CN105703669B - 控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制装置和控制方法，用于协调控制多台感应电动机，多台感应电动机包括主感应电动机和与主感应电动机机械连接的一台或多台从感应电动机，该控制装置具有：主变频器，其根据第一指令信息控制主感应电动机；一台或多台从变频器，其根据由主变频器输出的第二指令信息控制一台或多台从感应电动机；通信网络部，其将从主变频器输出的第二指令信息发送到一台或多台从变频器；报警通信部，其在一台或多台从变频器的任意一个发生异常时，将异常信号发送到主变频器；报警保护部，其在主变频器从该报警通信部接收到异常信号后，使主变频器以及一台或多台从变频器停止运行。本申请能以低价并容易实现的方式对多台感应电动机进行协调控制。

Description

控制装置和控制方法

技术领域

本申请涉及机电控制技术领域，尤其涉及一种用于协调控制多台感应电动机的控制装置和控制方法。

背景技术

在现有的机电系统中，经常出现需要对多台感应电动机进行协调控制的场合。

图1是现有技术中对多台感应电动机进行协调控制的机电系统的组成示意图，如图1所示，在该机电系统100中：由主变频器1驱动主电动机2，由N台从变频器3、5分别驱动N台从电动机4、6；由用户应用程序7对从电动机进行负载分配；由上位控制器8，例如可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，对各变频器进行控制；并且，上位控制器8和各变频器之间通过通信网络部9进行通信，即，由上位控制器8通过网络通信部9向各变频器发送控制指令，各变频器通过网络通信部9向上位控制器8发送运转状态信息。

此外，在专利文献1(JP特开2003-189654号公报)记载有，通过串联级联连接的通信光缆，进行电动机驱动装置间的双向通信。

此外，专利文献2(JP特开2008-29161号公报)记载有，在上位侧装置以及下位侧装置进行通信的通信I/F部、访问控制部、电路设定部，在从上位控制装置向各电动机传输控制指令信号的情况下和从各电动机驱动装置向上位控制装置传输数据的情况下改变电路的设定。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

在现有技术中，上位控制器的价格高，需要另外设定复杂的程序，并非是能够容易导入的系统；并且，由于在变频器和控制器之间或者电动机的驱动装置之间都是进行双向通信，所以通信网络变得复杂，需要高速的通信链路。

然而，本申请的发明人发现，在根据从主变频器接收的运行停止指令以及速度指令信息或者转矩指令信息控制从变频器的情况不需要双向通信，因而在主变频器和从变频器之间设置双向通信的通信网络并不是必要的。

本申请实施例提供一种控制装置和控制方法，用于协调控制多台感应电动机。本申请不使用上位控制器，只是通过变频器实现感应电动机的多台协调控制，并且在主变频器与从变频器之间通过高速通信线路连接，根据主变频器发出的运行停止指令以及速度指令值或转矩指令值，对从变频器进行控制，由此，能够以低价并且容易实现的方式对多台感应电动机进行协调控制。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种控制装置，用于协调控制多台感应电动机，所述多台感应电动机包括主感应电动机和与所述主感应电动机机械连接的一台或多台从感应电动机，所述控制装置具有：

主变频器，其根据第一指令信息控制所述主感应电动机；

一台或多台从变频器，其根据由所述主变频器输出的第二指令信息控制所述一台或多台从感应电动机；

通信网络部，其将从所述主变频器输出的所述第二指令信息发送到所述一台或多台从变频器；

报警通信部，其在所述一台或多台从变频器的任意一个发生异常时，将异常信号发送到所述主变频器；

报警保护部，其在所述主变频器从所述报警通信部接收到异常信号后，使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

所述一台或多台从变频器具有正常时短路，异常发生时开放的两极的报警端子，

所述报警通信部由所述一台或多台从变频器所具有的报警端子串联连接构成，

所述报警保护部在所述报警通信部断路的情况下判断为所述主变频器接收到异常信号，并使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

