CN105701802A - 测量旋翼飞机叶片元件角度位置的设备，方法及相关转子 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于测量旋翼飞机叶片元件(2)的角度位置的测量设备，叶片元件(2)布置为相对于枢转中的转子(5)的轮毂(4)关于至少一个枢转轴(6，7，8)可移动。本发明还涉及一种装有该测量设备的旋翼飞机，以及一种相应的测量方法。

Description

测量旋翼飞机叶片元件角度位置的设备，方法及相关转子

相关申请的交叉引用

本申请请求申请日为2014年11月27日的FR1402694的权益，其内容在此全部引入作为参考。

技术领域

本发明涉及一种用于确定关于至少一个旋翼飞机叶片元件的枢转轴相对于主升空件轮毂和推动转子，或尾部旋翼的角度位置的测量设备。

背景技术

旋翼飞机转子轮毂旋转过程中，例如，直升机，叶片元件通常适用于围绕与轮毂相关的旋转正交参照系内三个枢转轴枢转。

第一枢转轴被称为“俯仰”轴，并且可以改变叶片的气动入射角，并且因而使得改变叶片上的空气动力成为可能，该空气动力提供举升力和转子施加在旋翼飞机上的牵拉力。该俯仰轴基本上平行于与叶片元件跨度对应的纵向方向延伸。

第二枢转轴被称为“挥舞(flapping)”轴，并且其使得叶片元件的自由端基本上相对于转子旋转平面垂直移动。该挥舞轴由此基本上被包含在转子叶片的旋转平面内。

第三枢转轴被称为“超前/滞后(lead/lag)”轴，并且基本上相对于叶片元件的第一和第二枢转轴垂直布置。

本发明由此更具体的寻找提供一种测量设备，使得感测和自动存储关于这些角度位置的数据成为可能，这些角度位置在转子的整个旋转过程中变化，包括在每个旋转过程中。

特别感兴趣的是能够评估预定的有限时间段内或者旋翼飞机的整个寿命期内转子叶片元件的枢转移动。这些正常飞行条件下枢转移动的测量值使得非常精确的理解和评价旋翼飞机转子承受的动态应力成为可能。

采用通常的方式，为了测量叶片元件的角度位置，公知的是使用用于测量旋翼飞机叶片元件位置的设备，叶片元件承载目标，或者为随机分布点的样式。然后将这些目标或者样式安装在叶片元件上从而标识转子的每次旋转期间叶片元件的挥舞角度。这些测量设备在文件US4604526和GB1116748中特别进行说明，或者是在下述技术类公开文件，名称为“对快速旋转在飞行物上的物体的非侵入式变形测量的图像样式相关性的应用”，在欧洲专利局非专利文件数据库中参考标记为XP40515416中给出，并且由FritzBoden，KaiBodensiek和BoleslawStasicki撰写。

尽管这些技术公开文件公开了使用相机拍摄位于叶片元件上放置的图案的照片，该随机布置的点的样式不允许快速和简单地测量考虑中的叶片元件的各种角度位置。

另外，将相机布置在旋翼飞机机身的固定部分，并且不处于旋转参照系中，例如转子的轮毂。另外，该测量设备还要求频闪观测灯从而有助于拍摄样式的照片，以及后续对它们的分析。

因此，出于标识叶片元件的角度位置的目的来实施该测量设备是非常复杂的，并且并不允许在转子的一个完整旋转中测量这些角度位置。

另外，还需要利用光学传感器，例如文件JP2010/149602或者US2014/226153中所述的。这些文件提出一种测量设备，其中将光源放置在叶片上，并且将探测器放置在轮毂上。该解决方案仅可以用于测量叶片元件的挥舞角度。

该设备还要求安装具有光源的叶片元件，光源需要容纳在叶片元件中并且固定在其上。增加该光源使得改变叶片元件的结构设计变得有必要。

另外，还有必要向光源传送电能，从而使得其发光。特别困难的是将电能带到旋翼飞机转子，即在旋转参照系中。另外，转子的各种部件之间的相对移动会导致电接触件的疲劳并且使得该解决方案随着时间变得不可靠。

另外，尽管该光源非常小，其增加了额外附加的旋转重量，并由此要求转子再次被平衡。

本发明的目的和总结

本发明的目的由此是提出一种可以克服上述限制的测量设备，旋翼飞机和方法。测量设备使得保存现有的转子的叶片元件的结构设计并且提供简单，安全，有效和随时间可靠的解决方案以便测量叶片元件相对于与所述转子相关的正交参照系的角度位置成为可能。

