CN105717907A - 基于ARM Cortex-M4和Linux的制导算法验证平台 - Google Patents

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李惠峰
林涛
张冉
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Abstract

本发明涉及一种基于ARM Cortex-M4和Linux的制导算法验证平台，包括负责编译和下载制导算法的计算机、负责通讯的无线传输模块、负责算法具体执行的无人机以及负责算法失控紧急处理的手动控制模块。本发明通过无人机对制导算法进行验证，比纯数字的仿真提高了仿真的可信度，比使用大型飞行器进行算法的验证节省了费用。

Description

基于ARM Cortex-M4和Linux的制导算法验证平台
技术领域
本发明涉及一种基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台，属于导航制导与控制技术领域。
背景技术
目前制导算法的验证，大多通过simulink搭建仿真模型来进行验证，而这种纯数字仿真难以模拟一些非线性的因素以及干扰因素，因此仿真可信度不高。此外，也可以通过直接用大型的飞行器进行仿真，然而大型飞行器仿真成本很高，一旦发生事故将会造成巨大的经济损失，因此需要新的制导算法验证平台。
发明内容
本发明的目的是为了解决利用无人机进行制导算法验证的问题，提出了一种基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台。利用该平台可以对制导算法的正确性、鲁棒性进行验证，替代直接在大型飞行器上进行算法验证，减少了飞行风险、缩短了实验验证的周期、节省了费用，克服现有技术的不足。
本平台使用ARMCortex-M4作为无人机主控芯片，并在Linux系统下搭建无人机地面站，对无人机的姿态等信息进行实时监控。
本发明的优点在于：
(1)将制导算法在无人机上进行验证，解决了传统制导算法验证平台仿真非线性环节以及干扰引入困难的问题，提高了仿真的真实性和可信度；
(2)相比于其它物理验证平台，本验证平台具有更低的成本；
附图说明
图1是本发明基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台系统组成图
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
图1为本发明基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台系统组成图。如图1所示，基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台包括计算机110、无线模块A120、无线模块B130、无人机140、以及手动控制模块150，其中计算机110负责将制导算法下载到无人机140中，并通过无线模块A120向无人机140发送控制指令，无人机140负责算法的具体执行，并将算法执行结果通过无线模块B130将数据传回到计算机110，同时手动控制模块150也可以通过无线模块B130对无人机进行控制。

Claims (5)

1.基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台，其特征在于，该平台包括了负责编译和下载软件的计算机、负责通讯的无线传输模块、负责算法具体执行的无人机以及负责算法失控紧急处理的手动控制模块。
2.如权利要求1所述的基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台，其特征在于，所述平台包含硬件和软件，硬件集成了自动驾驶仪、GPS、传感器、无线传输模块、接收机；软件包含了整套自动飞行控制算法以及可以不断升级的地面站软件。
3.如如权利要求1所述的基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台，其特征在于，所述无人机采用可以为固定翼飞机，也可以为旋翼机，以及混合类型的飞机，无人机采用ARMCortex-M4作为主控芯片。
4.如如权利要求1所述的基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台，其特征在于，所述计算机中使用linux操作系统将制导算法下载到无人机中进行仿真。
5.如如权利要求1所述的基于ARMCortex-M4和Linux的制导算法验证平台，其特征在于，所述手动控制模块可以通过无线传输模块直接对无人机进行控制，这种情况适用于无人机算法验证失败，需要通过手动控制无人机安全返航。
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PB01 Publication
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Inventor before: Lin Tao

Inventor before: Zhang Ran

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