CN105786010B - 一种防摔控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防摔控制方法、装置及电子设备，其方法包括：监测电子设备的第一本体的运动状态信息，电子设备还包括第二本体，第一本体设置在第二本体之上；判定运动状态信息是否表明第一本体处于重心下降的状态，如果是，控制第一本体上的支撑结构弹出，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面。本发明中，通过第一本体上设置支撑结构，进而在监测到该第一本体的运动状态信息表明其处于重心下降的状态，即将落地时，控制第一本体上弹出该支撑结构，使得该支撑结构能够支撑第一本体远离支撑面，即避免第一本体直接跌落在支撑面上造成损坏，以达到保护电子设备顶部设备的目的。

Description

一种防摔控制方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，主要为智能设备、移动机器人技术，尤其涉及一种防摔控制方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，随着互联网的发展，越来越多的人采用移动的机器人来处理日常事务，例如，利用移动的机器人传输视频会议或进行视频会议；利用移动机器人传送货物，如在餐厅送餐，利用移动机器人实现载人运输等。

因此，在机器人顶部或底部通常会设置有图像采集装置、显示屏或托盘等设备。而机器人在会议过程中或放置时，可能会因为外界因素无法稳定站立，出现摔倒的情况，造成机器人顶部设备的损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种防摔控制方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中机器人在摔倒时容易损坏顶部设备的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种防摔控制方法，可以包括：

监测电子设备的第一本体的运动状态信息，所述电子设备还可以包括第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上；

判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，如果是，控制所述第一本体上的支撑结构弹出，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面。

上述方法，优选的，所述运动状态信息包括指向地心的加速度值；

其中，所述判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，包括：

在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体处于重心下降的状态；

在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体未处于重心下降的状态。

本发明还提供了一种防摔控制装置，可以包括：

状态监测单元，用于监测电子设备的第一本体的运动状态信息，所述电子设备还包括第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上；

状态判定单元，用于判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态；

弹出控制单元，用于在所述状态判定单元判定出所述运动状态表明所述第一本体处于重心下降的状态时，控制所述第一本体上的支撑结构弹出，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面。

上述装置，优选的，所述运动状态信息可以包括指向地心的加速度值；

其中，所述状态判定单元可以包括：

第一判定子单元，用于在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体处于重心下降的状态；

第二判定子单元，用于在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体未处于重心下降的状态。

本发明还提供了一种电子设备，可以包括：

第一本体和第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上；

防摔控制装置，与所述第一本体相连接，用于监测所述第一本体的运动状态信息，并判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，如果是，控制所述第一本体上的支撑结构弹出，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面。

上述电子设备，优选的，所述第一本体上设置有加速度传感器；

其中，所述防摔控制装置在接收所述加速度传感器所采集到的所述第一本体的指向地心的加速度值之后，在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体处于重心下降的状态，在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体未处于重心下降的状态。

上述电子设备，优选的，所述支撑结构可以通过转动轴连接在所述第一本体上。

上述电子设备，优选的，所述支撑结构通过扭簧连接在所述第一本体上。

上述电子设备，优选的，所述支撑结构为三角支架或圆形支架。

由上述方案可知，本发明提供的一种防摔控制方法、装置及电子设备，通过第一本体上设置支撑结构，进而在监测到该第一本体的运动状态信息表明其处于重心下降的状态，即将落地时，控制第一本体上弹出该支撑结构，使得该支撑结构能够支撑第一本体远离支撑面，即避免第一本体直接跌落在支撑面上造成损坏，以达到保护电子设备顶部设备的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种防摔控制方法的实现流程图；

图2、图3a～图3c及图4分别为本发明实施例的应用示例图；

图5为本发明实施例二提供的一种防摔控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例二的部分结构示意图；

图7为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图；

图8a～图8c分别为本发明实施例的其他应用示例图；

图9a、图9b及图10分别为本发明实施例的部分结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1，为本发明实施例一提供的一种防摔控制方法的实现流程图，其中，所述方法适用于对电子设备顶部设备的防摔保护中。

