CN105678212A - 隧道判定方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种隧道判定装置，包括：照相机，输出车辆前方的图像；道路区域分类单元，从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；图案检测单元，检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一个；以及隧道判定单元，在考虑灯图案和车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
Description
相关申请的交叉引用
本申请要求于2014年12月5日提交的、申请号为10-2014-0173851的韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及一种隧道判定装置和隧道判定方法，更特别地，涉及将车辆前方的图像相对于包括消失点的水平线划分并输出为非道路区域和道路区域，从非道路区域检测灯图案和从道路区域检测车道图案，以便同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑车道的曲率和梯度，以及前进方向的情况下，确定车辆进入隧道还是离开隧道的隧道判定装置和隧道判定方法。
背景技术
已经开发了辅助驾驶员在复杂和多样的道路环境下安全地、方便地驾驶汽车的技术。因此，许多车辆采用了驾驶辅助系统(drivingassistancesystem，DAS)。为了适配该DAS，还积极开发了传感器功能。
当车辆行驶在隧道中时，道路环境中照明的突然变化可阻碍车辆传感器精确地识别目标。因此，近年来，一直在研究检测预定图案的隧道的路灯以确定车辆进入隧道还是离开隧道的技术。
发明内容
本发明致力于提供一种将车辆前方的图像相对于包括消失点的水平线划分并输出为非道路区域和道路区域，从非道路区域检测灯图案和从道路区域检测车道图案，以便同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑车道的曲率和梯度，以及前进方向的情况下，确定车辆进入还是离开隧道的隧道判定装置和隧道判定方法。
本发明的目的不限于以上提到的目的，本领域技术人员能够从下面描述中清楚地了解以上没有提到的其他目的。
本发明的示例性实施例提供一种隧道判定装置，包括：照相机，输出车辆前方的图像；道路区域分类单元，从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；图案检测单元，检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一个；以及隧道判定单元，在考虑灯图案和车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的下部输出为道路区域。
道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的上部输出为非道路区域。
道路区域分类单元检测照相机中设定的坐标系的水平线，以输出道路区域和非道路区域。
图案检测单元在考虑非道路区域中的像素亮度的情况下，检测灯图案。
隧道判定单元在考虑灯图案和车道图案，以及车辆前方的图像中车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
隧道判定单元在考虑灯图案的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。
本发明的另一个示例性实施例提供一种隧道判定方法，包括：输出车辆前方的图像；从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一个；以及在考虑灯图案和车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
在输出道路区域时，将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的下部输出为道路区域。
在输出道路区域时，将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的上部输出为非道路区域。
在检测图案时，在考虑像素亮度的情况下，在非道路区域中检测灯图案。
在确定车辆进入还是离开隧道时，考虑灯图案和车道图案，以及车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
在确定车辆进入还是离开隧道时，考虑灯图案的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。