当所述第一指令信息是第一速度指令值时，所述主变频器对所述主感应电动机进行速度控制；

当所述第一指令信息是第一转矩指令值时，所述主变频器对所述主感应电动机进行转矩控制。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

所述一台或多台从变频器还根据从所述主变频器发送的速度信息、所述一台或多台从变频器检测出的检测速度值、以及所述一台或多台从变频器估计的估计速度值中选择的任意的一项控制所述一台或多台从感应电动机。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

针对从所述主变频器发送的所述速度信息，以预定的速度比作为增益来调整所述速度信息。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

所述一台或多台从变频器存储转矩分配比，

在从所述主变频器接收的所述第二指令信息是第二转矩指令值时，以所述转矩分配比调整分配给所述从感应电动机的转矩。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

所述主变频器与所述一台或多台从变频器级联连接，以串行通信的方式通过所述通信网络部传输所述第二指令信息。

根据本申请实施例的一个方面，提供.一种控制方法，用于协调控制多台感应电动机，所述多台感应电动机包括主感应电动机和与所述主感应电动机机械连接的一台或多台从感应电动机，所述控制方法具有：

通过主变频器，根据第一指令信息控制所述主感应电动机；

将从所述主变频器输出的第二指令信息发送到一台或多台从变频器；

通过所述一台或多台从变频器，根据所述第二指令信息控制所述一台或多台从感应电动机；

在所述一台或多台从变频器的任意一个发生异常时，将异常信号发送到所述主变频器；

在所述主变频器从接收到异常信号后，使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

所述一台或多台从变频器还根据从所述主变频器发送的速度信息、所述一台或多台从变频器检测出的检测速度值、以及所述一台或多台从变频器估计的估计速度值中选择的任意的一项控制所述一台或多台从感应电动机。

根据本申请实施例的一个方面，其中，

针对从所述主变频器发送的所述速度信息，以预定的速度比作为增益来调整所述速度信息。

本申请的有益效果在于：主变频器向从变频器发送指令以控制从变频器，由此，能够通过单方向通信减少通信量，不需要设置上位控制器，并能够使用低价的高速通信电路向从变频器传输主变频器的指令。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是现有技术中对多台感应电动机进行协调控制的机电系统的组成示意图；

图2是本实施例的控制装置的一个组成示意图；

图3是本实施例的从变频器的控制模块的一个组成示意图；

图4是本实施例的从变频器的速度信号处理单元的一个组成示意图；

图5是本实施例的主变频器中的速度信息选择单元的一个结构示意图；

图6是本实施例的报警通信部的一个结构示意图；

图7是本实施例的控制方法的一个流程示意图；

图8是本实施例的控制方法的另一个流程示意图。

具体实施方式

参照附图，通过下面的说明书，本申请的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本申请的特定实施方式，其表明了其中可以采用本申请的原则的部分实施方式，应了解的是，本申请不限于所描述的实施方式，相反，本申请包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。

实施例1

本实施例提供一种控制装置，用于协调控制多台感应电动机，该多台感应电动机包括主感应电动机和与该主感应电动机机械连接的一台或多台从感应电动机。

图2是本实施例的控制装置的一个组成示意图。如图2所示，该控制装置200包括主变频器201，从变频器203、205，通信网络部208，报警通信部209以及报警保护部210；此外，在图2中还示出了与主变频器201连接的主感应电动机202，与从变频器203、205分别连接的从感应电动机204、206。

在本实施例中，从变频器和从感应电动机的数量例如都可以是N台，其中，N可以是大于或等于1的正整数。如图2所示，从变频器203表示第1台从变频器，从变频器205表示第N台从变频器，从感应电动机204表示第1台从感应电动机，从感应电动机206表示第N台从感应电动机。

如图2所示，在本实施例中，主变频器201根据输入的第一指令信息控制主感应电动机202；从变频器203、205根据由该主变频器201输出的第二指令信息控制所述从感应电动机204、206；通信网络部208将从该主变频器201输出的该第二指令信息发送到该从变频器203、205；报警通信部209在从变频器的任意一个发生异常时，将异常信号发送到主变频器201；报警保护部210在该主变频器201从该报警通信部209接收到异常信号后，使该主变频器201以及从变频器203、205停止运行。

