CN105775548A - 立体仓库库位自动识别感知系统定位装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机械设备技术领域，尤其涉及一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，包括立体叉车、库位，所述库位内设有粗定位孔、精确定位孔，所述精确定位孔与粗定位孔同轴安装，且粗定位孔的直径大于精确定位孔的直径，所述立体叉车上设有支撑台，所述支撑台上设有定位光眼、定位触角，所述定位光眼的数量为4个，且圆周均匀分布，所述定位触角的数量也是4个，也圆周均匀分布，所述定位触角位于所述定位光眼的内侧，所述支撑台中间设有定位孔，所述定位孔内设有精确定位销。
Description
技术领域
本发明属于机械设备技术领域，尤其涉及一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置。
背景技术
现行的立体仓库所存放的物品是没有定位要求的，其原因有二，其一是，立体库的库架是属于桁架钢结构，他的制造精度和安装精度都不能做的很高；其二是，装取货物重量较小，一般是小于100kg均放置在底盘之上，由立体叉车进行去放，其叉车的叉子和底盘的插孔都有较大的活动空间，上下左右均有几十毫米的空间。所以，立体叉车在存放和拿取货物的过程中是不需要精确定位的。
当货物重量较大时，要大到几百公斤或是近吨位时，立体叉车存取货物的方式改变成轨道对接方式了，此时就要求立体的叉车和库位有着很高的定位要求，定位精度要求到，其定位误差要小于1mm，这在目前的立体库建造的过程中是很难做到的。
发明内容
本发明提供一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，以解决上述背景技术中定位精度不高的问题。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：本发明提供一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，其特征在于：包括立体叉车、库位，所述库位内设有粗定位孔、精确定位孔，所述精确定位孔与粗定位孔同轴安装，且粗定位孔的直径大于精确定位孔的直径，所述立体叉车上设有支撑台，所述支撑台上设有定位光眼、定位触角，所述定位光眼的数量为4个，且圆周均匀分布，所述定位触角的数量也是4个，也圆周均匀分布，所述定位触角位于所述定位光眼的内侧，所述支撑台中间设有定位孔，所述定位孔内设有精确定位销。
本发明的有益效果为：
存放大重型工件的立体仓库按照常规的建造方式只可以做到，库位的精度不大于5~10mm，当我们安装了本技术方案的自动识别装置之后，叉车在存放工件（注：工件事先固定在带有车轮的底盘之上的，后述时将这一整套的装置简称为工件）时，由数控系统进行粗定位而接近所要存放的库位，再由识别系统进行精确识别定位，然后再进行存放工件的操作。有了这样一套自动识别感知的定位系统之后，可以实现库位的精确定位。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明支撑台的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
图中：1-库位，2-粗定位孔，3-精确定位孔，4-立体叉车，5-支撑台，6-定位光眼，7-定位触角，8-定位孔，9-精确定位销。
实施例：
本实施例包括立体叉车4、库位1，库位1内设有粗定位孔2、精确定位孔3，精确定位孔3与粗定位孔2同轴安装，且粗定位孔2的直径大于精确定位孔3的直径，立体叉车4上设有支撑台5，支撑台5上设有定位光眼6、定位触角7，定位光眼6的数量为4个，且圆周均匀分布，定位触角7的数量也是4个，也圆周均匀分布，定位触角7位于定位光眼6的内侧，支撑台5中间设有定位孔8，定位孔8内设有精确定位销9。
实施过程：
1叉车的位置先由数控系统进行第一次的粗定位，即X轴和Y轴移动。
2当叉车到达预定位置后，再由四点十字光眼进行第二次的粗定位，修订X轴和Y轴与库位的误差。
3由四点十字触角对库位的定位孔精确感知控制，再次修正X轴和Y轴的误差，之后，Z轴的定位销开始移动并插入到库位的定位孔之中，从而完成了精确定位。
4叉车再进行对工件的移进移出操作（也就是存取工件的操作）。
利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种立体仓库库位自动识别感知系统定位装置，其特征在于：包括立体叉车、库位，所述库位内设有粗定位孔、精确定位孔，所述精确定位孔与粗定位孔同轴安装，且粗定位孔的直径大于精确定位孔的直径，所述立体叉车上设有支撑台，所述支撑台上设有定位光眼、定位触角，所述定位光眼的数量为4个，且圆周均匀分布，所述定位触角的数量也是4个，也圆周均匀分布，所述定位触角位于所述定位光眼的内侧，所述支撑台中间设有定位孔，所述定位孔内设有精确定位销。
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|---|---|---|---|
| CN201410815625.3A CN105775548A (zh) | 2014-12-23 | 2014-12-23 | 立体仓库库位自动识别感知系统定位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201410815625.3A CN105775548A (zh) | 2014-12-23 | 2014-12-23 | 立体仓库库位自动识别感知系统定位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105775548A true CN105775548A (zh) | 2016-07-20 |
Family
ID=56378239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410815625.3A Pending CN105775548A (zh) | 2014-12-23 | 2014-12-23 | 立体仓库库位自动识别感知系统定位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105775548A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111056197A (zh) * | 2018-10-17 | 2020-04-24 | 长沙行深智能科技有限公司 | 基于局部定位系统的货箱自动转移方法 |
| CN111061260A (zh) * | 2018-10-17 | 2020-04-24 | 长沙行深智能科技有限公司 | 基于自动驾驶粗对准及二维图像精对准的货箱自动转移控制方法 |
| CN111056195A (zh) * | 2018-10-17 | 2020-04-24 | 长沙行深智能科技有限公司 | 一种用于无人设备用的自动上下货柜的对接控制方法 |
| CN111056196A (zh) * | 2018-10-17 | 2020-04-24 | 长沙行深智能科技有限公司 | 基于图像标志的货箱自动转移控制方法 |
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2014
- 2014-12-23 CN CN201410815625.3A patent/CN105775548A/zh active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160720 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |