MC9S12芯片和静态存储器分别连接，接收行人数量和交通路口地址，并通过无线通信链路发送行人数量和交通路口地址；环卫服务设备，设置在远端，包括环卫服务通信接口和环卫服务控制器，环卫服务通信接口用于通过无线通信链路接收行人数量和交通路口地址，环卫服务控制器与环卫服务通信接口连接，用于基于行人数量确定交通路口地址的清洁指数，基于交通路口地址的清洁指数进一步确定派遣交通路口地址的清洁工人数量，并基于交通路口地址将确定的清洁工人数量通过环卫服务通信接口发送给交通路口地址附近的环卫服务站点；其中，行人数量越多，交通路口地址的清洁指数越小，派遣交通路口地址的清洁工人数量越多。

更具体地，在所述基于控制箱的清洁人员调控平台中：采用飞思卡尔MC9S12芯片内置的存储器替换静态存储器。

更具体地，在所述基于控制箱的清洁人员调控平台中：环卫服务设备被设置在城市环卫管控中心位置。

更具体地，在所述基于控制箱的清洁人员调控平台中：平滑处理设备、中值滤波设备、灰度化处理设备和尺度变换增强设备分别采用不同型号的FPGA芯片来实现。

更具体地，在所述基于控制箱的清洁人员调控平台中：亮度传感器和CMOS视觉传感器被集成在一块数据采集卡上。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的基于控制箱的清洁人员调控平台的结构方框图。

图2为根据本发明实施方案示出的基于控制箱的清洁人员调控平台的环卫服务设备的结构方框图。

附图标记：1箱体；2排气散热孔；3进气孔；4CMOS视觉传感器；5飞思卡尔MC9S12芯片；6环卫服务设备；7环卫服务通信接口；8环卫服务控制器

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的基于控制箱的清洁人员调控平台的实施方案进行详细说明。

每一座城市都有专门的环卫部门对城市空间环境的卫生负责，一般表现为对各个城市位置派遣预设数量的环卫工人进行市容的打扫和整洁，其中，由于来往车辆和行人数量众多，城市内的各个交通路口是环卫部门重点关注的对象，派遣的劳动力也最多。然而当前存在的问题是，环卫部门不确定派遣到各个交通路口的具体环卫工人数量。

现有技术中，环卫部门一般按照历史经验决定派遣到城市内各个交通路口的具体环卫工人的数量，然而，由于每一个交通路口处的来往车辆和行人数量是实时变化的，过度依赖历史经验的结果是，有可能来往车辆和行人众多，堆积的各种废弃物很多，但派遣劳力不足，也有可能来往车辆和行人少于平常，堆积的各种废弃物很少，但派遣劳力过剩，前者容易导致市容不整洁，后者容易导致环卫部门运营成本的增加。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种基于控制箱的清洁人员调控平台，能够检测出每一个交通路段的实时人流数量，以判断出附近的清洁指数，从而实现环卫部门派遣劳力数量的自适应控制，以进一步优化城市环卫服务资源，保证城市各个交通路口的市容整洁。

图1为根据本发明实施方案示出的基于控制箱的清洁人员调控平台的结构方框图，所述调控平台包括箱体、排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器、飞思卡尔MC9S12芯片和环卫服务设备，排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片都设置在箱体上，环卫服务设备设置在控制箱的远端，CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片用于确定控制箱所在位置的行人数量，环卫服务设备用于基于行人数量确定清洁人员分配数量。

接着，继续对本发明的基于控制箱的清洁人员调控平台的具体结构进行进一步的说明。

所述调控平台包括：控制箱主体，包括箱体、排气散热孔、进气孔、接地点、控制面板、绝缘衬套、安装底板、控制箱通信设备和多个支脚。

箱体采用厚度为1.5毫米的冷轧钢板并具有加筋板和肋板；排气散热孔设置在箱体的上方，进气孔设置在箱体的下方；接地点设置在箱体的内侧壁，由焊片、螺钉和垫圈组成，用于将接地线与箱体连接；控制面板设置在箱体外侧壁上；多个支脚用于将安装底板与箱体连接，绝缘衬套设置在安装底板与箱体之间。