根据本实施例，不使用以往所必须的上位控制器，而是从主变频器向各从变频器发送指令，例如运行停止指令和第二指令信息等，并且，从变频器接收由主变频器发出的指令，并根据该指令控制从感应电动机的运行，由此，能够以低价并且容易实现的方式对多台感应电动机进行协调控制。

在本实施例中，主变频器与从变频器能够对各感应电动机进行矢量控制。矢量控制包括速度控制模式和转矩控制模式，其中，在速度控制模式下，控制感应电动机的转速，在转矩控制模式下，控制感应电动机的转矩。在协调控制多台感应电动机的情况下，可以使主变频器201进行速度控制，使从变频器203、205进行转矩控制。不过，本实施例并不限于此，主变频器和从变频器可以分别选择速度控制模式和转矩控制模式中的任一种，因此，主变频器和从变频器可以有4种控制模式的组合。此外，在本实施例中，矢量控制还可以是带速度传感器的控制模式或不带速度传感器的控制模式。

在本实施例中，该第一指令信息可以是输入到主变频器201的第一速度指令值ω^* _master或第一转矩指令值T^* _master，并且，当该第一指令信息是第一速度指令值ω^* _master时，该主变频器对201对该主感应电动机202进行速度控制，当该第一指令信息是第一转矩指令值T^* _master时，该主变频器201对该主感应电动机202进行转矩控制。

在本实施例中，该第二指令信息可以是第二速度指令值ω^* _slave或第二转矩指令值T^* _slave，并且，当该第二指令信息是第二速度指令值ω^* _slave时，各从变频器对相应的从感应电动机进行速度控制，当该第二指令信息是第二转矩指令值T^* _slave时，从变频器对相应的从感应电动机进行转矩控制。在本实施例中，主变频器可以使用本领域公知的方法运算得到电动机的转速或转矩，作为该第二速度指令值ω^* _slave或第二转矩指令值T^* _slave，并通过通信网络部208将其发送给该一台或多台从变频器。

在一个实施方式中，各从变频器可以仅根据第二指令信息对相应的从感应电动机进行控制；在另一个实施方式中，还可以根据第二指令信息与相应的从感应电动机的速度反馈值，对该从感应电动机进行控制。下面结合附图对后一种实施方式进行说明。

图3是本实施例中从变频器的控制模块的一个组成示意图。如图3所示，每一个从变频器的控制模块300可以包括，第一计算部301、第二计算部302、第三计算部303和第四计算部304。

其中，在该从变频器处于速度控制模式下，第一计算部301可以将第二速度指令值ω^* _slave与速度反馈值ω_slave相减；第二计算部302可以对第一计算部301的计算结果进行自动速度调整(Auto Speed Regulation，ASR)控制的相关计算，例如，该第二计算部302可以基于比例积分(Proportional Integral，PI)控制算法来进行该计算，该第二计算部302的计算结果可以作为从感应电动机的q轴电流指令值i_qsta，以对从感应电动机进行速度控制。

在该从变频器处于转矩控制模式下，第三计算部303可以将第二转矩指令值T^* _slave与转矩分配比相乘，计算分配给从感应电动机的转矩，其中，各从变频器所使用的转矩分配比可以相同，也可以不同；第四计算部304可以将第三计算部303的计算结果与转矩系数1/Kt相乘，并且，该第四计算部304的计算结果可以作为从感应电动机的q轴电流指令值i_qsta，以对从感应电动机进行转矩控制。

在本实施例中，可以对速度反馈值ω_slave进行积分，来得到该第二转矩指令值T^* _slave，但是本实施例并不限于此，主变频器还可以通过其他的方式运算得到电动机转矩，作为发送给从变频器的第二转矩指令值T^* _slave。