本发明还涉及一种用于测量旋翼飞机的叶片元件角度位置的测量设备，所述叶片元件设置为相对于围绕至少一个枢转轴枢转中的转子轮毂是可移动的。换句话说，叶片元件在枢转过程中相对于转子轮毂具有至少一个自由度。

根据本发明，设备包括：

·至少一个棋盘样式，适于固定在叶片元件上，棋盘样式包括两组表面，各自呈现不同的亮度因子，第一组的每个表面呈现第一亮度因子，与呈现第二亮度因子的第二组的至少一个表面并置，所述第一亮度因子大于第二亮度因子。

·至少一个相机，适于根据时间拍摄棋盘样式的多个图像，所述相机适于固定在轮毂上；

·同步元件，用于将时间参数分配给相机拍摄的每个图像，该参数为转子方位角的函数；

·存储器，适于与相应时间参数一起存储每个图像；以及

·计算机，适于从棋盘样式的图像自动确定叶片元件相对于至少一枢转轴的角度位置；

换句话说，根据本发明的设备使得使用安装在叶片刚性区域上并且在转子正常压力下几乎不会变形的棋盘样式确定叶片元件的各个位置成为可能。因此，该刚性部分有利的由叶片根部形成，并且棋盘样式由印刷膜形成，例如，塑料材料或者纤维素。

另外，为了在叶片元件上固定棋盘样式，可以设想不同的解决方案，特别是使用粘性，静电和/或磁性力，具有环和扣的自扣紧带，或者扣紧装置。

这些条件下，棋盘样式的第一组表面的第一亮度因子有利的选定为靠近数字1，因为第一组的表面优选为白色。对比而言，棋盘样式的第二组表面的第二亮度因子有利的选定靠近数字0，因为第二组的表面优选为黑色。第一表面和第二表面之间的强烈对比使得确保很容易的处理相机拍摄的多幅图像并且由此当确定叶片元件的角度位置时使得准确度最大化成为可能。

由此将相机布置在转子的轮毂上，并且使其定向为使得其可以连续的在视野中“观测”到棋盘样式。该相机通过嵌入到轮毂中进行固定，使用的固定装置例如为螺栓，皮带，铆钉等。

另外，根据图像拍摄的时刻，同步元件使得确定图像的方位角位置成为可能，并且由此根据转子方位角位置绘制出叶片元件的角度位置曲线。

计算机确定针对相机拍摄的所有图像在三维空间内棋盘样式的相对位置。出于此目的，特别采用手动执行一个操作元件从而定义在图像中棋盘样式的绝对位置，该位置与要考虑的叶片元件的确定位置对应。实际上，通过举例的方式，通过定位棋盘样式获得预定位置，这样连续的并置构成的表面使得其与转子停止时形成水平线的线对齐。

另一个技术包括使用准确的角度测量设备，其目的在于手动测量棋盘样式相对于已知的参照系的位置，例如飞机库中的参照系。

有利地，计算机可以确定叶片元件关于三枢转轴的角度位置，三个轴形成与轮毂相关的正交参照系，正交参照系具有被称为“俯仰”轴的第一轴，被称为“挥舞”轴的第二轴，以及被称为“超前/滞后”轴的第三轴。

换句话说，测量设备用于相对于转子轮毂标识叶片元件关于叶片元件的上述三个枢转轴的角度位置。测量设备使得同时测量作为转子方位角ψ的函数的叶片元件的俯仰角θ，挥舞角β，以及超前/滞后角δ成为可能。

同步元件可以为各种形式。

第一实施例中，同步元件包括可以检测转子每次旋转的传感器。

这种情况下，通过“重遇(pip)”转子位置传感器给出方位角参考值，传感器在转子每旋转通过360度情况下传送一次。然后将相机拍摄的图像与来自该传感器的信号一同存储在存储器中。该传感器特别是磁性类型或者光学类型的，从而标识转子的每一次新的转动。