本发明的另一个示例性实施例提供一种隧道判定方法，包括：输出车辆前方的图像；从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；以及检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案。
在检测灯图案和车道图案时，在车辆前方的图像中同时从非道路区域检测灯图案和从道路区域检测车道图案。
该方法可进一步包括：同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑灯图案和车道图案，以及车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
该方法可进一步包括：当车道图案的车辆特征相似度等于或大于设定值时，考虑灯图案的检测持续时间和检测频率的情况下，确定车辆是否离开隧道。
在详细描述和附图中包括了其他实施例的特定项目。
根据本法的隧道判定装置和隧道判定方法，具有如下的一个或多个效果：
第一，从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个。
第二，检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一个，以确定车辆是否进入隧道。
第三，图案检测单元在考虑像素亮度的情况下，在非道路区域中检测灯图案。
第四，隧道判定单元在考虑灯图案和车道图案，以及车辆前方的图像中车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
本发明的效果不限于以上提到的效果，本领域技术人员能够根据权利要求的记载清楚地了解以上没有提到的其他效果。
附图说明
图1为示出了根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置的配置图；
图2为考虑消失点的情况下，输出为道路区域和非道路区域的车辆前方图像的视图；
图3为示出了通过图1中所示的配置的隧道判定方法的控制流的控制流程图；和
图4为根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置的方框图。
具体实施方式
参照下面详细描述的示例性实施例连同附图，本发明的优点和特点，以及实现该优点的方法将变得明显。然而，本发明并不仅仅限于本文中公开的示例性实施例，而可以以多种形式实现。提供的示例性实施例可以使本发明被完全地公开，使本领域技术人员容易地理解本发明的范围。因此，本发明将仅仅被所附权利要求的范围所限定。在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。
此处，将参照用于说明根据本发明的一个实施例的隧道判定装置的附图描述本发明。
图1为示出了根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置的配置图。根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置包括照相机100、道路区域分类单元200、图案检测单元300以及隧道判定单元400。
根据示例性实施例的照相机100向道路区域分类单元200输出车辆前方的图像。在车辆内部或外部，照相机100设置在能对车辆前方出现的车道和路灯清楚地进行拍摄而不被干扰的位置。
道路区域分类单元200从车辆前方的图像检测消失点VP，以输出道路区域RA和非道路区域NRA中的至少一个。
道路区域分类单元200检测车道，以便计算车道的交点作为消失点VP。道路区域分类单元200使用卡尔曼滤波器提取车道。道路区域分类单元200可通过从受到灰阶处理和二进制处理的车辆前方图像检测候选来检测车道，进行分组处理。道路区域分类单元200可通过检查车道的有效性合并分组的车道候选来检测车道。
道路区域分类单元200将车辆前方的图像中包含消失点VP的水平线的下部输出为道路区域RA。道路区域分类单元200将车辆前方的图像中包含消失点VP的水平线的上部输出为非道路区域NRA。道路区域分类单元200可相对于照相机100的安装状态输出道路区域RA和非道路区域NRA。
道路区域分类单元200通过检测照相机100中设定的坐标系的水平线，输出道路区域RA和非道路区域NRA。道路区域分类单元200可根据照相机100输出的车辆前方图像中设定的坐标系，检测梯度为水平(零)的水平线。道路区域分类单元200可将检测到的水平线的下部输出为道路区域RA。道路区域分类单元200可将检测到的水平线的上部输出为非道路区域NRA。
图2示出了道路区域分类单元200输出道路区域RA和非道路区域NRA。
图案检测单元300检测非道路区域的灯图案LP和道路区域的车道图案RP中的至少一个。图案检测单元300在考虑非道路区域中的像素亮度的情况下检测灯图案。
图案检测单元300检测非道路区域NRA中的隧道路灯作为灯图案LP。图案检测单元300在考虑隧道的黑暗条件的情况下，确定车辆前方图像的像素亮度是否超出设定的限制值。图案检测单元300提取其中像素亮度超出设定的限制值的一部分非道路区域NRA作为灯图案候选，以检测灯图案LP。
