CN105752188A - 机器人调平衡装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人调平衡装置，包含第一腿1，第二腿2，第三腿3，第四腿4，第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8，纵向倾角传感器9，横向倾角传感器10。第一腿1与第一距离传感器5配对，第二腿2与第二距离传感器6配合，第三腿3与第三距离传感器7配合使用，第四腿4与第四距离传感器8配合使用。第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8固定在机器人本体上，用于检测与之相配合的机器人腿髋关节与地面的距离。
Description
技术领域
本发明涉及一种调平衡装置，特别是一种机器人调平衡装置。
背景技术
机器人在运动过程中必须要有行走系统。行走系统通过不断的位置变化，实现机器人的行走过程，如果是轮式机器人，由于轮子转动过程中，半径不变，机器人不会出现姿态歪斜的情况，如果是腿式机器人，由于腿相对与地面的高度会发生变化，就会出现姿态歪斜。
如何解决腿式机器人在运动的过程中发生姿态歪斜的技术问题，是一个亟待解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机器人调平衡装置，机器人调平衡装置可以使机器人在运动的过程中不发生姿态歪斜的情况。
为了实现上述发明目的，本发明机器人调平衡装置，包含第一腿1，第二腿2，第三腿3，第四腿4，第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8，纵向倾角传感器9，横向倾角传感器10。
第一腿1与第一距离传感器5配对，第二腿2与第二距离传感器6配合，第三腿3与第三距离传感器7配合使用，第四腿4与第四距离传感器8配合使用。第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8固定在机器人本体上，用于检测与之相配合的机器人腿髋关节与地面的距离。
纵向倾角传感器9检测机器人纵向是否水平，如果纵向水平则无操作，如果纵向不水平，则通过调节第二腿2和第三腿3组成的前腿，与第一腿1与第四腿4组成的后腿的与地面的距离调节机器人，使机器人前后水平。横向倾角传感器10检测机器人横向是否水平，如果横向水平则无操作，如果横向不水平，则通过调节第一腿1与第二腿2组成的右半边与第三腿3与第四腿4组成的左半边的与地面的距离调节机器人，使机器人左右水平。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明机器人调平衡装置的结构示意图。
具体实施方式
图1所示，本发明机器人调平衡装置。包含第一腿1，第二腿2，第三腿3，第四腿4，第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8，纵向倾角传感器9，横向倾角传感器10。
第一腿1与第一距离传感器5配对，第二腿2与第二距离传感器6配合，第三腿3与第三距离传感器7配合使用，第四腿4与第四距离传感器8配合使用。第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8固定在机器人本体上，用于检测与之相配合的机器人腿髋关节与地面的距离。纵向倾角传感器9检测机器人纵向是否水平，如果纵向水平则无操作，如果纵向不水平，则通过调节第二腿2和第三腿3组成的前腿，与第一腿1与第四腿4组成的后腿的与地面的距离调节机器人，使机器人前后水平。横向倾角传感器10检测机器人横向是否水平，如果横向水平则无操作，如果横向不水平，则通过调节第一腿1与第二腿2组成的右半边与第三腿3与第四腿4组成的左半边的与地面的距离调节机器人，使机器人左右水平。
Claims (1)
1.机器人调平衡装置，包含第一腿1，第二腿2，第三腿3，第四腿4，第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8，纵向倾角传感器9，横向倾角传感器10，其特征在于：第一腿1与第一距离传感器5配对，第二腿2与第二距离传感器6配合，第三腿3与第三距离传感器7配合使用，第四腿4与第四距离传感器8配合使用，第一距离传感器5，第二距离传感器6，第三距离传感器7，第四距离传感器8固定在机器人本体上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410771232.7A CN105752188A (zh) | 2014-12-15 | 2014-12-15 | 机器人调平衡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410771232.7A CN105752188A (zh) | 2014-12-15 | 2014-12-15 | 机器人调平衡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105752188A true CN105752188A (zh) | 2016-07-13 |
Family
ID=56336377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410771232.7A Pending CN105752188A (zh) | 2014-12-15 | 2014-12-15 | 机器人调平衡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105752188A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107416064A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-12-01 | 山东大学 | 一种四足机器人坡面运动质心调整方法 |
-
2014
- 2014-12-15 CN CN201410771232.7A patent/CN105752188A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107416064A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-12-01 | 山东大学 | 一种四足机器人坡面运动质心调整方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160713 |