具体的，本实施例中，所述方法可以包括以下步骤：

步骤101：监测电子设备的第一本体的运动状态信息。

其中，所述电子设备还包括有第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上，如图2中所示，所述第二本体能够带动所述第一本体在运动平面上匀速运动。

步骤102：判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，如果是，执行步骤103。

其中，所述第一本体处于重心下降的状态时，即表明所述第一本体处于倾斜甚至即将跌落地面的状态。

需要说明的是，本实施例中，所述重心下降可以理解为所述第一本体相对于所述第二本体出现重心相对下降的情况，例如，所述第一本体随着所述第二本体在平面上匀速运动时，所述第二本体受到向前的阻碍，而所述第一本体受惯性影响向运动方向倾斜，出现相对所述第二本体重心下降的情况，如图3a中所示；或者，再如，所述第一本体可能会随着所述第二本体在斜坡上匀速向下运动，此时，所述第一本体与所述第二本体的重心都匀速下降，但所述第一本体相对于所述第二本体的重心并没有变化，如图3b中所示。

步骤103：控制所述第一本体上的支撑结构弹出。

其中，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面。也就是说，所述第一本体倾斜并即将跌落到支撑面时，本实施例中控制所述第一本体上的支撑结构弹出，进而起到支撑所述第一本体免于跌落到地面的情况，如图3c中所示。

由上述方案可知，本发明实施例一提供的一种防摔控制方法，通过第一本体上设置支撑结构，进而在监测到该第一本体的运动状态信息表明其处于重心下降的状态，即将落地时，控制第一本体上弹出该支撑结构，使得该支撑结构能够支撑第一本体远离支撑面，即避免第一本体直接跌落在支撑面上造成损坏，以达到保护电子设备顶部设备的目的。

在具体实现中，所述运动状态信息可以为所述第一本体指向地心的加速度值x，如图4中所示。相应的，本实施例中在判定所述运动状态是否表明所述第一本体处于重心下降的状态时，可以通过判定所述第一本体指向地心的加速度值来实现。

其中，在所述指向地心的加速度值大于0时，本实施例中判定所述第一本体处于重心下降的状态中，如向前倾斜或下坠，此时，控制所述支撑装置弹出，以支撑所述第一本体不会跌落到支撑面，达到保护所述第一本体及其所设置的设备的目的；而在所述指向地心的加速度值等于0时，可以表明所述第一本体在指向地心的方向上静止或匀速运动，因此，本实施例中判定所述第一本体并没有处于重心下降的状态，此时无需弹出所述支撑结构。

参考图5，为本发明实施例二提供的一种防摔控制装置的结构示意图，其中，所述装置适用于对电子设备顶部设备的防摔保护中。

具体的，本实施例中，所述装置可以包括以下结构：

状态监测单元501，用于监测电子设备的第一本体的运动状态信息。

其中，所述电子设备还包括第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上，如图2中所示，所述第二本体能够带动所述第一本体在运动平面上匀速运动。

状态判定单元502，用于判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态。

其中，所述第一本体处于重心下降的状态时，即表明所述第一本体处于倾斜甚至即将跌落地面的状态。

需要说明的是，本实施例中，所述重心下降可以理解为所述第一本体相对于所述第二本体出现重心相对下降的情况，例如，所述第一本体随着所述第二本体在平面上匀速运动时，所述第二本体受到向前的阻碍，而所述第一本体受惯性影响向运动方向倾斜，出现相对所述第二本体重心下降的情况，如图3a中所示；或者，再如，所述第一本体可能会随着所述第二本体在斜坡上匀速向下运动，此时，所述第一本体与所述第二本体的重心都匀速下降，但所述第一本体相对于所述第二本体的重心并没有变化，如图3b中所示。