由此，首选获知相机的采样频率Fs，然后获知转子的旋转角速度ω，有可能使用如下公式计算每一幅图像的方位角ψ_i：

${\mathrm{\ψ}}_i=\frac{i*\mathrm{\ω}}{Fs}$

第二实施例中，同步元件使用相对旋翼飞机的机身固定的元件，并且在相机拍摄的图像中出现，例如旋翼飞机的机尾。在每次旋转过程中该机尾仅在相机的视野内出现一次。由此其对应方位角ψ0＝0°。

类似的，计算机和存储器可以是各种形式，并且它们可以是固定在旋翼飞机上的部件，或者是可以移除的部件。

因此，本发明的第一配置中，计算机布置在旋翼飞机上。

这种情况下，同样有利的是将存储器布置在旋翼飞机上，并且其包含的数据直接为计算机所用，从而根据转子方位角确定叶片元件的角度位置。

另外，第一配置的第一变体中，计算机适于固定在靠近相机的转子轮毂上。

换句话说，计算机相对于旋翼飞机的机身随着转子一起转动。

第一配置的第二变体中，计算机适于布置在相对于旋翼飞机机身固定的部分。

这种情况下，计算机相对于旋翼飞机机身固定布置。

最后，本发明的第二配置中，计算机远离旋翼飞机。

因此，可以利用多幅图像来测量附件上旋翼飞机叶片元件的角度位置，附件例如为没有在旋翼飞机上装载的计算机。

这种情况下，并且有利的，存储器为可移除类型的或者与固定在相机的接口配合。

一旦拍摄到图像，以相对于时间参数同步的方式将它们存储在存储器中。由此可以移除存储器，并且采用存储卡的形式，例如，将卡从直接配置在相机上的读取/写入接口抽出。

然后将卡插入另一个与旋翼飞机之外的计算机相连的接口。来自相机图像的数据此后被独立于旋翼飞机的计算机使用。

另外，实际上，棋盘样式包括：

·由各个具有不同亮度因子的表面的交替形成的至少三行，各行之间相互平行，并沿着与叶片元件的俯仰轴平行的方向布置在叶片元件上；以及

·由各个具有不同亮度因子的表面的交替形成的至少三列，各列之间相互平行，并沿着与叶片元件的挥舞轴平行的方向布置在叶片元件上。

换句话说，将棋盘样式布置在叶片元件上，从而样式的各行与其跨度对应的方向平行，从而各列垂直于该方向。

在一个特定实施例中，棋盘样式为呈现不同亮度因子的表面各个交替形成的五行，以及呈现不同亮度因子的各个交替形成的九列。

这样的棋盘样式使得保证对相机拍摄图像的优化使用成为可能，从而在转子一次旋转过程中确定叶片元件的角度位置。

有利的，棋盘样式可包括一个外圈，其亮度因子基本上等于第一组表面的第一亮度因子。

换句话说，各行和各列的外圈基本上为白色的，从而可以清晰标识样式的每一行和每一列。

实际上，第一和第二组的表面为正方形。

采用这一方式，第一和第二组的所有表面在长度和宽度上呈现相同的尺寸。这样的布置方式对于简化用于识别样式内的多个内部角的算法是可能的，所述样式由图像中所述内部角的像素位置(px，py)来定义。出于此目的，指定在与棋盘样式相关联的右手正交参照系中在方向X和Y中的表面数量就够了。

一个特定实施例中，棋盘样式可包括布置在由两组表面所定义的形状的每个角处的第二组表面。

因此，第一组的表面和第二组的表面如此放置，从而形成在其每个角内具有第二组表面的长方形或正方形。这样的布置方式，结合具有基本上与第一亮度因子相等的亮度因子的外圈，使得确保对第一和第二组中一组表面所定义的形状的角的很好识别。

处理相机拍摄的图像使得其识别棋盘样式的角以及构成其的每个表面的角的位置成为可能，并且同样使得确定用于确定相应的叶片元件的角度位置的数学变换成为可能。

本发明还提供了一种旋翼飞机，其显著之处在于其包括一个用于测量叶片元件相对于如上所述转子轮毂的角度位置的测量设备。

换句话说，本发明并不限于一种用于测量旋翼飞机叶片元件角度位置的设备。本发明还提供一种旋翼飞机，包括：

·至少一个棋盘样式，适于固定在叶片元件上，棋盘样式包括两组表面，各自呈现不同的亮度因子，第一组的每个表面呈现第一亮度因子，并与呈现第二亮度因子的第二组的至少一个表面并置，所述第一亮度因子大于第二亮度因子。

