CN105779862A - 机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人手臂,其中包括使用自润滑合金材料组成的垫片,该垫片的组成(wt%)基本上包括:碳:0.9‑1.1%,硅:0.6‑0.9%,锰0.6‑0.8%,铬:0.6‑0.9%,钨:0.9‑1.1%,钼:0.8‑0.9%,钛:1.1‑1.2%,钒:0.5‑0.7%,钴:1.1‑1.2%,铜:1.1‑1.2%,镉:0.3‑0.4%,REM:0.009‑0.01%,P≤0.08%,S:0.6‑0.9%,余量为铁和不可避免的杂质。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人手臂,更具体地,涉及一种包括使用自润滑合金材料组成垫片的机器人手臂。
背景技术
在现代工业中,随着流水线作业的普及,机器人使用的范围越来越广,而大多数流水线中使用的是机械人手臂,该机器人手臂依靠与底座之间通过垫片连接,旋转操作。
现有技术中,机器人从应用环境出发分为两大类,即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人,就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人,通常是指一种能模拟人的手、臂的部分动作,按照预设的程序、轨迹及其他要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人,包括:服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。
工业机器人是实现生产过程自动化,提高劳动生产率的一种有力工具。若要使一个生产过程实现自动化,需要对各种机械化、自动化装置进行综合的技术和经济分析,确定使用机器人或机械手是否合适。一旦确定使用机器人或机械手,就要进行总体系统分析,所谓总体系统设计就是要明确机器人或机械手的主要工作任务、应具备的功能、工作环境、基本参数等。
手腕是连接手臂和手部的结构部件,起支承手部的作用,它的主要作用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自由度,以满足机器人手部完成复杂的姿态。腕部实际所具有的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在多数情况下,要确定手部的作业方位,使手部处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴的转动,即具有回转、俯仰和摆动三个自由度。有的腕部为满足特殊要求还有横向移动自由度。
腕部具有多个自由度时,运动更灵活,适应性更强。目前国外某些工业机器人使用机械传动实现腕部的这些运动,不但结构紧凑,而且重量也轻,用在点焊、喷涂等工业机器人的手腕上,效果很好。虽然这种腕部结构易产生附加运动,但是对于示教再现控制方式来说并不成问题。
现有技术中,机器人手臂垫片包括粉末冶金制成的材料,或者陶瓷材料,上述材料虽然成本不高,但是在需要急速旋转地手臂和底座的情况下,上述材料对高温抵御能力不强,容易很快失效,调换的时候,反而导致整体成本上升。
为了解决上述不足,申请人设计了一种本发明涉及一种机器人手臂,其中包括使用自润滑合金材料组成垫片。
发明内容
针对上述不足,发明人提供了一种机器人手臂,其中包括使用自润滑合金材料组成垫片,该垫片的组成(wt%)基本上包括:碳:0.9-1.1%,硅:0.6-0.9%,锰0.6-0.8%,铬:0.6-0.9%,钨:0.9-1.1%,钼:0.8-0.9%,钛:1.1-1.2%,钒:0.5-0.7%,钴:1.1-1.2%,铜:1.1-1.2%,镉:0.3-0.4%,REM:0.009-0.01%,P≤0.08%,S:0.6-0.9%,余量为铁和不可避免的杂质。
发明人还提供了一种垫片,其中该垫片的组成(wt%)基本上包括:碳:0.9-1.1%,硅:0.6-0.9%,锰0.6-0.8%,铬:0.6-0.9%,钨:0.9-1.1%,钼:0.8-0.9%,钛:1.1-1.2%,钒:0.5-0.7%,钴:1.1-1.2%,铜:1.1-1.2%,镉:0.3-0.4%,REM:0.009-0.01%,P≤0.08%,S:0.6-0.9%,余量为铁和不可避免的杂质。
其中该垫片材料可以利用本领域的常规冶炼方法冶炼而成。
本发明提供的垫片经实际测试,寿命为原来的5倍以上,其中,机器人手臂重量为500kg以下。
具体实施方式
实施例1:一种机器人手臂,其中包括使用自润滑合金材料组成垫片,该垫片的组成(wt%)基本上包括:碳:0.9%,硅:0.6%,锰0.7%,铬:0.75%,钨:1.0%,钼:0.85%,钛:1.1%,钒:0.7%,钴:1.2%,铜:1.1%,镉:0.4%,REM:0.01%,P≤0.08%,S:0.8%,余量为铁和不可避免的杂质。
实施例2:
一种垫片,其中该垫片的组成(wt%)基本上包括:碳:0.95%,硅:0.75%,锰0.8%,铬:0.9%,钨:0.9%,钼:0.8%,钛:1.2%,钒:0.5%,钴:1.1%,铜:1.2%,镉:0.3%,REM:0.009%,P≤0.08%,S:0.9%,余量为铁和不可避免的杂质。
其中该垫片材料可以利用本领域的常规冶炼方法冶炼而成。
本发明提供的垫片经实际测试,寿命为原来的5倍以上,其中,机器人手臂重量为500kg以下。
Claims (2)
1.一种机器人手臂,其中包括使用自润滑合金材料组成的垫片,该垫片的组成(wt%)基本上包括:碳:0.9-1.1%,硅:0.6-0.9%,锰0.6-0.8%,铬:0.6-0.9%,钨:0.9-1.1%,钼:0.8-0.9%,钛:1.1-1.2%,钒:0.5-0.7%,钴:1.1-1.2%,铜:1.1-1.2%,镉:0.3-0.4%,REM:0.009-0.01%,P≤0.08%,S:0.6-0.9%,余量为铁和不可避免的杂质。
2.一种垫片,其用于配合权利要求1中所述的机器人手臂使用,其中,该垫片的组成(wt%)基本上包括:碳:0.9-1.1%,硅:0.6-0.9%,锰0.6-0.8%,铬:0.6-0.9%,钨:0.9-1.1%,钼:0.8-0.9%,钛:1.1-1.2%,钒:0.5-0.7%,钴:1.1-1.2%,铜:1.1-1.2%,镉:0.3-0.4%,REM:0.009-0.01%,P≤0.08%,S:0.6-0.9%,余量为铁和不可避免的杂质。
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