CN105752321A - 无人机起落装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机起落装置及无人机，所述无人机包括机身，所述无人机起落装置包括：起落架，固定设置在所述机身的底部；刹车轮，与所述起落架可拆卸地固定连接；其中，所述无人机起落时，所述刹车轮与地面滚动摩擦，以避免起落架的磨损。本发明解决了现有技术中无人机起落架磨损大、寿命短、不便更换的技术问题，达到了减小无人机起落机起落架磨损、提高起落架寿命的技术效果。

Description

无人机起落装置及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及无人机起落装置及无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信号采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。

现有技术中无人机起落，无人机与地面接触时，起落架与地面发生摩擦，易导致无人机起落架磨损较大及无人机易受地面不平稳等因素的影响。

发明内容

本发明提供一种无人机起落装置及无人机，解决了现有技术中无人机起落架磨损大、寿命短、不便更换的技术问题，达到了减小无人机起落机起落架磨损、提高起落架寿命的技术效果。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机起落装置，所述无人机包括机身，所述无人机起落装置包括：起落架，固定设置在所述机身的底部；刹车轮，与所述起落架可拆卸地固定连接；其中，所述无人机起落时，所述刹车轮与地面滚动摩擦，以避免起落架的磨损。

优选的，所述起落架上开设有第一固定孔，所述刹车轮与所述起落架在所述固定孔处可拆卸地固定链接。

优选的，所述刹车轮包括：旋转轮，包括一旋转轴，所述旋转轮可绕所述旋转轴的中心线旋转；连接板，一端与所述旋转轴固定连接；控制杆，与所述连接板的另一端可拆卸地固定连接；其中，所述控制杆向上或向下移动，使所述连接板旋转来调节所述旋转轮的高度。

优选的，所述连接板开设有第一连接孔、第二连接孔及第二固定孔，所述第二固定孔位于所述第一连接孔和所述第二连接孔之间，所述旋转轴穿设在所述第一连接孔中。

优选的，所述控制杆的一端设置有一固定部，所述固定部穿设在所述第二连接孔中。

优选的，所述控制杆通过插销或卡箍与所述连接板固定连接。

优选的，所述刹车轮与所述起落架通过固定件固定连接。

本申请还提供一种无人机，所述无人机包括：机身；主旋翼，与所述机身可旋转地固定连接；尾旋翼，固定设置在所述机身的尾部，与所述机身可旋转地固定连接；发动机，与所述主旋翼和所述尾旋翼连接，用于驱动所述主旋翼和所述尾旋翼旋转；起落架，固定设置在所述机身的底部；刹车轮，与所述起落架可拆卸地固定连接；其中，所述主旋翼旋转以提供提升力，所述尾旋翼旋转以抵消所述主旋翼旋转时产生的扭矩，以保证所述无人机平稳飞行。

优选的，所述起落架上开设有第一固定孔，所述刹车轮与所述起落架在所述固定孔处可拆卸地固定链接。

优选的，所述刹车轮包括：旋转轮，包括一旋转轴，所述旋转轮可绕所述旋转轴的中心线旋转；连接板，一端与所述旋转轴固定连接；控制杆，与所述连接板的另一端可拆卸地固定连接；其中，所述控制杆向上或向下移动，使所述连接板旋转来调节所述旋转轮的高度。

本申请有益效果如下：

(1)本申请通过设置刹车轮减小了所述无人机起落时所述起落架的磨损，且所述刹车轮可手动控制，结构简单且方便拆卸。

(2)本申请采用所述第一杆与所述第二杆通过套接，且所述第一杆与所述第二杆之间设置有弹性球，代替了常规的铰接等，且所述第一杆和所述第二杆受到预紧力保证了连接的可靠性与稳定性，一方面提高了所述支撑组件的抗震性，另一方面，增加了构件受力后的缓冲力，避免所述支撑组件受到过大冲击，提高了所述支撑组件的寿命。

(3)本申请通过在所述减速箱中的齿轮轴上套设一蜗杆结构，使得齿轮轴旋转时带动蜗杆结构旋转，以所述减速箱中的齿轮油压到所述冷却箱中，使所述无人机中结构冷却更充分。

(4)本申请通过在所述限位板与所述固定板通过螺栓连接，且通过在螺栓与螺纹孔之间设置有余量，减小尾传动轴的跳动，且不易损坏所述尾传动轴。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本申请一较佳实施方式无人机的结构示意图；