·至少一个相机，适于根据时间拍摄棋盘样式的多个图像，所述相机适于固定在轮毂上；

·同步元件，用于将时间参数分配给相机拍摄的每个图像，该参数为转子方位角的函数；

·存储器，适于与相应时间参数一起存储每个图像；以及

·计算机，适于从棋盘样式的图像自动确定叶片元件相对于至少一枢转轴的角度位置。

该旋翼飞机从而允许可以拍摄固定到叶片元件上的棋盘样式的多幅图像。然后可以允许处理图像从而识别样式的角以及构成其的每个表面的角的位置。

本发明还提供一种测量相对于转子轮毂的关于旋翼飞机叶片元件的至少一个枢转轴的角度位置的方法。

根据本发明，该方法包括如下步骤，包括：

·将至少一个棋盘样式固定在叶片元件上，棋盘样式包括两组表面，各自呈现不同的亮度因子，第一组的每个表面呈现第一亮度因子，与呈现第二亮度因子的第二组的至少一个表面并置，所述第一亮度因子大于第二亮度因子。

·将至少一个相机固定到轮毂上，相机适于根据时间拍摄棋盘样式的多个图像；

·所述转子旋转期间拍摄多幅棋盘样式的图像；

·将相机拍摄的每个图像与时间参数同步，该参数为所述转子方位角的函数；

·与相应时间参数一起存储每个图像；以及

·从棋盘样式的图像自动确定叶片元件相对于至少一枢转轴的角度位置。

换句话说，本发明还提供一种测量相对于转子轮毂的叶片元件的角度位置的方法。在该方法中，固定于叶片元件的棋盘样式的多个图像被拍摄，随后图像被处理以用于识别样式的角以及构成其的每个表面的角的位置。

一个特定实施例中，测量方法可包括确定叶片元件关于三个枢转轴的角位置，该三个枢转轴组成与轮毂有关的正交参照系，正交参照系包括被称为“俯仰”轴的第一轴，被称为“挥舞”轴的第二轴，以及被称为“超前/滞后”轴的第三轴。

采用这一方式，该方法使得根据时间测量叶片元件相对于转子轮毂的三维位置成为可能。测量方法使得标识叶片元件相对于轮毂在三个枢转自由度中的角度位置成为可能。

有利的，测量方法可以允许在转子旋转一圈过程中拍摄5到45幅棋盘样式图像。

因此，该方法可以使用采样频率在25幅图像/秒到200幅图像/秒范围内的相机。根据转子的旋转速度，通过举例的方式，该相机使得每旋转50度拍摄一次棋盘样式的图像成为可能，并且最多每旋转5度拍摄一次。

附图的简要说明

本发明及其优点通过说明并参考附图给出的实例的下述描述中变得更详细，其中：

·附图1为根据本发明安装测量设备的旋翼飞机平面视图；

·附图2为根据本发明表示测量设备的功能图；

·附图3为根据本发明第一配置的第一变体中旋翼飞机转子的片段透视图；

·附图4为根据本发明设置有棋盘样式的旋翼飞机转子叶片元件平面图；

·附图5为根据本发明第一配置的第二变体中安装测量设备的旋翼飞机侧视图；并且

·附图6到9为采用根据本发明的测量设备的相机获得的棋盘样式的各种图像。

在多于一副附图中出现的元件在每个附图中采用相同的参考标记。

更详细的说明

正如上面提到的，本发明涉及旋翼飞机领域，更具体的涉及用于测量旋翼飞机转子叶片元件的角度位置的设备领域。

因此，如图1中所示，测量设备1使得相对于用于驱动叶片元件2旋转的轮毂4确定转子5的叶片元件2关于至少一个枢转轴的角度位置成为可能。

另外，如图2和3所示，安装在旋翼飞机3上的设备1包括棋盘样式10，相机20，同步元件30，存储器40和计算机50。测量设备1由此可以测量叶片元件2关于三个枢转轴6，7和8其中一个的角度位置，所述三个枢转轴形成正交参照系。该正交参照系包括被称为“俯仰”轴的第一轴6，被称为“挥舞”轴的第二轴7，以及被称为“超前/滞后”轴的第三轴8。

