CN105664498B - 一种重心可控的不倒翁及不倒翁的重心控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重心可控的不倒翁，包括不倒翁外壳，不倒翁外壳内设置有重物块，特点是不倒翁外壳的内部设置有第一定位组件、第二定位组件和控制模块，第一定位组件包括第一定位块、第一驱动装置和第一导向机构，第二定位组件包括第二定位块、第二驱动装置和第二导向机构，第一驱动装置和第二驱动装置分别与控制模块电连接，第一导向机构与第二导向机构在空间上重叠设置，第一导向机构的导向方向与第二导向机构的导向方向在同一个水平面上的投影相互交错；优点是通过控制模块对不倒翁的重心进行定位，使不倒翁表现出各种动作，不倒翁更加具有趣味性且具备一定的科技含量，本发明同时还公开了一种对该种不倒翁的重心控制方法。

Description

一种重心可控的不倒翁及不倒翁的重心控制方法

技术领域

本发明涉及一种不倒翁及不倒翁运动状态的控制方法，尤其是一种重心可控的不倒翁及不倒翁的重心控制方法。

背景技术

不倒翁是一种具有悠久历史的玩具，它在外力的作用下从初始的直立位置开始倾倒，外力消失后就会摆动，然后恢复到初始的直立状态，一直以来都是玩具中不可或缺的组成部分。但是现有的对不倒翁玩具的改变基本上都是改变不倒翁的外形，很少有对不倒翁玩具的其他结构进行改造。随着生活水平和教育水平的逐渐提高，可选择的玩具类型越来越丰富，而且富有一定科技含量又操作简便的玩具不仅吸引儿童，同时还吸引了广大的成年人尤其是学生消费者进行购买，因此只通过改变外形来增加不倒翁玩具的趣味性，对用户的吸引力相对来说在逐渐降低，在玩具市场上的竞争力不强。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种重心可控的不倒翁及不倒翁的重心控制方法，能够通过控制模块对不倒翁的重心进行定位，从而使得不倒翁表现出各种需要的动作来与用户互动，使不倒翁更加具有趣味性，并且使不倒翁具备一定的科技含量，能够大大拓展用户市场。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种重心可控的不倒翁，包括底部为半球形的不倒翁外壳，所述的不倒翁外壳内设置有用于平衡的重物块，所述的不倒翁外壳的内部设置有第一定位组件、第二定位组件和控制模块，所述的第一定位组件包括第一定位块、第一驱动装置和第一导向机构，所述的第二定位组件包括第二定位块、第二驱动装置和第二导向机构，所述的第一驱动装置和所述的第二驱动装置分别与所述的控制模块电连接，所述的第一驱动装置用于驱动所述的第一定位块在所述的第一导向机构上移动，所述的第二驱动装置用于驱动所述的第二定位块在所述的第二导向机构上移动，所述的第一导向机构与所述的第二导向机构在空间上重叠设置，所述的第一导向机构的导向方向与所述的第二导向机构的导向方向在同一个水平面上的投影相互交错。

所述的第一导向机构包括第一滑动连杆及相互平行的第一滑动导向杆和第一齿槽导向杆，所述的第一定位块为与所述的第一齿槽导向杆配合的第一齿轮，所述的第一驱动装置为第一驱动电机，所述的第二导向机构包括第二滑动连杆及相互平行的第二滑动导向杆和第二齿槽导向杆，所述的第二定位块为与所述的第二齿槽导向杆配合的第二齿轮，所述的第二驱动装置为第二驱动电机，所述的第一滑动导向杆、所述的第一齿槽导向杆、所述的第二滑动导向杆及所述的第二齿槽导向杆均固定设置在所述的不倒翁外壳的内部，所述的第一滑动连杆的一端可滑动的设置在所述的第一滑动导向杆上，所述的第一滑动连杆的另一端与所述的第一驱动电机连接，所述的第一齿轮固定设置在所述的第一驱动电机的驱动转轴上，所述的第二滑动连杆的一端可滑动的设置在所述的第二滑动导向杆上，所述的第二滑动连杆的另一端与所述的第二驱动电机连接，所述的第二齿轮固定设置在所述的第二驱动电机的驱动转轴上。控制模块控制第一驱动电机及第二驱动电机运转，带动第一齿轮及第二齿轮移动从而改变不倒翁的重心，使不倒翁根据第一齿轮及第二齿轮的移动状态作出相应的动作。