所述调控平台包括：亮度传感器，设置在箱体外侧壁上，用于检测环境亮度，根据环境亮度确定并输出对应的环境亮度等级。

所述调控平台包括：CMOS视觉传感器，设置在箱体外侧壁上，用于对交通路口进行拍摄，以获得高清路口图像，高清路口图像的分辨率为3840×2160。

所述调控平台包括：静态存储器，设置在箱体内，用于预先存储多个基准亮度路口图像，每一个基准亮度路口图像对应一个环境亮度等级，每一个基准亮度路口图像为在对应环境亮度等级下CMOS视觉传感器对交通路口在无任何行人状态下进行预先拍摄所获得的图像，静态存储器还用于预先存储交通路口地址、预设差值阈值、基准行人灰度化图片和预设匹配度阈值，基准行人灰度化图片为只包括基准行人轮廓的灰度化图片，预设匹配度阈值为小于1的百分比数值。

所述调控平台包括：背景选择设备，设置在箱体内，与亮度传感器和静态存储器分别连接，基于当前时刻亮度传感器输出的环境亮度等级在静态存储器中寻找对应的基准亮度路口图像并作为目标背景图像输出。

所述调控平台包括：背景复杂度检测设备，设置在箱体内，与CMOS视觉传感器连接，用于接收高清路口图像，并计算高清路口图像中像素颜色变化的剧烈程度以作为背景复杂度输出。

所述调控平台包括：运动区域检测设备，设置在箱体内，与CMOS视觉传感器、静态存储器、背景选择设备和背景复杂度检测设备分别连接，基于背景复杂度确定第一权重值和第二权重值，第一权重值和第二权重值之和为1，背景复杂度越大，第一权重值越小，第二权重值越大，通过CMOS视觉传感器接收当前时刻的高清路口图像和当前时刻下一秒的高清路口图像，分别作为第一高清路口图像和第二高清路口图像，将第一高清路口图像的每一个像素的灰度值减去第二高清路口图像中对应位置的像素的灰度值并取绝对值以获得第一绝对值，将第一高清路口图像的每一个像素的灰度值减去目标背景图像中对应位置的像素的灰度值并取绝对值以获得第二绝对值，第一权重值与第一绝对值相乘以获得第一乘积，第二权重值与第二绝对值相乘以获得第二乘积，当第一乘积与第二乘积都是非零且第一乘积与第二乘积之间的差值的绝对值小于预设差值阈值时，第一高清路口图像的对应像素被确定为运动像素，否则，第一高清路口图像的对应像素被确定为静止像素，将第一高清路口图像中所有运动像素组成的图像作为运动图像输出，运动图像由一个或多个运动区域组成。

所述调控平台包括：图像形态学处理设备，设置在箱体内，与运动区域检测设备连接，用于接收运动图像，并对每一个运动区域进行去噪处理以获得去噪子图像，填补去噪子图像内部空洞并连接去噪子图像内的断点以获得整形子图像，输出一个或多个整形子图像。

所述调控平台包括：平滑处理设备，设置在箱体内，与图像形态学处理设备连接，用于对接收到的每一个整形子图像进行平滑处理，以获得平滑子图像。

所述调控平台包括：中值滤波设备，设置在箱体内，与平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑子图像执行中值滤波处理，以滤除在平滑子图像中的散射成分，获得中值滤波子图像。

所述调控平台包括：尺度变换增强设备，设置在箱体内，与中值滤波设备连接，用于对接收到的中值滤波子图像执行尺度变换增强处理，以获得增强子图像。

所述调控平台包括：灰度化处理设备，设置在箱体内，与尺度变换增强设备连接，用于对接收到的增强子图像进行灰度化处理，以获得灰度化子图像。

所述调控平台包括：飞思卡尔MC9S12芯片，设置在箱体内，与灰度化处理设备和静态存储器分别连接，将每一个灰度化子图像与基准行人灰度化图片进行匹配，当匹配度大于等于预设匹配度阈值时，对应的灰度化子图像被确定为行人子图像，计算行人子图像的个数并作为行人数量输出。

控制箱通信设备设置在箱体外侧壁上，与飞思卡尔MC9S12芯片和静态存储器分别连接，接收行人数量和交通路口地址，并通过无线通信链路发送行人数量和交通路口地址。

如图2所示，所述调控平台包括：环卫服务设备，设置在远端，包括环卫服务通信接口和环卫服务控制器，环卫服务通信接口用于通过无线通信链路接收行人数量和交通路口地址，环卫服务控制器与环卫服务通信接口连接，用于基于行人数量确定交通路口地址的清洁指数，基于交通路口地址的清洁指数进一步确定派遣交通路口地址的清洁工人数量，并基于交通路口地址将确定的清洁工人数量通过环卫服务通信接口发送给交通路口地址附近的环卫服务站点；其中，行人数量越多，交通路口地址的清洁指数越小，派遣交通路口地址的清洁工人数量越多。

