CN105750229B - 绝缘子清扫除污机器人 - Google Patents
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Abstract
绝缘子清扫除污机器人，包括躯壳，躯壳由半圆形的第一壳体和半圆形的第二壳体组成，第一壳体和第二壳体一端相互铰接，第一壳体和第二壳体另一端相互连接，躯壳两端侧壁上均开设数个固定孔，固定孔内设置轮盘，轮盘的一侧位于躯壳内，轮盘的另一侧位于躯壳外，躯壳一端端部两侧设置第一喷头，躯壳另一端端部设置红外测距仪，躯壳上沿周向设置数组攀爬装置。本发明通过攀爬装置沿绝缘子爬动，躯壳上的第一喷头向绝缘子喷气，轮盘对绝缘子表面进行清洗，红外测距仪控制在绝缘子上的攀爬高度，从而使绝缘子清扫除污机器人能够自动对绝缘子的表面进行清洁，清洁效率高，清扫过程中无须人员操作，保证了工作人员的人身安全。
Description
技术领域
本发明涉及一种除污机器人，具体地说是绝缘子清扫除污机器人。
背景技术
绝缘子是供用电主干电网的重要组成部分，其安全可靠运行直接关系到社会生产、生活供电，而绝缘子绝缘良好是保证其安全运行的重要环节，现恶劣天气频发，工业生产造成空气质量逐步下降，绝缘子表面附着的大量灰尘、雨雪使绝缘子绝缘击穿，是绝缘子故障停运的主要原因。目前绝缘子的表面清洁，须由工作人员攀爬至绝缘子上进行清洁，清洁效率低，施工过程中无法保证工作人员的人身安全。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够自动工作的绝缘子清扫除污机器人。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：绝缘子清扫除污机器人，包括躯壳，躯壳由半圆形的第一壳体和半圆形的第二壳体组成，第一壳体和第二壳体一端相互铰接，第一壳体和第二壳体另一端相互连接，躯壳两端侧壁上均开设数个固定孔，固定孔内设置轮盘，轮盘的一侧位于躯壳内，轮盘的另一侧位于躯壳外，躯壳一端端部两侧设置第一喷头，躯壳另一端端部设置红外测距仪，躯壳上沿周向设置数组攀爬装置。
为进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案：所述的攀爬装置有第一附着轮、攀爬轮和第二附着轮，躯壳侧壁上沿周向开设数组通孔和数个位于通孔外侧的外罩，每组通孔由沿躯壳长度方向上的三个连接孔组成，第一附着轮、攀爬轮和第二附着轮分别位于三个连接孔内，攀爬轮位于第一附着轮和第二附着轮之间，第一附着轮上设置第一连接柄的一端，第一连接柄的另一端铰接第二连接柄的中部，第二连接柄的两端分别与攀爬轮和第二附着轮连接，第一连接柄的中部设置固定轴，固定轴两端固定在外罩内壁上并与外罩铰接；所述的躯壳内壁上设置数个第二喷头；所述的轮盘两侧均设置固定块，固定块固定在躯壳外壁上，固定块沿躯壳的圆心方向设置数个销孔，销孔内设置固定销，固定销与轮盘连接。
本发明的优点在于：本发明中，工作人员将躯壳套在绝缘子上，绝缘子清扫除污机器人通过攀爬装置沿绝缘子上下爬动，躯壳上的第一喷头向绝缘子喷气，轮盘对绝缘子表面进行清洗，红外测距仪控制绝缘子清扫除污机器人在绝缘子上的攀爬高度，从而使绝缘子清扫除污机器人能够自动对绝缘子的表面进行清洁，清洁效率高，清扫过程中无须人员操作，保证了工作人员的人身安全。
附图说明
图1是本发明结构示意图；图2是沿图1的A-A线剖视图；图3是本发明立体图。
附图标记：1躯壳 2固定孔 3轮盘 4第一喷头 5红外测距仪 6外罩 7第一附着轮8攀爬轮 9第二附着轮 10第一连接柄 11固定轴 12第二连接柄 13第二喷头 14固定块 15销孔 16第一壳体 17第二壳体。
具体实施方式
绝缘子清扫除污机器人，如图1所示，包括躯壳1，躯壳1由半圆形的第一壳体16和半圆形的第二壳体17组成，第一壳体16和第二壳体17一端相互铰接，第一壳体16和第二壳体17另一端相互连接，躯壳1两端侧壁上均开设数个固定孔2，固定孔2内设置轮盘3，轮盘3的一侧位于躯壳1内，轮盘3的另一侧位于躯壳1外，躯壳1一端端部两侧设置第一喷头4，躯壳1另一端端部设置红外测距仪5，躯壳1上沿周向设置数组攀爬装置。第一壳体16和第二壳体17的连接可以采用螺栓连接、卡扣连接、销孔连接、磁吸连接等多种方式进行连接。第一附着轮7、攀爬轮8和第二附着轮9的动力及驱动装置集成在轮内、躯壳1内或外罩6内，图中未示出。第一喷头4为高压气体喷头，并与高压气源连接，高压气源可以放置在躯壳1上，也可放置在地面，并通过管路与第一喷头4连接。轮盘3为清洗轮盘，能够实现对绝缘子清灰，或去除绝缘子表面覆雪、覆冰。