图2为本申请又一较佳实施方式无人机的结构示意图；

图3为图1中刹车轮的结构示意图；

图4为图3中刹车轮的右视图；

图5为图2中推力放大机构的局部视图；

图6为图2中固定装置的局部视图；

图7为图2中支撑组件的局部视图；

图8为图2的一较佳实施方式的局部视图；

100-无人机，1-机身，2-主旋翼，3-尾旋翼，4-发动机，5-起落架，6-刹车轮，61-旋转轮，62-连接板，63-控制杆，7-尾传动轴，8-固定装置，81-固定板，82-第一套筒，83-限位板，9-推力放大机构，91-第一传动杆，92-传动板，921-第一点，922-第三点，923-第二点，93-第二传动杆，10-主传动轴，11-支撑组件，111-第一杆，112-弹性球，113-第二杆，114-定位座，12-减速箱，13-冷却箱。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

图1为本申请一较佳实施方式无人机的结构示意图，图2为本申请又一较佳实施方式无人机的结构示意图。请参阅图1和图2，本申请提供的一种无人机100，所述无人机100至少包括机身1、主旋翼2、尾旋翼3及发动机4，所述主旋翼2旋转以提供提升力，所述尾旋翼3旋转以抵消所述主旋翼2旋转时产生的扭矩，以保证所述无人机100平稳飞行。

具体的，所述主旋翼2与所述机身1可旋转地固定连接；尾旋翼3固定设置在所述机身1的尾部，所述尾旋翼3与所述机身1可旋转地固定连接；所述发动机4与所述主旋翼2和所述尾旋翼3连接；所述发动机4用于驱动所述主旋翼2和所述尾旋翼3旋转；所述主旋翼2旋转以提供提升力，所述尾旋翼3旋转以抵消所述主旋翼2旋转时产生的扭矩，以保证所述无人机100平稳飞行。

本申请将在下述内容中详细说明本申请提供的无人机100各部分。

针对无人机100起落装置，请参阅图3和图4，本申请提供的无人机起落装置还包括一起落架5和刹车轮6，所述起落架5固定设置在所述机身1的底部。所述刹车轮6与所述起落架5可拆卸地固定连接。所述刹车轮6的设置用于减小所述无人机100起落时所述起落架5的磨损，且所述刹车轮6可手动控制，结构简单且方便拆卸。

具体的，所述起落架5上开设有第一固定孔，所述第一固定孔用于与所述刹车轮6配合使用，以通过固定件插设在所述第一固定孔与所述刹车轮6中，使所述刹车轮6与所述起落架5固定连接。在本实施方式中，所述固定件具体为插销。

进一步的，所述刹车轮6包括旋转轮61、连接板62及控制杆63。所述旋转轮61包括一旋转轴，所述旋转轮61可围绕所述旋转轴的中心线旋转。所述连接板62的一端与所述旋转轴固定连接；控制杆，与所述连接板62的另一端可拆卸地固定连接；所述控制杆63向上或向下移动，使所述连接板62旋转来调节所述旋转轮61的高度。具体的，所述连接板62的一端开设有第一连接孔，所述连接板62的另一端开设有第二连接孔，所述连接板62上还开设有第二固定孔，所述第二固定孔位于所述第一连接孔和所述第二连接孔之间。所述控制杆63与所述连接板62可拆卸地固定连接，优选的，所述控制杆63的一端设置有一固定部，所述固定部穿设在所述第二连接孔中，并通过插销或卡箍与所述连接板62固定连接。所述旋转轴穿设在所述第一连接孔中，所述旋转轴在所述第一连接孔处与所述连接板62固定连接，使得所述连接板62旋转时可调整所述旋转轮61的高度。本申请采用连接板62、旋转轴及控制杆63形成一连杆机构，并结合控制杆63的移动调整刹车轮6的位置，结构简单且方便拆卸。