可选，在所述调控平台中：采用飞思卡尔MC9S12芯片内置的存储器替换静态存储器；环卫服务设备被设置在城市环卫管控中心位置；平滑处理设备、中值滤波设备、灰度化处理设备和尺度变换增强设备分别采用不同型号的FPGA芯片来实现；以及可以将亮度传感器和CMOS视觉传感器集成在一块数据采集卡上。

另外，滤波器，顾名思义，是对波进行过滤的器件。“波”是一个非常广泛的物理概念，在电子技术领域，“波”被狭义地局限于特指描述各种物理量的取值随时间起伏变化的过程。该过程通过各类传感器的作用，被转换为电压或电流的时间函数，称之为各种物理量的时间波形，或者称之为信号。因为自变量时间是连续取值的，所以称之为连续时间信号，又习惯地称之为模拟信号。

随着数字式电子计算机技术的产生和飞速发展，为了便于计算机对信号进行处理，产生了在抽样定理指导下将连续时间信号变换成离散时间信号的完整的理论和方法。也就是说，可以只用原模拟信号在一系列离散时间坐标点上的样本值表达原始信号而不丢失任何信息，波、波形、信号这些概念既然表达的是客观世界中各种物理量的变化，自然就是现代社会赖以生存的各种信息的载体。信息需要传播，靠的就是波形信号的传递。信号在它的产生、转换、传输的每一个环节都可能由于环境和干扰的存在而畸变，甚至是在相当多的情况下，这种畸变还很严重，导致信号及其所携带的信息被深深地埋在噪声当中了。为了滤除这些噪声，恢复原本的信号，需要使用各种滤波器进行滤波处理。

采用本发明的基于控制箱的清洁人员调控平台，针对现有技术交通路口环卫站点环卫工人分配数量无法调控的技术问题，对每一个交通路口处的现有的控制箱进行优化设计，增加高精度的图像识别设备和无线通信设备以采集并传输实时人流数据，并引入环卫服务设备以基于实时人流数据自适应控制交通路口地址附近的环卫服务站点。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种基于控制箱的清洁人员调控方法，该方法包括：

1)提供一种基于控制箱的清洁人员调控平台，所述调控平台包括箱体、排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器、飞思卡尔MC9S12芯片和环卫服务设备，排气散热孔、进气孔、CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片都设置在箱体上，环卫服务设备设置在控制箱的远端，CMOS视觉传感器和飞思卡尔MC9S12芯片用于确定控制箱所在位置的行人数量，环卫服务设备用于基于行人数量确定清洁人员分配数量；

2)使用所述调控平台。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调控平台包括：

控制箱主体，包括箱体、排气散热孔、进气孔、接地点、控制面板、绝缘衬套、安装底板、控制箱通信设备和多个支脚；

箱体采用厚度为1.5毫米的冷轧钢板并具有加筋板和肋板；

排气散热孔设置在箱体的上方，进气孔设置在箱体的下方；

接地点设置在箱体的内侧壁，由焊片、螺钉和垫圈组成，用于将接地线与箱体连接；

控制面板设置在箱体外侧壁上；

多个支脚用于将安装底板与箱体连接，绝缘衬套设置在安装底板与箱体之间；

亮度传感器，设置在箱体外侧壁上，用于检测环境亮度，根据环境亮度确定并输出对应的环境亮度等级；

CMOS视觉传感器，设置在箱体外侧壁上，用于对交通路口进行拍摄，以获得高清路口图像，高清路口图像的分辨率为3840×2160；

静态存储器，设置在箱体内，用于预先存储多个基准亮度路口图像，每一个基准亮度路口图像对应一个环境亮度等级，每一个基准亮度路口图像为在对应环境亮度等级下CMOS视觉传感器对交通路口在无任何行人状态下进行预先拍摄所获得的图像，静态存储器还用于预先存储交通路口地址、预设差值阈值、基准行人灰度化图片和预设匹配度阈值，基准行人灰度化图片为只包括基准行人轮廓的灰度化图片，预设匹配度阈值为小于1的百分比数值；