图案检测单元300对车辆前方图像进行灰阶处理。图案检测单元300对车辆前方图像进行二进制处理。图案检测单元300从受到二进制处理的车辆前方图像的非道路区域NRA检测灯图案LP。图案检测单元300可通过根据与周围区域的像素亮度差进行滤波处理提取灯图案候选，检测灯图案LP。图案检测单元300通过多个提取的灯图案候选之间的分组处理，检测灯图案LP。图案检测单元300可检测排除亮度等于或小于设定亮度的灯图案候选的灯图案LP。
图案检测单元300从受到灰阶处理和二进制处理的车辆前方图像的道路区域RA检测车道图案RP。图案检测单元300可通过提取亮度大于设定亮度的一部分作为车道图案候选，检测车道图案RP。图案检测单元300可通过根据与周围区域的像素亮度差进行滤波处理提取车道图案候选，检测车道图案RP。图案检测单元300通过多个提取的车道图案候选之间的分组处理，检测车道图案RP。图案检测单元300可检测排除亮度等于或小于设定亮度的车道图案候选的车道图案RP。
在灯图案LP和车道图案RP检测步骤中，图案检测单元300可在车辆前方的图像中同时检测非道路区域NRA的灯图案和道路区域RA的车道图案。
图案检测单元300可利用灯图案LP的间隔在车辆前方图像中是规律的这一事实，通过检查灯图案LP的有效性来最后检测灯图案LP。隧道判定单元400在考虑灯图案LP和车道图案RP中的至少一个的情况下，确定车辆进入隧道还是离开隧道。当在车辆前方图像中同时检测到灯图案LP和车道图案RP时，隧道判定单元400可确定车辆进入了隧道。当同时检测到灯图案LP和车道图案RP并且车道图案RP的曲率、前进方向和梯度的相似度等于或大于设定相似度时，隧道判定单元400确定车辆进入了隧道。
隧道判定单元400可为车道图案RP和灯图案LP的曲率、前进方向和梯度设定参考曲率、参考前进方向和参考梯度，并利用其间的差异计算相似度。隧道判定单元400设定从车辆前方图像的坐标系检测的灯图案LP和车道图案RP的坐标，以计算曲率、梯度和前进方向。当同时检测灯图案LP和车道图案RP时，隧道判定单元400可在考虑灯图案LP和车道图案RP，以及车道图案RP的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
图案检测单元300检测的灯图案LP和车道图案RP在前进方向、梯度和曲率上具有相似性。隧道判定单元400在考虑车辆前方图像中灯图案LP和车道图案RP，以及车道图案RP的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
隧道判定单元400在考虑灯图案LP的持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。隧道判定单元400确定图案检测单元300输出的灯图案LP的检测持续时间是否等于或小于设定时间。隧道判定单元400确定图案检测单元300输出的灯图案LP的检测频率是否等于或小于灯图案LP的设定值。当图案检测单元300输出的灯图案LP的检测时间等于或小于设定时间并且图案检测单元300输出的灯图案LP的检测频率等于或小于灯图案LP的设定值，隧道判定单元400确定车辆离开隧道。当车道图案RP的车道特征相似度等于或大于设定值时，隧道判定单元400在考虑灯图案LP的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。
图2为考虑消失点VP的情况下，道路区域分类单元200输出道路区域RA和非道路区域NRA的车辆前方图像的视图。
图2A为根据一个示例性实施例的由照相机100输出的车辆前方图像。道路区域分类单元200从车辆前方图像检测消失点VP，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个。图2B为道路区域分类单元200输出非道路区域NRA并进行灰阶处理和二进制处理的图像。图2C为道路区域分类单元200输出道路区域RA并进行灰阶处理和二进制处理的图像。
道路区域分类单元200从车辆前方图像检测车道，以便计算车道的交点作为消失点VP。道路区域分类单元200使用卡尔曼滤波器从车辆前方图像中提取车道。道路区域分类单元200可从受到灰阶处理和二进制处理的车辆前方图像检测车道候选，来进行分组处理，以便检测车道。道路区域分类单元200可通过检查车道的有效性合并分组的车道候选来检测车道。
道路区域分类单元200将车辆前方的图像中包括消失点VP的水平线的下部输出为道路区域RA。道路区域分类单元200将车辆前方的图像中的包括消失点VP的水平线的上部输出为非道路区域NRA。道路区域分类单元200可相对于照相机100的安装状态输出道路区域RA和非道路区域NRA。道路区域分类单元200可通过从照相机100中设定的坐标系检测水平线输出道路区域RA和非道路区域NRA。道路区域分类单元200可从照相机100输出的车辆前方图像中设定的坐标系检测梯度为水平(零)的水平线。道路区域分类单元200可将检测的水平线的下部输出为道路区域RA。道路区域分类单元200可将检测的水平线的上部输出为非道路区域NRA。