作业时，手动使所述控制杆63向上或向下移动，使所述旋转轮61向下移动，当所述旋转轮61的最低高度低于所述起落架5的最低高度，且所述旋转轮61的最低高度与所述起落架5的最低高度的高度差等于或大于预设值时，在所述第一固定孔和所述第二固定孔中插设固定件，以固定所述刹车轮6。本申请设置的刹车轮6，手动控制且便于拆卸，减小了所述起落架5的磨损，提高了所述无人机100的寿命。

针对所述无人机100的主传动轴10的限位套筒的支撑部分，所述限位套筒套设在所述主传动轴10上，所述限位套筒用于限制所述主传动轴10的径向位移。请参阅图7，本申请提供的无人机100还包括一主传动轴10和支撑组件11，所述主传动轴10的两端分别与所述主旋翼2和所述发动机4连接；所述支撑组件11设置在所述机身1中，用于支撑及固定所述主传动轴10的限位套筒。所述支撑组件11通过采用三点支撑，支撑结构稳定且对所述无人机100飞行过程中能起到减震的作用。具体的，所述支撑组件11包括第一杆111、第二杆113及定位座114；所述第一杆111的一端与所述机身1可拆卸地固定连接，所述第一杆111的另一端开设有一凹槽；所述第二杆113的一端套设在所述凹槽内，所述第二杆113的一端的端部与所述凹槽的内壁内放设有一个或多个弹性球112，使得所述第一杆111与所述第二杆113之间的受力得到缓冲，减小震动，在本实施方式中，所述弹性球112为塑料球；所述第二杆113的另一端设有第一凸耳，所述第一凸耳上开设有第一通孔，所述定位座114的一端设有第二凸耳，所述第二凸耳上开设有与所述第一通孔匹配的第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔通过螺栓连接，使所述第二杆113能相对所述定位座114旋转。为了进一步减小所述支撑组件11的震动，所述定位座114的另一端还套设有一弹性套，所述弹性套为“工”字形，所述弹性套套设在所述定位座114上，且所述弹性套的“工”字形的凹槽卡设在所述无人机100的机身1上，以使所述定位座114与所述机身1固定连接。在本实施方式中，所述弹性套为橡胶套。通过设置弹性套进一步提高了所述支撑组件11的抗震性。所述第一杆111与所述第二杆113通过套接，且所述第一杆111与所述第二杆113之间设置有弹性球112，也提高了所述支撑组件11的抗震性。本申请采用所述第一杆111与所述第二杆113通过套接，且所述第一杆111与所述第二杆113之间设置有弹性球112，代替了常规的铰接等，所述第一杆111和所述第二杆113受到预紧力保证了连接的可靠性与稳定性，一方面提高了所述支撑组件11的抗震性，另一方面，增加了构件受力后的缓冲力，避免所述支撑组件11受到过大冲击，提高了所述支撑组件11的寿命。

针对所述无人机100的舵机的连接部分，请参阅图5，本申请提供的无人机100还包括舵机及与所述舵机连接的推力放大机构9；所述舵机用于控制无人机100飞行姿态和轨迹。所述推力放大机构9增加一级与所述舵机的传动以放大舵机产生的推力，减少能量损耗。具体的，所述推力放大机构9包括第一传动杆91、第二传动杆93及传动板92，所述传动板92包括第一点921、第二点923及第三点922。所述传动板92分别与所述第一传动杆91和所述第二传动杆93的一端连接；所述第二传动杆93的另一端与所述舵机连接；所述第一传动杆91的一端为施力端，所述第一传动杆91的一端与所述机身1固定连接，所述第一传动杆91的另一端与所述传动板92在所述第一点921处固定连接，且所述第一传动杆91可相对所述第一点921旋转。所述第二传动杆93的一端与所述传动板92在所述第二点923处固定连接，且所述第二传动杆93可相对所述第二点923旋转，所述第二传动杆93的另一端与所述舵机连接。所述传动板92在第三点922处与所述机身1连接，且所述传动板92可相对所述第三点922旋转。通过所述第一传动杆91、所述传动板92及所述第二传动板93形成的连杆机构增加一级传动以使所述第一传动杆91推力远大于所述第二传动杆传递的推力。