由相互平行的所述的第一滑动导向杆及所述的第一齿槽导向杆组成的第一平面与由相互平行的所述的第二滑动导向杆及所述的第二齿槽导向杆组成的第二平面相互平行，所述的第一滑动导向杆在所述的第二平面上的正投影与所述的第二滑动导向杆相互垂直。更方便控制模块对第一驱动电机及第二驱动电机进行控制。

所述的控制模块包括指令库、指令接收模块、指令匹配模块、参数计算模块和电机控制模块，所述的指令库中存储有待匹配指令集合，待匹配指令集合包括第一大类指令集合和第二大类指令集合，第一大类指令集合包括至少两条功能不同的第一待匹配指令，每一条第一待匹配指令均设置有对应的计算序号，第二大类指令集合包括至少两条功能不同的第二待匹配指令，每一条第二待匹配指令均设置有对应的电机控制参数；

所述的指令接收模块用于接收由用户选择发送的一条有效控制指令并将该有效控制指令发送至所述的指令匹配模块，有效控制指令为第一有效指令或第二有效指令，第一有效指令包含一个动作指令和与该动作指令对应的一个以上的待计算参数，第二有效指令只包含一个动作指令，动作指令用于要求不倒翁作出一个具体的动作；

所述的指令匹配模块用于将接收到的有效控制指令与所述的指令库中存储的待匹配指令集合进行匹配，当接收到的有效控制指令为第一有效指令时，所述的指令匹配模块根据该第一有效指令中包含的动作指令判断该第一有效指令与第一大类指令集合中的一条第一待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第一待匹配指令对应的计算序号和该第一有效指令中包含的待计算参数发送至所述的参数计算模块；当接收到的有效控制指令为第二有效指令时，所述的指令匹配模块根据该第二有效指令中的动作指令判断该第二有效指令与第二大类指令集合中的一条第二待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第二待匹配指令对应的电机控制参数发送到所述的电机控制模块；

所述的参数计算模块用于根据获取的待计算参数及计算序号进行对应的计算处理得到相应的电机控制参数，再由所述的参数计算模块将计算处理得到的电机控制参数输入所述的电机控制模块；

所述的电机控制模块用于根据获取的电机控制参数控制所述的第一驱动电机及/或所述的第二驱动电机开始运转。第一有效指令包括需要不倒翁执行的某个具体动作和执行该具体动作的次数，因此需要将相关的各种参数发送到参数计算模块，参数计算模块中事先存储有多条分别与各个需要执行的动作对应的函数，一条函数对应一个计算序号，因此当参数计算模块接收到计算序号和相应的参数时，就可调用与计算序号对应的一条函数进行相应的计算处理，并将计算得到的电机控制参数发送到电机控制模块以便对第一驱动电机及第二驱动电机进行相应的控制，第二有效指令一般只包括需要不倒翁执行的某个具体动作，但不包含需要执行该具体动作的次数，通常默认为执行一次该具体动作即可，因此可以直接将与第二有效指令对应的第二待匹配指令中设置的电机控制参数发送到电机控制模块进行处理，第二有效指令还可以为由用户提出的问题，此时需要由指令接收模块先将该问题转换为与需要不倒翁执行的动作对应的指令信号，再将转换得到的指令信号发送至指令匹配模块；用户能够通过发出有效控制指令来准确控制不倒翁的摆动状态，从而使得不倒翁表现出各种需要的动作来与用户互动，使不倒翁更加具有趣味性，对用户的吸引力较大。