在本实施例中，关于该第一计算部301-第四计算部304的具体的计算方法，可以参考现有技术，本实施例不再赘述。

在本实施例中，如图3所示，该控制模块300还可以具有第一切换单元305，该第一切换单元305能够在第二计算部的计算结果与第四计算部的计算结果间进行切换，以与从变频器的控制模式对应。

此外，在本实施例中，该控制模块300还可以具有存储单元(图未示)，用于存储该转矩分配比。

通过在本实施例的从变频器的控制模块，能够在控制装置中为每个从感应电动机设定转矩分配的比例，从而更合适地分配各从感应电动机的负载。

在本实施例中，该控制模块300所使用的速度反馈值ω_slave可以来自于各从变频器的速度信号处理单元。

图4是本实施例中从变频器的速度信号处理单元的一个组成示意图。如图4所示，该速度信号处理单元400具有第二切换单元401，该第二切换单元401可以切换并选择该主变频器201发送的速度信息ω_info、该从变频器检测出的检测速度值ω_pg、以及该从变频器估计的估计速度值中的任意一项，作为该速度反馈值ω_slave。

在本实施例中，该检测速度值ω_pg可以来自于该从变频器中的旋转传感器，其中，该旋转传感器可以检测从感应电动机的转速，并将该转速作为检测速度值ω_pg。

在本实施例中，该估计速度值可以由从变频器根据公知的估计方法进行估计来得到。

在本实施例中，来自主变频器的该速度信息ω_info反映了主感应电动机的速度信息，可以对该速度信息ω_info进行处理，以使处理后的结果反映从感应电动机的速度信息。

如图4所示，该速度信号处理单元400还可以具有第五计算部402，该第五计算部根据预定的速度比作为增益，来调整该速度信息ω_info，其输出的结果可以作为该速度反馈值。其中，该速度比可以是反映主感应电动机与从感应电动机的转速的比值，而且各从变频器对应的速度比可以相同也可以不同，例如，在主感应电动机与从感应电动机机的齿轮相互咬合的情况下，该速度比可以是主感应电动机与从感应电动机的齿轮数量的比值。当然，本实施例不限于此，还可以通过其它的方式来设定该速度比。

由此，在本实施例中，针对通过齿轮和滑轮等以不同于主感应电动机的旋转进行转动的从感应电动机，能够进行速度比的设定，因此，根据主感应电动机的速度信息就可以得到从感应电动机的速度信息，从而以高精度获得速度反馈值，并进行控制，而无需设置检测从感应电动机的旋转传感器，因而能够降低成本。

在本实施例中，主变频器201可以具有速度信息选择单元，其选择不同的输入值作为该速度信息ω_info。

图5是本实施例的主变频器中的速度信息选择单元的一个结构示意图，如图5所示，该速度信息选择单元500可以选择输入到主变频器201第一速度指令值ω^* _master和由旋转传感器对主感应电动机的旋转进行检测得到的速度检测值ω_master中的任一者，作为该速度信息ω_info而输出。

在通常情况下，从变频器所需的信息，在速度控制的模式下是速度指令值，在转矩控制的模式下是速度检测值，所以，不会同时需要速度指令值和速度检测值。在本实施例中，通过速度信息选择单元500，选择第一速度指令值和速度检测值中的一项作为速度信息ω_info，能够减少通信的数据量，以保证从主变频器到从变频器的高速通信。

在本实施例中，通信网络部208可以是串行通信线路，由此，主变频器201与各从变频器203、205可以通过的通信线级联连接，从而进行串行通信。该串行通信的方式可以是从主变频器201向从变频器203、205进行发送的广播方式，并且，该串行通信可以使用任意的通信协议，而不限定特别的通信协议。由于采用了串行通信的方式，能够获得高速的通信。

在本实施例中，通信网络部208可以是现有技术中的任意一种串行通信线路，从而实现该串行通信，例如该串行通信线路可以是RS485总线。

在本实施例中，可以减少从主变频器201向从变频器203、205发送的数据量，由此，能够维持1ms以下的短周期高速通信。例如，在本实施例中，各指令总共可以占用通信数据中的6个字节，其中，运行停止指令占用2字节，即，将信号分成16比特，第二速度指令值ω^* _slave占用2字节，例如可以是带符号的16位，第二转矩指令值T^* _slave占用2字节，例如可以是带符号的16位。此外，用于通信的其它信息也可以被添加到通信数据中。