背景选择设备，设置在箱体内，与亮度传感器和静态存储器分别连接，基于当前时刻亮度传感器输出的环境亮度等级在静态存储器中寻找对应的基准亮度路口图像并作为目标背景图像输出；

背景复杂度检测设备，设置在箱体内，与CMOS视觉传感器连接，用于接收高清路口图像，并计算高清路口图像中像素颜色变化的剧烈程度以作为背景复杂度输出；

运动区域检测设备，设置在箱体内，与CMOS视觉传感器、静态存储器、背景选择设备和背景复杂度检测设备分别连接，基于背景复杂度确定第一权重值和第二权重值，第一权重值和第二权重值之和为1，背景复杂度越大，第一权重值越小，第二权重值越大，通过CMOS视觉传感器接收当前时刻的高清路口图像和当前时刻下一秒的高清路口图像，分别作为第一高清路口图像和第二高清路口图像，将第一高清路口图像的每一个像素的灰度值减去第二高清路口图像中对应位置的像素的灰度值并取绝对值以获得第一绝对值，将第一高清路口图像的每一个像素的灰度值减去目标背景图像中对应位置的像素的灰度值并取绝对值以获得第二绝对值，第一权重值与第一绝对值相乘以获得第一乘积，第二权重值与第二绝对值相乘以获得第二乘积，当第一乘积与第二乘积都是非零且第一乘积与第二乘积之间的差值的绝对值小于预设差值阈值时，第一高清路口图像的对应像素被确定为运动像素，否则，第一高清路口图像的对应像素被确定为静止像素，将第一高清路口图像中所有运动像素组成的图像作为运动图像输出，运动图像由一个或多个运动区域组成；

图像形态学处理设备，设置在箱体内，与运动区域检测设备连接，用于接收运动图像，并对每一个运动区域进行去噪处理以获得去噪子图像，填补去噪子图像内部空洞并连接去噪子图像内的断点以获得整形子图像，输出一个或多个整形子图像；

平滑处理设备，设置在箱体内，与图像形态学处理设备连接，用于对接收到的每一个整形子图像进行平滑处理，以获得平滑子图像；

中值滤波设备，设置在箱体内，与平滑处理设备连接，用于对接收到的平滑子图像执行中值滤波处理，以滤除在平滑子图像中的散射成分，获得中值滤波子图像；

尺度变换增强设备，设置在箱体内，与中值滤波设备连接，用于对接收到的中值滤波子图像执行尺度变换增强处理，以获得增强子图像；

灰度化处理设备，设置在箱体内，与尺度变换增强设备连接，用于对接收到的增强子图像进行灰度化处理，以获得灰度化子图像；

飞思卡尔MC9S12芯片，设置在箱体内，与灰度化处理设备和静态存储器分别连接，将每一个灰度化子图像与基准行人灰度化图片进行匹配，当匹配度大于等于预设匹配度阈值时，对应的灰度化子图像被确定为行人子图像，计算行人子图像的个数并作为行人数量输出；

控制箱通信设备设置在箱体外侧壁上，与飞思卡尔MC9S12芯片和静态存储器分别连接，接收行人数量和交通路口地址，并通过无线通信链路发送行人数量和交通路口地址；

环卫服务设备，设置在远端，包括环卫服务通信接口和环卫服务控制器，环卫服务通信接口用于通过无线通信链路接收行人数量和交通路口地址，环卫服务控制器与环卫服务通信接口连接，用于基于行人数量确定交通路口地址的清洁指数，基于交通路口地址的清洁指数进一步确定派遣交通路口地址的清洁工人数量，并基于交通路口地址将确定的清洁工人数量通过环卫服务通信接口发送给交通路口地址附近的环卫服务站点；

其中，行人数量越多，交通路口地址的清洁指数越小，派遣交通路口地址的清洁工人数量越多。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

采用飞思卡尔MC9S12芯片内置的存储器替换静态存储器。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

环卫服务设备被设置在城市环卫管控中心位置。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

平滑处理设备、中值滤波设备、灰度化处理设备和尺度变换增强设备分别采用不同型号的FPGA芯片来实现。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于：

亮度传感器和CMOS视觉传感器被集成在一块数据采集卡上。