所述的指令接收模块为语音指令接收模块，所述的语音指令接收模块包括麦克风和声卡，所述的麦克风用于接收由用户输入的包含有有效控制指令的语音指令并将其转化为对应的模拟信号将模拟信号发送到所述的声卡，所述的声卡用于将接收到的模拟信号转化为对应的数字信号并将数字信号发送到所述的指令匹配模块。通过语音控制不倒翁的运动状态，控制过程更加方便快捷，具有较高的互动性和趣味性。

对以上所述的不倒翁的重心控制方法，包括以下步骤：

指令接收模块接收由用户发送的有效控制指令并将有效控制指令发送至指令匹配模块，指令匹配模块将接收到的有效控制指令与指令库中存储的待匹配指令集合进行匹配，当有效控制指令为第一有效指令时，指令匹配模块根据该第一有效指令中包含的动作指令判断该第一有效指令与第一大类指令集合中的一条第一待匹配指令匹配，并执行步骤；当有效控制指令为第二有效指令时，指令匹配模块根据该第二有效指令中的动作指令判断该第二有效指令与第二大类指令集合中的一条第二待匹配指令匹配，并执行步骤；

指令匹配模块将与判断得到的该条第一待匹配指令对应的计算序号和该第一有效指令中包含的待计算参数发送至参数计算模块，由参数计算模块根据获取的待计算参数及计算序号进行对应的计算处理得到相应的电机控制参数，再由参数计算模块将计算处理得到的电机控制参数输入电机控制模块，电机控制模块根据获取的电机控制参数控制第一驱动电机及/或第二驱动电机开始运转，最终不倒翁根据第一驱动电机及/或第二驱动电机的移动状态执行相应的动作；

指令匹配模块将与判断得到的该条第二待匹配指令对应的电机控制参数输入电机控制模块，电机控制模块根据获取的电机控制参数控制第一驱动电机及/或第二驱动电机开始运转，最终不倒翁根据第一驱动电机及/或第二驱动电机的移动状态执行相应的动作。

所述的动作指令为第一动作指令或第二动作指令或第三动作指令，所述的第一动作指令用于使不倒翁倾倒后保持不动，所述的第二动作指令用于使不倒翁先倾倒再恢复初始直立状态，所述的第三动作指令用于使不倒翁以固定倾角持续旋转。

与所述的第一动作指令对应的待计算参数包括不倒翁倾倒的方向和倾角，所述的倾角为不倒翁倾倒时不倒翁中心轴偏离初始所在位置的角度，与所述的第二动作指令对应的待计算参数包括倾倒的方向、倾角、恢复直立的方式、摆动次数和动作持续时间，所述的恢复直立的方式包括直接恢复直立和摇摆后恢复直立，与所述的第三动作指令对应的待计算参数包括倾角、不倒翁旋转的圈数和不倒翁旋转的时间。参数计算模块中可以事先存储有多条待计算函数，每条待计算函数为根据对应的需要不倒翁执行的具体动作和执行次数，通过数学及物理的方法得到并预先存储再参数计算模块中。

所述的电机控制参数包括所述的第一驱动电机的转动方向、所述的第一驱动电机的转动速度、所述的第一驱动电机的转动时间、所述的第二驱动电机的转动方向、所述的第二驱动电机的转动速度和所述的第二驱动电机的转动时间。

与现有技术相比，本发明的优点在于用户能够通过控制模块分别控制第一驱动装置和第二驱动装置，从而带动第一定位组件和第二定位组件运转，将第一定位块与第二定位块移动定位到需要的空间位置处，从而改变了不倒翁的重心，不倒翁根据重心的移动状态作出相应的动作与用户进行互动，大大增加了不倒翁的趣味性，并且使不倒翁具备一定的科技含量，能够大大拓展用户市场。