清洗前，工作人员将躯壳1套在绝缘子下端，绝缘子清扫除污机器人通过攀爬装置沿绝缘子向上攀爬，躯壳1上的第一喷头4向绝缘子喷气，轮盘3和第一喷头4对绝缘子表面进行清洗，红外测距仪5能够测量攀爬高度，并根据对应的绝缘子高度，控制绝缘子清扫除污机器人在绝缘子上的反复上下攀爬清洗，从而使绝缘子清扫除污机器人能够自动对绝缘子的表面进行清洁，清洁效率高，清扫过程中无须人员操作，保证了工作人员的人身安全。躯壳1上可设置远程控制模块，方便人们在地面对机器人进行远程控制。这种结构简单，安装便捷，附着牢固，对周围设备无二次污染。清扫除污采用连续式逐片清扫移动方式，清扫移动速度均匀，可实现无线遥控控制，控制简单，对绝缘子涂层磨损小，可进行带电清扫绝缘子串及除冰雪作业，避免清扫时须停电的情况。
所述的攀爬装置可由多种结构构成，优选攀爬装置有第一附着轮7、攀爬轮8和第二附着轮9，躯壳1侧壁上沿周向开设数组通孔和数个位于通孔外侧的外罩6，每组通孔由沿躯壳1长度方向上的三个连接孔组成，第一附着轮7、攀爬轮8和第二附着轮9分别位于三个连接孔内，攀爬轮8位于第一附着轮7和第二附着轮9之间，第一附着轮7上设置第一连接柄10的一端，第一连接柄10的另一端铰接第二连接柄12的中部，第二连接柄12的两端分别与攀爬轮8和第二附着轮9连接，第一连接柄10的中部设置固定轴11，固定轴11两端固定在外罩6内壁上并与外罩6铰接。这种结构能够使第一附着轮7、攀爬轮8和第二附着轮9分别与绝缘子表面相触，再通过第一附着轮7、攀爬轮8和第二附着轮9的转动，使第一连接柄10和第二连接柄12随第一附着轮7、攀爬轮8和第二附着轮9在绝缘子上的位置变化而摆动，从而达到沿绝缘子上下攀爬的动作。所述的攀爬装置还可由驱动机构和机械臂组成，这种结构行动缓慢，成本较高。
为进一步对绝缘子表面进行清洗，所述的躯壳1内壁上设置数个第二喷头13。第二喷头13可进行清洗剂及纯净水的切换喷射，实现绝缘子清洗中的清洗剂喷射及清洗后的水冲洗。
为方便对不同致敬的绝缘子进行清洗，所述的轮盘3两侧均设置固定块14，固定块14固定在躯壳1外壁上，固定块14沿躯壳1的圆心方向设置数个销孔15，销孔15内设置固定销，固定销与轮盘3连接。这种结构，可使轮盘3与不同的销孔15连接，从而调节覆着力度，另外，更换不同材质、硬度的轮盘3，能够实现不同直径的绝缘子清灰，或去除绝缘子表面覆雪、覆冰。
为进一步对绝缘子表面进行清洗，本发明可将红外测距仪5朝上套于绝缘子下端，在攀爬过程中，上部的轮盘3先行对绝缘子表面冰雪灰尘进行大致清理，然后第二喷头13进行清洗剂和清洗后的水喷射，再由下部的轮盘3对绝缘子表面进行清理，最后，位于下部的第一喷头4进行高压气体喷射，实现对绝缘子的高压清洗及出去残留水分。
本发明的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内。本发明未详尽描述的技术内容均为公知技术。
Claims (1)
1.绝缘子清扫除污机器人，其特征在于：包括躯壳（1），躯壳（1）由半圆形的第一壳体（16）和半圆形的第二壳体（17）组成，第一壳体（16）和第二壳体（17）一端相互铰接，第一壳体（16）和第二壳体（17）另一端相互连接，躯壳（1）两端侧壁上均开设数个固定孔（2），固定孔（2）内设置轮盘（3），轮盘（3）的一侧位于躯壳（1）内，轮盘（3）的另一侧位于躯壳（1）外，躯壳（1）一端端部两侧设置第一喷头（4），躯壳（1）另一端端部设置红外测距仪（5），躯壳（1）上沿周向设置数组攀爬装置；所述的攀爬装置有第一附着轮（7）、攀爬轮（8）和第二附着轮（9），躯壳（1）侧壁上沿周向开设数组通孔和数个位于通孔外侧的外罩（6），每组通孔由沿躯壳（1）长度方向上的三个连接孔组成，第一附着轮（7）、攀爬轮（8）和第二附着轮（9）分别位于三个连接孔内，攀爬轮（8）位于第一附着轮（7）和第二附着轮（9）之间，第一附着轮（7）上设置第一连接柄（10）的一端，第一连接柄（10）的另一端铰接第二连接柄（12）的中部，第二连接柄（12）的两端分别与攀爬轮（8）和第二附着轮（9）连接，第一连接柄（10）的中部设置固定轴（11），固定轴（11）两端固定在外罩（6）内壁上并与外罩（6）铰接；所述的躯壳（1）内壁上设置数个第二喷头（13）；所述的轮盘（3）两侧均设置固定块（14），固定块（14）固定在躯壳（1）外壁上，固定块（14）沿躯壳（1）的圆心方向设置数个销孔（15），销孔（15）内设置固定销，固定销与轮盘（3）连接。
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