优选的，所述第一传动杆91与所述传动板92在第一点921处铰接；所述第二传动杆93与所述传动板92在第二点923处铰接；所述传动板92与所述机身1在第三点922处铰接。

优选的，所述第一点921、第二点923及第三点922的位置呈三角形。

针对所述无人机100的主旋翼2部分的减速箱12的冷却装置，通常的无人机100冷却往往都是采用的局部冷却，通过加齿轮油，并依靠所述无人机100中减速箱12的齿轮箱表面进行散热，该冷却方式散热慢，且仅仅能对所述无人机100中的局部进行散热，并不能得到很好的散热效果。本申请提供的无人机100还包括减速箱12及冷却装置。具体的，请参阅图8，所述减速箱12与所述发动机4连接，用于对所述发动机4输出的力进行调速传动。所述无人机100还包括至少一个冷却箱13，所述冷却箱13包括第一进油口和与所述第一进油口相对应的第一出油口；所述减速箱12包括第二进油口和与所述第二进油口相对应的第二出油口；所述第一进油口与所述第二出油口连通，优选的，所述第一进油口与所述第二出油口通过软管连接并连通；所述第一出油口与所述第二进油口连通，优选的，所述第一出油口与所述第二进油口通过软管连接并连通。且本申请通过在所述减速箱12中的齿轮轴上套设一蜗杆结构，所述齿轮轴旋转时带动蜗杆结构旋转，产生压油动作，使得所述蜗杆结构旋转时将所述减速箱12中的齿轮油压到所述冷却箱13中，使所述无人机100中结构冷却更充分。

基于同样的发明构思，本申请在所述无人机100的尾旋翼3结构部分设置的减速箱12处也设置有一冷却装置，通常的无人机100冷却往往都是采用的局部冷却，通过加齿轮油，并依靠所述无人机100中减速箱12的齿轮箱表面进行散热，该冷却方式散热慢，且仅仅能对所述无人机100中的局部进行散热，并不能得到很好的散热效果。本申请提供的无人机100还包括尾部减速箱12及冷却装置。具体的，所述减速箱12与所述发动机4连接，用于对所述发动机4输出的力进行调速传动。所述无人机100还包括至少一个冷却箱13，所述冷却箱13包括第一进油口和与所述第一进油口相对应的第一出油口；所述减速箱12包括第二进油口和与所述第二进油口相对应的第二出油口；所述第一进油口与所述第二出油口连通，优选的，所述第一进油口与所述第二出油口通过软管连接并连通；所述第一出油口与所述第二进油口连通，优选的，所述第一出油口与所述第二进油口通过软管连接并连通。且本申请通过在所述减速箱12中的齿轮轴上套设一蜗杆结构，所述齿轮轴旋转时带动蜗杆结构旋转，产生压油动作，使得所述蜗杆结构旋转时将所述减速箱12中的齿轮油压到所述冷却箱13中，使所述无人机100中结构冷却更充分。

针对与所述尾旋翼3连接的尾传动轴7的固定装置8，请参阅图6，所述无人机100还包括与所述尾旋翼3连接的尾传动轴7，所述尾传动轴7用于将所述发动机4的传动力传动到所述尾旋翼3。由于所述尾旋翼3距离所述发动机4的距离较远，所述尾传动轴7在所述无人机100飞行中容易产生跳动。所述无人机100还包括固定装置8，所述固定装置8与所述尾传动轴7及机身1连接，以固定尾传动轴7，减小所述尾传动轴7的跳动幅度。所述固定装置8包括第一套筒82、固定板81及限位板83，所述第一套筒82套设在所述尾传动轴7上，所述固定板81的外部与所述机身1固定连接，所述固定板81开设有第一定位孔，所述第一定位孔的孔径大于所述第一套筒82的外圆周直径，使所述第一套筒82穿设在所述第一定位孔中。所述限位板83开设有第二定位孔，所述第二定位孔的直径大于所述第一套筒82的外圆周直径，使所述第一套筒82穿设在所述第二定位孔中。所述限位板83与所述固定板81通过螺栓连接，且通过在螺栓与螺纹孔之间设置有余量，减小尾传动轴7的跳动，且不易损坏所述尾传动轴7。具体的，所述限位板83和所述固定板81上均开设有螺纹孔，且采用与所述螺纹孔留有余量的螺栓穿设在所述螺纹孔中以固定所述固定板81和所述限位板83，减小了所述尾传动轴7的跳动，且不易损坏所述尾传动轴7。通过设置第一套筒82，所述第一套筒82套设在所述尾传动轴7中，以避免所述尾传动轴7与所述限位板83或所述固定板81的直接摩擦而磨损，提高了所述尾传动轴7的寿命。