附图说明

图1为本发明中不倒翁的部分结构示意图；

图2为本发明中控制模块的结构框图；

图3为实施例三中语音指令接收模块的结构框图；

图4为本发明中不倒翁的重心控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例一：一种重心可控的不倒翁，包括底部为半球形的不倒翁外壳1，不倒翁外壳1内设置有用于平衡的重物块2，不倒翁外壳1的内部设置有第一定位组件3、第二定位组件4和控制模块5，第一定位组件3包括第一定位块、第一驱动装置和第一导向机构，第二定位组件4包括第二定位块、第二驱动装置和第二导向机构，第一驱动装置和第二驱动装置分别与控制模块5电连接，第一驱动装置用于驱动第一定位块在第一导向机构上移动，第二驱动装置用于驱动第二定位块在第二导向机构上移动，第一导向机构与第二导向机构在空间上重叠设置，第一导向机构的导向方向与第二导向机构的导向方向在同一个水平面上的投影相互交错，第一导向机构包括第一滑动连杆31及相互平行的第一滑动导向杆32和第一齿槽导向杆33，第一定位块为与第一齿槽导向杆33配合的第一齿轮34，第一驱动装置为第一驱动电机35，第二导向机构包括第二滑动连杆41及相互平行的第二滑动导向杆42和第二齿槽导向杆43，第二定位块为与第二齿槽导向杆43配合的第二齿轮44，第二驱动装置为第二驱动电机45，第一滑动导向杆32、第一齿槽导向杆33、第二滑动导向杆42及第二齿槽导向杆43均固定设置在不倒翁外壳1的内部，第一滑动连杆31的一端可滑动的设置在第一滑动导向杆32上，第一滑动连杆31的另一端与第一驱动电机35连接，第一齿轮34固定设置在第一驱动电机35的驱动转轴上，第二滑动连杆41的一端可滑动的设置在第二滑动导向杆42上，第二滑动连杆41的另一端与第二驱动电机45连接，第二齿轮44固定设置在第二驱动电机45的驱动转轴上；

控制模块5包括指令库51、指令接收模块52、指令匹配模块53、参数计算模块54和电机控制模块55，指令库51中存储有待匹配指令集合，待匹配指令集合包括第一大类指令集合和第二大类指令集合，第一大类指令集合包括三条功能不同的第一待匹配指令，每一条第一待匹配指令均设置有对应的计算序号，第二大类指令集合包括三条功能不同的第二待匹配指令，每一条第二待匹配指令均设置有对应的电机控制参数；

指令接收模块52用于接收由用户选择发送的一条有效控制指令并将该有效控制指令发送至指令匹配模块53，有效控制指令为第一有效指令或第二有效指令，第一有效指令包含一个动作指令和与该动作指令对应的一个以上的待计算参数，第二有效指令只包含一个动作指令，动作指令用于要求不倒翁作出一个具体的动作；

指令匹配模块53用于将接收到的有效控制指令与指令库51中存储的待匹配指令集合进行匹配，当接收到的有效控制指令为第一有效指令时，指令匹配模块53根据该第一有效指令中包含的动作指令判断该第一有效指令与第一大类指令集合中的一条第一待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第一待匹配指令对应的计算序号和该第一有效指令中包含的待计算参数发送至参数计算模块54；当接收到的有效控制指令为第二有效指令时，指令匹配模块53根据该第二有效指令中的动作指令判断该第二有效指令与第二大类指令集合中的一条第二待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第二待匹配指令对应的电机控制参数发送到电机控制模块55；

参数计算模块54用于根据获取的待计算参数及计算序号进行对应的计算处理得到相应的电机控制参数，再由参数计算模块54将计算处理得到的电机控制参数输入电机控制模块55；

电机控制模块55用于根据获取的电机控制参数控制第一驱动电机35及/或第二驱动电机45开始运转。

在实施例一中，在第一大类指令集合中可以预先设置与待计算参数对应的备用默认值，当原先设计的可以与有效控制指令中的动作指令对应的待计算参数为多个，而实际由用户发出的有效控制指令中与动作指令对应的待计算参数比原先设计的待计算参数要少一个以上时，备用默认值用于替换缺少的待计算参数并随已有的待计算参数被指令匹配模块53发送至参数计算模块54进行计算转换处理。