弹出控制单元503，用于在所述状态判定单元判定出所述运动状态表明所述第一本体处于重心下降的状态时，控制所述第一本体上的支撑结构弹出。

其中，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面。也就是说，所述第一本体倾斜并即将跌落到支撑面时，本实施例中控制所述第一本体上的支撑结构弹出，进而起到支撑所述第一本体免于跌落到地面的情况，如图3c中所示。

由上述方案可知，本发明实施例二提供的一种防摔控制装置，通过第一本体上设置支撑结构，进而在监测到该第一本体的运动状态信息表明其处于重心下降的状态，即将落地时，控制第一本体上弹出该支撑结构，使得该支撑结构能够支撑第一本体远离支撑面，即避免第一本体直接跌落在支撑面上造成损坏，以达到保护电子设备顶部设备的目的。

在具体实现中，所述运动状态信息可以为所述第一本体指向地心的加速度值，如图4中所示。相应的，本实施例中在判定所述运动状态是否表明所述第一本体处于重心下降的状态时，可以通过判定所述第一本体指向地心的加速度值来实现。

相应的，如图6中所示，所述状态判定单元502可以通过以下结构实现：

第一判定子单元521，用于在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体处于重心下降的状态。

第二判定子单元522，用于在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体未处于重心下降的状态。

也就是说，在所述指向地心的加速度值大于0时，本实施例中判定所述第一本体处于重心下降的状态中，如向前倾斜或下坠，此时，控制所述支撑装置弹出，以支撑所述第一本体不会跌落到支撑面，达到保护所述第一本体及其所设置的设备的目的；而在所述指向地心的加速度值等于0时，可以表明所述第一本体在指向地心的方向上静止或匀速运动，因此，本实施例中判定所述第一本体并没有处于重心下降的状态，此时无需弹出所述支撑结构。

参考图7，为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图，其中，所述电子设备可以包括有第一本体701和第二本体702，其中，所述第一本体701设置在所述第二本体702之上，所述第一本体701可以通过支撑杆连接在所述第二本体702上。其中，所述第二本体702可以为转动轮结构，由此能够带动所述第一本体701在运动平面上匀速运动。

除此之外，所述电子设备还可以包括有：

防摔控制装置703，与所述第一本体701相连接，用于监测所述第一本体701的运动状态信息，并判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体701处于重心下降的状态，如果是，控制所述第一本体701上的支撑结构704弹出，所述支撑结构704能够支撑所述第一本体701远离支撑面。

其中，所述第一本体701处于重心下降的状态时，即表明所述第一本体701处于倾斜甚至即将跌落地面的状态。所述重心下降可以理解为所述第一本体701相对于所述第二本体702出现重心相对下降的情况，例如，所述第一本体701随着所述第二本体702在平面上匀速运动时，所述第二本体702受到向前的阻碍，而所述第一本体701受惯性影响向运动方向倾斜，出现相对所述第二本体702重心下降的情况，如图8a中所示；或者，再如，所述第一本体701可能会随着所述第二本体702在斜坡上匀速向下运动，此时，所述第一本体701与所述第二本体702的重心都匀速下降，但所述第一本体701相对于所述第二本体702的重心并没有变化，如图8b中所示。

由此，在所述第一本体701处于重心下降的状态即倾斜并即将跌落到支撑面时，本实施例中控制所述第一本体701上的支撑结构704弹出，进而起到支撑所述第一本体701免于跌落到地面的情况，如图8c中所示。

由上述方案可知，本发明实施例三提供的一种电子设备，通过第一本体上设置支撑结构，进而在监测到该第一本体的运动状态信息表明其处于重心下降的状态，即将落地时，控制第一本体上弹出该支撑结构，使得该支撑结构能够支撑第一本体远离支撑面，即避免第一本体直接跌落在支撑面上造成损坏，以达到保护电子设备顶部设备的目的。