图案检测单元300检测非道路区域NRA的灯图案LP和道路区域RA的车道图案RP中的至少一个。图案检测单元300在考虑像素亮度的情况下，在非道路区域NRA中检测灯图案LP。
图案检测单元300检测非道路区域NRA中的隧道路灯作为灯图案LP。图案检测单元300在考虑隧道的黑暗条件的情况下，确定车辆前方图像的像素亮度是否超出设定的限制值。图案检测单元300提取其中像素亮度超出设定的限制值的一部分非道路区域NRA作为灯图案候选，以检测灯图案LP。
图案检测单元300对车辆前方图像进行灰阶处理。图案检测单元300对车辆前方图像进行二进制处理。图案检测单元300从受到二进制处理的车辆前方图像的非道路区域NRA检测灯图案LP。图案检测单元300可通过根据与周围区域的像素亮度差进行滤波处理提取灯图案候选，检测灯图案LP。图案检测单元300通过多个提取的灯图案候选之间的分组处理，检测灯图案LP。图案检测单元300可检测排除亮度等于或小于设定亮度的灯图案候选的灯图案LP。
图案检测单元300从受到灰阶处理和二进制处理的车辆前方图像的道路区域RA检测车道图案RP。图案检测单元300可通过提取亮度大于设定亮度的一部分作为车道图案候选，检测车道图案RP。图案检测单元300可通过根据与周围区域的像素亮度差进行滤波处理提取车道图案候选，检测车道图案RP。图案检测单元300通过多个提取的灯图案候选之间的分组处理，检测车道图案RP。图案检测单元300可检测排除亮度等于或小于设定亮度的车道图案候选的车道图案RP。
在灯图案LP和车道图案RP检测步骤中，图案检测单元300可在车辆前方的图像中同时检测非道路区域NRA的灯图案和道路区域RA的车道图案。
图案检测单元300可利用灯图案LP的间隔是规律的这一事实，通过检查灯图案LP的有效性检来最后测灯图案LP。
下文将描述如上述配置的根据本发明的示例性实施例的隧道判定方法的操作。
图3为示出了通过图1中所示的配置的隧道判定方法的控制流的控制流程图。
在步骤S100中，根据本示例性实施例的照相机100向道路区域识别单元200输出车辆前方图像。照相机100设置在能清楚地对车辆前方出现的车道和路灯清楚地进行拍摄而不被干扰的位置。
在步骤S110中，道路区域分类单元200从车辆前方的图像检测消失点VP，以输出道路区域RA和非道路区域NRA中的至少一个。道路区域分类单元200从车辆前方图像检测车道，以便计算车道的交点作为消失点VP。道路区域分类单元200使用卡尔曼滤波器从车辆前方图像提取车道。道路区域分类单元200可从受到灰阶处理和二进制处理的车辆前方图像检测车道候选来进行分组处理，以便检测车道。
道路区域分类单元200将车辆前方的图像中包含消失点VP的水平线的下部输出为道路区域RA。道路区域分类单元200将车辆前方的图像中包含消失点VP的水平线的上部输出为非道路区域NRA。道路区域分类单元200可相对于照相机100的安装状态输出道路区域RA和非道路区域NRA。
道路区域分类单元200通过检测照相机100中设定的坐标系的水平线，输出道路区域RA和非道路区域NRA。道路区域分类单元200可从照相机100输出的车辆前方图像中设定的坐标系检测梯度为水平(零)的水平线。道路区域分类单元200可将检测到的水平线的下部输出为道路区域RA。道路区域分类单元200可将检测到的水平线的上部输出为非道路区域NRA。
图2示出了道路区域分类单元200输出道路区域RA和非道路区域NRA。
在步骤S120中，图案检测单元300从非道路区域NRA检测灯图案LP。图案检测单元300在考虑像素亮度的情况下，在非道路区域NRA中检测灯图案LP。图案检测单元300检测非道路区域NRA中的隧道路灯作为灯图案LP。图案检测单元300在考虑隧道的黑暗条件的情况下，确定车辆前方图像的像素亮度是否超出设定的限制值。图案检测单元300提取其中像素亮度超出设定的限制值的一部分非道路区域NRA作为灯图案候选，以检测灯图案LP。
图案检测单元300对车辆前方图像进行灰阶处理。图案检测单元300对车辆前方图像进行二进制处理。图案检测单元300从受到二进制处理的车辆前方图像的非道路区域NRA检测灯图案。图案检测单元300可通过根据与周围区域的像素亮度差进行滤波处理提取灯图案候选，检测灯图案LP。图案检测单元300通过多个提取的灯图案候选之间的分组处理，检测灯图案LP。图案检测单元300可检测排除亮度等于或小于设定亮度的灯图案候选的灯图案LP。
在步骤S130，图案检测单元300从道路区域RA检测车道图案RP的同时从非道路区域NRA检测灯图案LP。图案检测单元300从受到灰阶处理和二进制处理的车辆前方图像的道路区域RA检测车道图案RP。图案检测单元300可通过提取亮度大于设定亮度的一部分作为车道图案候选，检测车道图案RP。图案检测单元300可通过根据与周围区域的像素亮度差进行滤波处理提取车道图案候选，检测车道图案RP。图案检测单元300通过多个提取的灯图案候选之间的分组处理，检测车道图案RP。图案检测单元300可检测排除亮度等于或小于设定亮度的车道图案候选的车道图案RP。