实施例二：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于由相互平行的第一滑动导向杆32及第一齿槽导向杆33组成的第一平面与由相互平行的第二滑动导向杆42及第二齿槽导向杆43组成的第二平面相互平行，第一滑动导向杆32在第二平面上的正投影与第二滑动导向杆42相互垂直。

在参数计算模块54中可以预先设置用于根据待计算参数和计算序号计算得到电机控制参数的待计算函数，由于第一平面与第二平面相互平行，且第一滑动导向杆32在第二平面上的正投影与第二滑动导向杆42相互垂直，因此通过常规的数学及物理方法获取待计算函数的过程较为简便。

实施例三：其余部分与实施例一相同，其不同之处在于指令接收模块52为语音指令接收模块，语音指令接收模块包括麦克风61和声卡62，麦克风61用于接收由用户输入的包含有有效控制指令的语音指令并将其转化为对应的模拟信号将模拟信号发送到声卡62，声卡62用于将接收到的模拟信号转化为对应的数字信号并将数字信号发送到指令匹配模块53。

实施例四：其余部分与实施例三相同，其不同之处在于第一大类指令集合包括两条功能不同的第一待匹配指令，第二大类指令集合包括两条功能不同的第二待匹配指令。

实施例五：实施例一、实施例二及实施例三中的不倒翁的重心控制方法，包括以下步骤：

指令接收模块52接收由用户发送的有效控制指令并将有效控制指令发送至指令匹配模块53，指令匹配模块53将接收到的有效控制指令与指令库51中存储的待匹配指令集合进行匹配，当有效控制指令为第一有效指令时，指令匹配模块53根据该第一有效指令中包含的动作指令判断该第一有效指令与第一大类指令集合中的一条第一待匹配指令匹配，并执行步骤；当有效控制指令为第二有效指令时，指令匹配模块53根据该第二有效指令中的动作指令判断该第二有效指令与第二大类指令集合中的一条第二待匹配指令匹配，并执行步骤，动作指令为第一动作指令或第二动作指令或第三动作指令，第一动作指令用于使不倒翁倾倒后保持不动，第二动作指令用于使不倒翁先倾倒再恢复初始直立状态，第三动作指令用于使不倒翁以固定倾角持续旋转；

指令匹配模块53将与判断得到的该条第一待匹配指令对应的计算序号和该第一有效指令中包含的待计算参数发送至参数计算模块54，由参数计算模块54根据获取的待计算参数及计算序号进行对应的计算处理得到相应的电机控制参数，再由参数计算模块54将计算处理得到的电机控制参数输入电机控制模块55，电机控制模块55根据获取的电机控制参数控制第一驱动电机35及/或第二驱动电机45开始运转，最终不倒翁根据第一驱动电机35及/或第二驱动电机45的移动状态执行相应的动作；

指令匹配模块53将与判断得到的该条第二待匹配指令对应的电机控制参数输入电机控制模块55，电机控制模块55根据获取的电机控制参数控制第一驱动电机35及/或第二驱动电机45开始运转，最终不倒翁根据第一驱动电机35及/或第二驱动电机45的移动状态执行相应的动作。

实施例六：其余部分与实施例五相同，其不同之处在于与第一动作指令对应的待计算参数包括不倒翁倾倒的方向和倾角，倾角为不倒翁倾倒时不倒翁中心轴偏离初始所在位置的角度，与第二动作指令对应的待计算参数包括倾倒的方向、倾角、恢复直立的方式、摆动次数和动作持续时间，恢复直立的方式包括直接恢复直立和摇摆后恢复直立，与第三动作指令对应的待计算参数包括倾角、不倒翁旋转的圈数和不倒翁旋转的时间。其中，可以将不倒翁从初始位置起向前倾倒、再向后倾倒、再返回初始位置的过程定义为一次摆动。

实施例七：其余部分与实施例五相同，其不同之处在于电机控制参数包括第一驱动电机35的转动方向、第一驱动电机35的转动速度、第一驱动电机35的转动时间、第二驱动电机45的转动方向、第二驱动电机45的转动速度和第二驱动电机45的转动时间。