本申请的有益效果如下：

(1)本申请通过设置刹车轮减小了所述无人机起落时所述起落架的磨损，且所述刹车轮可手动控制，结构简单且方便拆卸。

(2)本申请采用所述第一杆与所述第二杆通过套接，且所述第一杆与所述第二杆之间设置有弹性球，代替了常规的铰接等，且所述第一杆和所述第二杆受到预紧力保证了连接的可靠性与稳定性，一方面提高了所述支撑组件的抗震性，另一方面，增加了构件受力后的缓冲力，避免所述支撑组件受到过大冲击，提高了所述支撑组件的寿命。

(3)本申请通过在所述减速箱中的齿轮轴上套设一蜗杆结构，所述齿轮轴旋转时带动蜗杆结构旋转，产生压油动作，使得所述蜗杆结构旋转时将所述减速箱中的齿轮油压到所述冷却箱中，使所述无人机中结构冷却更充分。

(4)本申请通过在所述限位板与所述固定板通过螺栓连接，且通过在螺栓与螺纹孔之间设置有余量，减小尾传动轴的跳动，且不易损坏所述尾传动轴。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种无人机起落装置，所述无人机包括机身，其特征在于，所述无人机起落装置包括：

起落架，固定设置在所述机身的底部；

刹车轮，与所述起落架可拆卸地固定连接；

其中，所述无人机起落时，所述刹车轮与地面滚动摩擦，以避免起落架的磨损。

2.如权利要求1所述的起落装置，其特征在于，所述起落架上开设有第一固定孔，所述刹车轮与所述起落架在所述固定孔处可拆卸地固定链接。

3.如权利要求1所述的起落装置，其特征在于，所述刹车轮包括：

旋转轮，包括一旋转轴，所述旋转轮可绕所述旋转轴的中心线旋转；

连接板，一端与所述旋转轴固定连接；

控制杆，与所述连接板的另一端可拆卸地固定连接；

其中，所述控制杆向上或向下移动，使所述连接板旋转来调节所述旋转轮的高度。

4.如权利要求3所述的起落装置，其特征在于，所述连接板开设有第一连接孔、第二连接孔及第二固定孔，所述第二固定孔位于所述第一连接孔和所述第二连接孔之间，所述旋转轴穿设在所述第一连接孔中。

5.如权利要求3所述的起落装置，其特征在于，所述控制杆的一端设置有一固定部，所述固定部穿设在所述第二连接孔中。

6.如权利要求3所述的起落装置，其特征在于，所述控制杆通过插销或卡箍与所述连接板固定连接。

7.如权利要求1所述的起落装置，其特征在于，所述刹车轮与所述起落架通过固定件固定连接。

8.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

机身；

主旋翼，与所述机身可旋转地固定连接；

尾旋翼，固定设置在所述机身的尾部，与所述机身可旋转地固定连接；

发动机，与所述主旋翼和所述尾旋翼连接，用于驱动所述主旋翼和所述尾旋翼旋转；

起落架，固定设置在所述机身的底部；

刹车轮，与所述起落架可拆卸地固定连接；

其中，所述主旋翼旋转以提供提升力，所述尾旋翼旋转以抵消所述主旋翼旋转时产生的扭矩，以保证所述无人机平稳飞行。

9.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述起落架上开设有第一固定孔，所述刹车轮与所述起落架在所述固定孔处可拆卸地固定链接。

10.如权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述刹车轮包括：

旋转轮，包括一旋转轴，所述旋转轮可绕所述旋转轴的中心线旋转；

连接板，一端与所述旋转轴固定连接；

控制杆，与所述连接板的另一端可拆卸地固定连接；

其中，所述控制杆向上或向下移动，使所述连接板旋转来调节所述旋转轮的高度。