该棋盘样式10由此适于被固定在叶片元件2的刚性部分。将相机20固定在转子5的轮毂4上，并且使得转子5的每次旋转过程中拍摄棋盘样式10的多幅图像。

同步元件30可例如包括传感器31，用于将第一时间参数分配给相机20的每个图像，其参数为所述转子5方位角的函数。相机20的图像被通过接口21存储在存储器40中，当存储器40为可移除类型的时候，接口可以特别为读卡器或者通讯端口的形式，例如存储卡或者通用串行总线(USB)密钥。

最后，计算机50基于固定在叶片元件上的棋盘样式10的多幅图像测量叶片元件2的角度位置。

如图3所示，本发明第一配置的第一变体中，计算机50与相机20固定，并且因此可以被布置在转子5的轮毂4上。

如图3和4所示，棋盘样式10具有两组表面11和12，各自呈现不同的亮度因子，形成第一组的表面11呈现第一亮度因子，并且它们与呈现第二亮度因子的第二组的表面12并置，另外，为了区分它们，选择第一亮度因子大于第二亮度因子。

另外，棋盘样式10由交替的表面11和12所构成的五行13以及类似由交替的表面11和12所构成的九列14来构成。行13相互之间平行并且在平行于叶片元件2的俯仰轴6的方向上定位于叶片元件2上。采用相似的方式，列14相互之间平行，并且在平行于叶片元件2的挥舞轴7的方向上定位于叶片元件2的根部。

另外，棋盘样式10还包括外圈15，布置在具有不同的亮度因子的并置的表面11和12的行13和列14形成的网格区域的周围。然后当在行13和列14形成网格区域的四个角处布置第二组的表面12时，有利的选择该外圈15具有基本上等于第一组的表面11的亮度因子的亮度因子。

如图5所示，在本发明第一配置的第二变体中，测量设备101包括固定在旋翼飞机103的机身152的固定部分的计算机150。这种情况下，仅仅相机20固定在转子5的轮毂4上。

自然，计算机也是由辅助部件形成，该辅助部件独立于旋翼飞机，例如个人计算机(PC)。

另外，如图6到9所示，相机20的图像为棋盘样式10的二维表征，并且它们的形状可以根据叶片元件的角度位置而变化。

因此，如图6所示，在预先建立的规则中，当俯仰角，挥舞角和超前/滞后角基本上为零时，相机的图像与叶片元件的中间位置对应。

比较而言，如图7所示，使用所述规则，当俯仰角和滞后角基本上为零，而挥舞角非零时，相机的图像与叶片元件的第一位置对应。

类似的，如图8所示，仍使用所述规则，当俯仰角为零，而挥舞角和超前/滞后角非零时，相机的图像对应叶片角度的第二位置。

最后如如图9所示，当俯仰角，挥舞角和超前/滞后角都非零时，相机的图像对应一位置上的叶片元件。

用于识别构成棋盘样式的像素的形状和位置的算法随后使得确定与每个图像对应的三维数学变换，并由此确定叶片元件相对于转子轮毂的角度位置成为可能。

该算法特别公知，并且由标识并抽取图像中的奇异点构成，例如角度或者角。该方法通常在文献中被称为“角提取”法，或者实际上被称为“Harris-Stephens”法。该方法特别在一篇由ChrisHarris和MikeStephens联合撰写的文章“Acombinedcornerandedgedetector(经组合的角和边缘检测器)”中进行说明，其来自曼彻斯特大学在1988年8月31日到9月2日举行的会议的名为“第四届阿尔韦视觉会议论文集”的报告集中能找到，特别是在如下因特网址中进行咨询：

http://www.bmva.org./bmvc/1988/avc-88-023.pdf

自然，本发明可以经历关于其实施的很多变形。尽管已经说明了若干个实施例，还可以理解的是并没有穷尽地标识出所有可能的实施例。设想通过等同的装置替换任意这里所述的装置是自然可能的，而不会超过本发明的权限范围。

Claims (16)

1.一种用于测量旋翼飞机(3，103)的叶片元件(2)角度位置的测量设备(1，101)，所述叶片元件(2)布置为相对于围绕至少一个枢转轴(6，7，8)枢转中的转子(5)的轮毂(4)是可移动的，所述测量设备(1，101)包括：

至少一个棋盘样式(10)，适于固定在叶片元件(2)上，所述棋盘样式(10)包括两组表面(11，12)，各自呈现不同的亮度因子，第一组的每个表面(11)呈现第一亮度因子，并与呈现第二亮度因子的第二组的至少一个表面(12)并置，所述第一亮度因子大于第二亮度因子。