Claims (8)

1.一种重心可控的不倒翁，包括底部为半球形的不倒翁外壳，所述的不倒翁外壳内设置有用于平衡的重物块，其特征在于所述的不倒翁外壳的内部设置有第一定位组件、第二定位组件和控制模块，所述的第一定位组件包括第一定位块、第一驱动装置和第一导向机构，所述的第二定位组件包括第二定位块、第二驱动装置和第二导向机构，所述的第一驱动装置和所述的第二驱动装置分别与所述的控制模块电连接，所述的第一驱动装置用于驱动所述的第一定位块在所述的第一导向机构上移动，所述的第二驱动装置用于驱动所述的第二定位块在所述的第二导向机构上移动，所述的第一导向机构与所述的第二导向机构在空间上重叠设置，所述的第一导向机构的导向方向与所述的第二导向机构的导向方向在同一个水平面上的投影相互交错，所述的第一导向机构包括第一滑动连杆及相互平行的第一滑动导向杆和第一齿槽导向杆，所述的第一定位块为与所述的第一齿槽导向杆配合的第一齿轮，所述的第一驱动装置为第一驱动电机，所述的第二导向机构包括第二滑动连杆及相互平行的第二滑动导向杆和第二齿槽导向杆，所述的第二定位块为与所述的第二齿槽导向杆配合的第二齿轮，所述的第二驱动装置为第二驱动电机，所述的第一滑动导向杆、所述的第一齿槽导向杆、所述的第二滑动导向杆及所述的第二齿槽导向杆均固定设置在所述的不倒翁外壳的内部，所述的第一滑动连杆的一端可滑动的设置在所述的第一滑动导向杆上，所述的第一滑动连杆的另一端与所述的第一驱动电机连接，所述的第一齿轮固定设置在所述的第一驱动电机的驱动转轴上，所述的第二滑动连杆的一端可滑动的设置在所述的第二滑动导向杆上，所述的第二滑动连杆的另一端与所述的第二驱动电机连接，所述的第二齿轮固定设置在所述的第二驱动电机的驱动转轴上。

2.根据权利要求1所述的一种重心可控的不倒翁，其特征在于由相互平行的所述的第一滑动导向杆及所述的第一齿槽导向杆组成的第一平面与由相互平行的所述的第二滑动导向杆及所述的第二齿槽导向杆组成的第二平面相互平行，所述的第一滑动导向杆在所述的第二平面上的正投影与所述的第二滑动导向杆相互垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种重心可控的不倒翁，其特征在于所述的控制模块包括指令库、指令接收模块、指令匹配模块、参数计算模块和电机控制模块，所述的指令库中存储有待匹配指令集合，待匹配指令集合包括第一大类指令集合和第二大类指令集合，第一大类指令集合包括至少两条功能不同的第一待匹配指令，每一条第一待匹配指令均设置有对应的计算序号，第二大类指令集合包括至少两条功能不同的第二待匹配指令，每一条第二待匹配指令均设置有对应的电机控制参数；

所述的指令接收模块用于接收由用户选择发送的一条有效控制指令并将该有效控制指令发送至所述的指令匹配模块，有效控制指令为第一有效指令或第二有效指令，第一有效指令包含一个动作指令和与该动作指令对应的一个以上的待计算参数，第二有效指令只包含一个动作指令，动作指令用于要求不倒翁作出一个具体的动作；

所述的指令匹配模块用于将接收到的有效控制指令与所述的指令库中存储的待匹配指令集合进行匹配，当接收到的有效控制指令为第一有效指令时，所述的指令匹配模块根据该第一有效指令中包含的动作指令判断该第一有效指令与第一大类指令集合中的一条第一待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第一待匹配指令对应的计算序号和该第一有效指令中包含的待计算参数发送至所述的参数计算模块；当接收到的有效控制指令为第二有效指令时，所述的指令匹配模块根据该第二有效指令中的动作指令判断该第二有效指令与第二大类指令集合中的一条第二待匹配指令匹配，并将与判断得到的该条第二待匹配指令对应的电机控制参数发送到所述的电机控制模块；