在本实施例中，通信网络部208仅进行从主变频器向从变频器发送指令的单向通信，因而在从变频器发生报警的情况下，无法经由通信网络部208向主变频器通知报警信息，所以，需要报警通信部209来传达报警信息。

图6是本实施例的报警通信部的一个结构示意图。如图6所示，该报警通信部209可以由该一台或多台从变频器所具有的报警端子601串联连接构成，其中，该报警端子601可以是正常时短路，异常发生时开放的两极的端子。

在本实施例中，该报警通信部209还可以与报警保护部210的报警输入端子602串联连接，由此，报警通信部209的通断状态可以被报警保护部210检测。

在本实施例中，该报警保护部210在该报警通信部209短路的情况下判断为控制装置的状态正常，在该报警通信部断路的情况下判断为主变频器接收到异常信号，并使该主变频器以及一台或多台从变频器停止运行。

例如，报警保护部210的报警输入端子602可以是主变频器201的数码输入端子，例如，可以是继电器接点，并且，该报警输入端子602与报警通信部209串联连接，且各变频器的端601都是接通的情况下，该报警通信部被判断为短路，该报警输入端子602被设定为低活跃，当从变频器中的任意1台发生异常时，继电器接点被释放，即，该报警输入端子602转变为活跃，判断为主变频器接收到异常信号，因此，向从变频器发送停止指令，并使主变频器自身停止运行，由此，使主感应电动机和从感应电动机停止工作。

此外，在该报警通信部中任何一处的通信信号线断开的情况下，也可以同样达到报警并使变频器停止运行的效果，由此提高了控制装置的安全性。

在本实施例中，不使用上位控制器，而是利用主变频器的指令对从变频器进行控制，由此，能够降低控制装置的成本，并且容易实现；此外，能够选择将输入到主变频器的速度指令值或对主感应电动机的速度检测值，作为输出到从变频器的速度信息，也能够分别设定各从变频器的速度比，因此，只需设置一处检测主感应电动机旋转的旋转传感器，就能对各感应电动机进行以带有旋转传感器的高精度控制；此外，在转矩控制从变频器的情况下，各从变频器能够任意设定转矩分配比，因此，能够在各感应电动机之间精细地进行负载分配。

实施例2

本实施例提供一种控制方法，用于协调控制多台感应电动机，与实施例1的控制装置对应。

图7是本实施例的控制方法的一个流程示意图，如图7所示，该方法包括：

S701，主变频器根据第一指令信息控制所述主感应电动机；

S702，将从所述主变频器输出的第二指令信息发送到一台或多台从变频器；

S703，所述一台或多台从变频器根据所述第二指令信息控制一台或多台从感应电动机；

S704，在所述一台或多台从变频器的任意一个发生异常时，将异常信号发送到所述主变频器；

S705，在所述主变频器接收到异常信号后，使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行。

在本实施例中，该从变频器还根据从该主变频器发送的速度信息、该从变频器检测出的检测速度值、以及该从变频器估计的估计速度值中选择的任意的一项控制该从感应电动机。其中，针对从该主变频器发送的该速度信息，可以以预定的速度比作为增益来调整该速度信息。

在本实施例中，每个从变频器可以独立地控制相应的从感应电动机。例如，图2中所示的从变频器203可以根据从该主变频器201发送的速度信息来控制从感应电动机204，从变频器205可以根据从变频器205检测出的检测速度值来控制从感应电动机206等。但本实施例不限于此，例如，多个从变频器也可以采用相同的方式进行控制。