在实际应用中，所述电子设备可以为机器人、飞行器或无人机等智能设备实现。

而在上述实施例的具体实现中，本实施例可以在所述第一本体701上设置加速度传感器705，进而能够感知所述第一本体701在各个方向上的加速度值，如图9a中所示。

相应的，本实施例中，所述防摔控制装置703在接收所述加速度传感器705所采集到的所述第一本体701的指向地心的加速度值之后，在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体701处于重心下降的状态，在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体701未处于重心下降的状态，并在判定出所述第一本体701处于重心下降的状态时，控制所述第一本体701上的支撑结构704弹出，以达到保护所述第一本体及其所配置的设备的目的。

在具体实现结构中，所述支撑结构704可以通过转动轴706连接在所述第一本体701上，如图9b中所示，所述转动轴706的一端与所述支撑结构704相连接，另一端与所述第一本体701相连接，通常状态下，所述支撑结构704可以随所述转动轴706贴服在所述第一本体701一侧，在所述第一本体701处于重心下降状态时，所述转动轴706带动所述支撑结构704弹出，以达到支撑所述第一本体701的目的。

或者，在其他具体实现中，所述支撑结构704可以通过扭簧707连接在所述第一本体701上，如图10中所示，所述扭簧707的一端与所述支撑结构704相连接，另一端与所述第一本体701相连接，通常状态下，所述扭簧707与所述支撑结构704一起受外力作用贴服在所述第一本体上，而在所述第一本体701处于重心下降状态时，本实施例通过撤去该外力，使得所述扭簧707能够利用其恢复力带动所述支撑结构704弹出，以达到支撑所述第一本体701的目的。

在实际应用中，所述支撑结构704的材质可以采用普通材质实现，也可以采用防摔的材质实现。而所述支撑结构704的结构可以为三角支架的结构，也可以为圆形支架的结构，如前述各图中所示。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种防摔控制方法，其特征在于，包括：

监测电子设备的第一本体的运动状态信息，所述电子设备还包括第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上；

判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，如果是，控制所述第一本体上的支撑结构弹出，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面，其中，所述重心下降为所述第一本体相对于所述第二本体出现重心相对下降的情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括指向地心的加速度值；

其中，所述判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，包括：

在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体处于重心下降的状态；

在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体未处于重心下降的状态。

3.一种防摔控制装置，其特征在于，包括：

状态监测单元，用于监测电子设备的第一本体的运动状态信息，所述电子设备还包括第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上；

状态判定单元，用于判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，其中，所述重心下降为所述第一本体相对于所述第二本体出现重心相对下降的情况；

弹出控制单元，用于在所述状态判定单元判定出所述运动状态表明所述第一本体处于重心下降的状态时，控制所述第一本体上的支撑结构弹出，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述运动状态信息包括指向地心的加速度值；

其中，所述状态判定单元包括：

第一判定子单元，用于在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体处于重心下降的状态；

第二判定子单元，用于在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体未处于重心下降的状态。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

第一本体和第二本体，所述第一本体设置在所述第二本体之上；

防摔控制装置，与所述第一本体相连接，用于监测所述第一本体的运动状态信息，并判定所述运动状态信息是否表明所述第一本体处于重心下降的状态，如果是，控制所述第一本体上的支撑结构弹出，所述支撑结构能够支撑所述第一本体远离支撑面，其中，所述重心下降为所述第一本体相对于所述第二本体出现重心相对下降的情况。

6.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述第一本体上设置有加速度传感器；

其中，所述防摔控制装置在接收所述加速度传感器所采集到的所述第一本体的指向地心的加速度值之后，在所述指向地心的加速度值大于0时，判定所述第一本体处于重心下降的状态，在所述指向地心的加速度值等于0时，判定所述第一本体未处于重心下降的状态。

7.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述支撑结构通过转动轴连接在所述第一本体上。

8.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述支撑结构通过扭簧连接在所述第一本体上。

9.根据权利要求5所述的电子设备，其特征在于，所述支撑结构为三角支架或圆形支架。

Images