所述的参数计算模块用于根据获取的待计算参数及计算序号进行对应的计算处理得到相应的电机控制参数，再由所述的参数计算模块将计算处理得到的电机控制参数输入所述的电机控制模块；

所述的电机控制模块用于根据获取的电机控制参数控制所述的第一驱动电机及/或所述的第二驱动电机开始运转。

4.根据权利要求3所述的一种重心可控的不倒翁，其特征在于所述的指令接收模块为语音指令接收模块，所述的语音指令接收模块包括麦克风和声卡，所述的麦克风用于接收由用户输入的包含有有效控制指令的语音指令并将其转化为对应的模拟信号将模拟信号发送到所述的声卡，所述的声卡用于将接收到的模拟信号转化为对应的数字信号并将数字信号发送到所述的指令匹配模块。

5.权利要求3所述的一种重心可控的不倒翁的重心控制方法，其特征在于包括以下步骤：

①指令接收模块接收由用户发送的有效控制指令并将有效控制指令发送至指令匹配模块，指令匹配模块将接收到的有效控制指令与指令库中存储的待匹配指令集合进行匹配，当有效控制指令为第一有效指令时，指令匹配模块根据该第一有效指令中包含的动作指令判断该第一有效指令与第一大类指令集合中的一条第一待匹配指令匹配，并执行步骤②；当有效控制指令为第二有效指令时，指令匹配模块根据该第二有效指令中的动作指令判断该第二有效指令与第二大类指令集合中的一条第二待匹配指令匹配，并执行步骤③；

②指令匹配模块将与判断得到的该条第一待匹配指令对应的计算序号和该第一有效指令中包含的待计算参数发送至参数计算模块，由参数计算模块根据获取的待计算参数及计算序号进行对应的计算处理得到相应的电机控制参数，再由参数计算模块将计算处理得到的电机控制参数输入电机控制模块，电机控制模块根据获取的电机控制参数控制第一驱动电机及/或第二驱动电机开始运转，最终不倒翁根据第一驱动电机及/或第二驱动电机的移动状态执行相应的动作；

③指令匹配模块将与判断得到的该条第二待匹配指令对应的电机控制参数输入电机控制模块，电机控制模块根据获取的电机控制参数控制第一驱动电机及/或第二驱动电机开始运转，最终不倒翁根据第一驱动电机及/或第二驱动电机的移动状态执行相应的动作。

6.根据权利要求5所述的一种不倒翁的重心控制方法，其特征在于所述的动作指令为第一动作指令或第二动作指令或第三动作指令，所述的第一动作指令用于使不倒翁倾倒后保持不动，所述的第二动作指令用于使不倒翁先倾倒再恢复初始直立状态，所述的第三动作指令用于使不倒翁以固定倾角持续旋转。

7.根据权利要求6所述的一种不倒翁的重心控制方法，其特征在于与所述的第一动作指令对应的待计算参数包括不倒翁倾倒的方向和倾角，所述的倾角为不倒翁倾倒时不倒翁中心轴偏离初始所在位置的角度，与所述的第二动作指令对应的待计算参数包括倾倒的方向、倾角、恢复直立的方式、摆动次数和动作持续时间，所述的恢复直立的方式包括直接恢复直立和摇摆后恢复直立，与所述的第三动作指令对应的待计算参数包括倾角、不倒翁旋转的圈数和不倒翁旋转的时间。

8.根据权利要求5或6或7所述的一种不倒翁的重心控制方法，其特征在于所述的电机控制参数包括所述的第一驱动电机的转动方向、所述的第一驱动电机的转动速度、所述的第一驱动电机的转动时间、所述的第二驱动电机的转动方向、所述的第二驱动电机的转动速度和所述的第二驱动电机的转动时间。