图8是本实施例的控制方法的另一个流程示意图，如图8所示，该方法包括：

S801，主变频器接收外部的第一指令信息；

S802，主变频器根据第一指令信息控制所述主感应电动机；

S803，通过通信网络部将从所述主变频器输出的第二指令信息发送到一台或多台从变频器；

S804，所述一台或多台从变频器根据所述第二指令信息控制所述一台或多台从感应电动机；

S805，判断所述一台或多台从变频器是否发生异常；在所述从变频器的任意一个发生异常时，执行S806；否则可以返回到S801，根据下一指令执行相应地控制。

S806，在所述一台或多台从变频器的任意一个发生异常时，通过报警通信部将异常信号发送到所述主变频器；

S807，在所述主变频器接收到异常信号后，通过报警保护部使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行。

关于本实施例中各步骤的具体实现方式，可以参考实施例1中对于该控制装置的各部分的说明，此处不再重复说明。

在本实施例中，由主变频器对从变频器进行控制，由此，能够降低成本，并且容易实现；此外，能够以低成本和简单的方式对各感应电动机进行带有旋转传感器的高精度控制；此外，在转矩控制从变频器的情况下，能够对各从变频器设定转矩分配比，因此，能够在各感应电动机之间精细地进行负载分配。

以上结合具体的实施方式对本申请进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本申请保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本申请的精神和原理对本申请做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本申请的范围内。

Claims (6)

1.一种控制装置，用于协调控制多台感应电动机，所述多台感应电动机包括主感应电动机和与所述主感应电动机机械连接的一台或多台从感应电动机，所述控制装置具有：

主变频器，其根据第一指令信息控制所述主感应电动机；

一台或多台从变频器，其根据由所述主变频器输出的第二指令信息控制所述一台或多台从感应电动机；

通信网络部，其将从所述主变频器输出的所述第二指令信息发送到所述一台或多台从变频器；

报警通信部，其在所述一台或多台从变频器的任意一个发生异常时，将异常信号发送到所述主变频器；

报警保护部，其在所述主变频器从所述报警通信部接收到所述异常信号后，使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行；

所述从变频器还根据从所述主变频器发送的速度信息、所述从变频器检测出的检测速度值、以及所述从变频器估计的估计速度值中选择的任意的一项控制所述从感应电动机，

针对从所述主变频器发送的所述速度信息，在所述从变频器中，以预定的速度比作为增益来调整所述速度信息。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述从变频器具有正常时短路，异常发生时开放的两极的报警端子，

所述报警通信部由所述从变频器所具有的报警端子串联连接构成，

所述报警保护部在所述报警通信部断路的情况下判断为所述主变频器接收到异常信号，并使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

当所述第一指令信息是速度指令值时，所述主变频器对所述主感应电动机进行速度控制；

当所述第一指令信息是转矩指令值时，所述主变频器对所述主感应电动机进行转矩控制。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述从变频器存储转矩分配比，以及

在从所述主变频器接收的所述第二指令信息是转矩指令值时，以所述转矩分配比调整分配给所述从感应电动机的转矩。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述主变频器与所述一台或多台从变频器级联连接，以串行通信的方式通过所述通信网络部传输所述第二指令信息。

6.一种控制方法，用于协调控制多台感应电动机，所述多台感应电动机包括主感应电动机和与所述主感应电动机机械连接的一台或多台从感应电动机，所述控制方法具有：

主变频器根据第一指令信息控制所述主感应电动机；

将从所述主变频器输出的第二指令信息通过通信网络部发送到一台或多台从变频器；

所述一台或多台从变频器根据所述第二指令信息控制所述一台或多台从感应电动机；

在所述一台或多台从变频器的任意一个发生异常时，将异常信号发送到所述主变频器；

在所述主变频器接收到所述异常信号后，使所述主变频器以及所述一台或多台从变频器停止运行；

所述从变频器还根据从所述主变频器发送的速度信息、所述从变频器检测出的检测速度值、以及所述从变频器估计的估计速度值中选择的任意的一项控制所述从感应电动机，

针对从所述主变频器发送的所述速度信息，在所述从变频器中，以预定的速度比作为增益来调整所述速度信息。