至少一个相机(20)，适于根据时间拍摄棋盘样式(10)的多个图像，所述相机(20)适于固定在轮毂(4)上；

同步元件(30)，用于将时间参数分配给相机(20)拍摄的每个图像，该参数为转子(5)方位角的函数；

存储器(40)，适于与相应时间参数一起存储每个图像；以及

计算机(50，150)，适于从棋盘样式(10)的图像自动确定叶片元件(2)相对于至少一枢转轴(6，7，8)的角度位置。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机(50，150)确定叶片元件(2)关于三个枢转轴(6，7，8)的角度位置，所述三个枢转轴构成与轮毂(4)相关的正交参照系，所述正交参照系具有被称为“俯仰”轴的第一轴(6)，被称为“挥舞”轴的第二轴(7)，以及被称为“超前/滞后”轴的第三轴(8)。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，其中同步元件(30)包括传感器(31)，适于检测转子(5)的每一次旋转。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机(50，150)布置在旋翼飞机(3，103)上。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述计算机(50)适于接近所述相机(20)被固定在转子(5)的轮毂(4)上。

6.根据权利要求4所述的设备，其中所述计算机(150)适于布置在相对于所述旋翼飞机(103)的机身(152)固定的部分上。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述存储器(40)为可移除类型，并且与固定在相机(20)的接口(21)配合。

8.根据权利要求1所述的设备，其中所述棋盘样式(10)包括：

由呈现不同亮度因子的表面(11，12)的各个交替形成的至少三行(13)，各行(13)之间相互平行，并在与叶片元件(2)的俯仰轴(6)平行的方向中被布置在叶片元件(2)上；以及

由具有不同亮度因子的表面(11，12)的各个交替形成的至少三列(14)，各列(14)之间相互平行，并在与叶片元件(2)的挥舞轴(7)平行的方向上被布置在叶片元件(2)上。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述棋盘样式(10)为由具有不同亮度因子的表面(11，12)的各个交替形成的五行(14)，以及由具有不同亮度因子的表面(11，12)的各个交替形成的九列(14)。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述棋盘样式(10)包括一个外圈(15)，其亮度因子基本上等于第一组表面(11)的第一亮度因子。

11.根据权利要求1所述的设备，其中第一组表面(11)和第二组的表面(12)为正方形。

12.根据权利要求1所述的设备，其中所述棋盘样式(10)包括布置在由两组表面(11，12)定义的形状的每个角中的第二组的表面(12)。

13.一种旋翼飞机(3，103)，包括根据权利要求1的用于测量叶片元件(2)相对于转子(5)的轮毂(4)的角度位置的测量设备(1，101)。

14.一种用于测量相对于转子(5)的轮毂(4)关于旋翼飞机(3，103)的叶片元件(2)的至少一个枢转轴(6，7，8)的角度位置的方法，其中所述方法包括的步骤包含：

将至少一个棋盘样式(10)固定在叶片元件(2)上，所述棋盘样式(10)包括两组表面(11，12)，呈现各自不同的亮度因子，第一组的每个表面(11)呈现第一亮度因子，并与呈现第二亮度因子的第二组的至少一个表面(12)并置，所述第一亮度因子大于第二亮度因子。

将至少一个相机(20)固定到轮毂(4)上，所述相机(20)适于根据时间拍摄棋盘样式(10)的多个图像；

所述转子(5)旋转期间拍摄多幅棋盘样式(10)的图像；

将相机(20)拍摄的每个图像与时间参数同步，该参数为所述转子(5)方位角的函数；

与相应时间参数一起存储每个图像；以及

从棋盘样式(10)的图像自动确定叶片元件(2)相对于至少一枢转轴(6，7，8)的角度位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其中测量方法包括的步骤为确定叶片元件(2)关于三个枢转轴(6，7，8)的角度位置，所述三个枢转轴构成与轮毂(4)相关的正交参照系，所述正交参照系包括被称为“俯仰”轴的第一轴(6)，被称为“挥舞”轴的第二轴(7)，以及被称为“超前/滞后”轴的第三轴(8)。

16.根据权利要求14所述的方法，其中所述测量方法可以在转子(5)的一次旋转过程中拍摄5到45幅棋盘样式(10)的图像。