在灯图案LP和车道图案RP检测步骤中，图案检测单元300可在车辆前方的图像中同时检测非道路区域NRA的灯图案和道路区域RA的车道图案。
图案检测单元300可利用灯图案LP的间隔是规律的这一事实，通过检查灯图案LP的有效性来最后检测灯图案LP。
在步骤S140，隧道判定单元400在考虑车辆前方图像中灯图案LP和车道图案RP，以及车道图案RP的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下计算车道特征相似度，以便确定车辆是否进入隧道。隧道判定单元400可设定从车辆前方图像的坐标系检测的灯图案LP和车道图案RP的坐标，以计算曲率、梯度和前进方向。在步骤S140中，当同时检测灯图案LP和车道图案RP时，隧道判定单元400可在考虑灯图案LP和车道图案RP，以及车道图案RP的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
在步骤S150，隧道判定单元400在考虑灯图案LP和车道图案RP中的至少一个的情况下，确定车辆进入隧道。当在车辆前方图像中同时检测到灯图案LP和车道图案RP时，隧道判定单元400可确定车辆进入了隧道。当同时检测到灯图案LP和车道图案RP并且车道图案RP的曲率、前进方向和梯度的相似度等于或大于设定相似度时，隧道判定单元400确定车辆进入了隧道。
隧道判定单元400可为车道图案RP和灯图案LP的曲率、前进方向和梯度设定参考曲率、参考前进方向和参考梯度，并利用其间的差异计算相似度。
在步骤S160，隧道判定单元400在考虑灯图案的持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。隧道判定单元400确定图案检测单元300输出的灯图案LP的检测持续时间是否等于或小于设定时间。隧道判定单元400确定图案检测单元300输出的灯图案LP的检测频率是否等于或小于灯图案LP的设定值。在步骤S160，当车道图案RP的车道特征相似度等于或大于设定值时，隧道判定单元400在考虑灯图案LP的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。
当图案检测单元300输出的灯图案LP的检测时间等于或长于设定时间，或者灯图案LP的检测频率等于或大于灯图案LP的设定值时，隧道判定单元400连续地确定车辆是否离开隧道。
在步骤S170，当图案检测单元300输出的灯图案LP的检测持续时间等于或短于设定时间，并且图案检测单元300输出的灯图案LP的检测频率等于或小于灯图案LP的设定值，隧道判定单元400确定车辆离开隧道。
在步骤S180，当图案检测单元300没有从非道路区域NRA检测到灯图案LP时，则确定车辆没有进入隧道环境。在步骤S180，当车道特征相似度大于设定值时，图案检测单元300可确定车辆没有进入隧道环境。
图4为根据本发明的示例性实施例的车辆的方框图。
参照图4，根据本发明的示例性实施例的车辆可包括隧道判定装置10、ECU500、空调驱动单元510、灯驱动单元520、转向驱动单元530和显示单元540。
空调驱动单元510控制车辆中提供的空调设备。空调驱动单元510控制室外空气流入车辆或者室内空气流出车辆。空调驱动单元510控制对车辆供应热空气或冷空气。
灯驱动单元520控制车辆中提供的各种灯。
转向驱动单元530控制车辆中提供的转向设备。
隧道判定装置10为参照图1至图3详细描述的隧道判定设备。隧道判定设备10可将根据确定的结果的信息发送至ECU500。
ECU500可执行对车辆中包含的单元的总体的电子或电气控制。ECU500可从隧道判定装置10接收关于车辆进入还是离开隧道的信息。
ECU500可基于关于车辆进入还是离开隧道的信息，控制空调驱动单元510、灯驱动单元520、转向驱动单元530和显示单元540中的至少一个。
ECU500可基于关于车辆进入还是离开隧道的信息，控制空调驱动单元510，以便控制空调设备的操作。当车辆进入隧道时，ECU500基于从隧道判定装置10接收的信息，控制空调驱动单元510，防止外面的空气流入车辆。进一步地，当车辆离开隧道时，ECU500基于从隧道判定装置10接收的信息，控制空调驱动单元510，以允许外面的空气流入车辆。
ECU500可基于关于车辆进入还是离开隧道的信息，控制灯驱动单元520，以便控制打开或关闭各种灯。当车辆进入隧道时，ECU500基于从隧道判定装置10接收的信息，控制灯驱动单元520，以便打开前照灯、尾灯和室内灯中的至少一个。进一步，当车辆离开隧道时，ECU500基于从隧道判定装置10接收的信息，控制灯驱动单元520，以便关闭前照灯、尾灯和室内灯中的至少一个。
ECU500可基于关于车辆是否进入或离开隧道的信息，控制转向驱动单元530，以便控制车辆的转向。当车辆进入隧道时，ECU500基于从隧道判定装置10接收的信息，控制转向驱动单元530，防止车道被改变。当车辆离开隧道时，ECU500基于隧道判定装置10接收的信息，控制转向驱动单元530，以便允许改变车道。
ECU500可在显示单元540上显示关于车辆进入还是离开隧道的信息。
上文已经示出和描述了本发明的优选实施例，但是本发明不限于上述特定实施例，显然，本发明所属领域的技术人员可在不脱离权利要求中主张的本发明的要旨的情况下做出各种修改，并且这些修改不应理解为独立于本发明的技术精神或前景。
Claims (17)
1.一种隧道判定装置，包括：
照相机，输出车辆前方的图像；
道路区域分类单元，从所述车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；
图案检测单元，检测所述非道路区域的灯图案和所述道路区域的车道图案中的至少一个；以及
隧道判定单元，在考虑所述灯图案和所述车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
2.根据权利要求1所述的隧道判定装置，其中所述道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括所述消失点的水平线的下部输出为所述道路区域。
3.根据权利要求1所述的隧道判定装置，其中所述道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括所述消失点的水平线的上部输出为所述非道路区域。
4.根据权利要求1所述的隧道判定装置，其中所述道路区域分类单元检测所述照相机中设定的坐标系的水平线，以输出所述道路区域和所述非道路区域。
5.根据权利要求1所述的隧道判定装置，其中所述图案检测单元在考虑所述非道路区域中的像素亮度的情况下，检测所述灯图案。
6.根据权利要求1所述的隧道判定装置，其中所述隧道判定单元在考虑所述灯图案和所述车道图案，以及所述车辆前方的图像中所述车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定所述车辆是否进入隧道。
7.根据权利要求1所述的隧道判定装置，其中所述隧道判定单元在考虑所述灯图案的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定所述车辆是否离开隧道。
8.一种隧道判定方法，包括：
输出车辆前方的图像；
从所述车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；
检测所述非道路区域的灯图案和所述道路区域的车道图案中的至少一个；以及
在考虑所述灯图案和所述车道图案中的至少一个的情况下，确定所述车辆是否进入隧道。
9.根据权利要求8所述的隧道判定方法，其中在输出所述道路区域时，将车辆前方的图像中包括所述消失点的水平线的下部输出为所述道路区域。
10.根据权利要求8所述的隧道判定方法，其中在输出所述道路区域时，将车辆前方的图像中包括所述消失点的水平线的上部输出为所述非道路区域。
11.根据权利要求8所述的隧道判定方法，其中在检测图案时，在考虑像素亮度的情况下，在所述非道路区域中检测所述灯图案。
12.根据权利要求8所述的隧道判定方法，其中在确定所述车辆进入还是离开隧道时，考虑所述灯图案和所述车道图案以及所述车辆前方的图像中所述车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定所述车辆是否进入隧道。
13.根据权利要求8所述的隧道判定方法，其中在确定车辆进入还是离开隧道时，考虑所述灯图案的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。
14.一种隧道判定方法，包括：
输出车辆前方的图像；
从所述车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；以及
检测所述非道路区域的灯图案和所述道路区域的车道图案。
15.根据权利要求14所述的隧道判定方法，其中在检测灯图案和车道图案时，在所述车辆前方的图像中同时从所述非道路区域检测所述灯图案和从所述道路区域检测所述车道图案。
16.根据权利要求15所述的隧道判定方法，进一步包括：
同时检测所述灯图案和所述车道图案，并且在考虑所述灯图案和所述车道图案以及所述车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定所述车辆是否进入隧道。
17.根据权利要求16所述的隧道判定方法，其中，当所述车道图案的车辆特征相似度等于或大于设定值时，考虑所述灯图案的检测持续时间和检测频率的情况下，确定所述车辆是否离开隧道。
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