CN105640603A - 一种电动腔镜吻合器及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动腔镜吻合器，包括第一执行单元、控制系统和手柄，所述控制系统对所述第一执行单元进行控制，所述第一执行单元在所述控制系统的控制下进行整体角度的调整、第一执行单元执行端的角度调整、第一执行单元靠近被实施组织的运行及对被实施组织的夹持、切割及缝合；控制系统控制执行单元，执行单元的执行端可以做角度的调整，使得操作者不用整体动电动腔镜吻合器的情况下就能找到最佳位置；同时还提供了一种电动腔镜吻合器的控制方法，由控制系统控制击发单元击发执行单元实施切割和缝合避免了上述问题，安全、可靠。

Description

一种电动腔镜吻合器及控制方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种电动腔镜吻合器及控制方法。

背景技术

在医学科学的外科手术中，自从20世纪60年代发明第一把缝钉类产品以来，医用吻合器已成为辅助于刀口缝合过程中的必不可少的一种医疗器械。随着医学的发展和产品研发，越来越多功能的缝钉类产品应用于临床。适用范围已涉及到胃肠外科、肝胆外科、胸外科、泌尿外科、妇产科等各个领域，成为医生必不可少的手术工具之一。对于患者具有术中较少出血、较少手术时间、用器械代替手工从而减少由于手工造成的误差、避免感染、术后功能恢复快等多种优势。

传统的外科手术包括切割、分离、结扎、止血、缝合，最终到达对器官病变的切除和器官的重建。机械缝合器可以代替传统的手术，目前使用的腔镜专用吻合器主要是手动控制。手动控制腔镜吻合器的结构主要是靠齿条与击发推进片实现切割刀的前进，而后退需要手动拉回。钉仓组件的打开与闭合，靠切割刀上的刀销，推动抵钉座上的斜面来实现抵钉座的打开与闭合。，手动控制，稳定性较差，施术者击发力大小不均匀，很容易影响手术效果。

发明内容

本发明的第一个目的是提供一种电动腔镜吻合器，控制系统控制执行单元，执行单元的执行端可以做角度的调整，使得操作者不用整体动电动腔镜吻合器的情况下就能找到最佳位置。

本发明解决上述技术问题采用如下技术方案：一种电动腔镜吻合器，包括第一执行单元、控制系统和手柄，所述控制系统对所述第一执行单元进行控制，所述第一执行单元在所述控制系统的控制下进行整体角度的调整、第一执行单元执行端的角度调整、第一执行单元靠近被实施组织的运行及对被实施组织的夹持、切割及缝合；

述控制系统设置在所述手柄内，所述手柄的一端向外延伸设有手柄延伸部；

所述第一执行单元包括第一钉仓组件和第一钉仓延伸部，所述第一钉仓组件的一端设有第一钉仓延伸部，所述第一钉仓延伸部远离所述第一钉仓组件的一端设有与所述手柄延伸部远离所述手柄的一端可拆卸连接的连接组件，所述第一执行单元与所述手柄延伸部通过所述连接组件可拆卸连接；

所述控制系统控制所述第一钉仓组件相对所述第一钉仓延伸部做以所述第一钉仓组件与所述第一钉仓延伸部的连接点为圆心的圆周运动；

所述圆周运动所产生的运动轨迹面为扇形面，所述扇形面的圆心角为0°、22.5°、45°、67.5°或90°。

优选的，所述第一钉仓组件包括第一抵钉座和第一钉仓，所述第一抵钉座和第一钉仓铰接，所述第一抵钉座和第一钉仓铰接端与所述第一钉仓延伸部连接；所述第一钉仓延伸部内设置有刀片，所述刀片在所述第一钉仓延伸部内可滑动，并且所述刀片可从所述第一钉仓延伸部滑出，且在所述第一钉仓和第一抵钉座之间的长度方向滑动；

所述控制系统控制所述第一钉仓相对所述第一抵钉座闭合和打开；所述控制系统控制所述刀片的相对滑动运动。

优选的，所述控制系统包括微处理器和输出命令单元，所述第一执行单元内设置有第一处理单元，所述微处理器分别与所述第一处理单元和输出命令单元连通；

所述第一处理单元包括第一闭合触发器和第一击发触发器，所述输出命令单元向微处理器输入闭合或打开命令，所述微处理器触发所述第一闭合触发器，所述第一闭合触发器控制所述第一钉仓组件的闭合或打开；

所述输出命令单元向微处理器输入击发命令，所述微处理器触发第一击发触发器，所述第一击发触发器控制所述第一钉仓组件对组织的切合和缝合。

优选的，还包括转换系统和多个执行单元，所述转换系统包括转轮仓和推动组件；

所述手柄延伸部包括第一套轴和第一击发杆，所述第一套轴为定向伸缩轴，且内部中空；所述第一击发杆同轴设置在所述第一套轴的内部，且所述第一击发杆为定向伸缩杆；

所述转轮仓可转动的设置在手柄延伸部远离手柄的一端；所述转轮仓为圆柱形，且沿圆周方向均匀分布设置有多个与所述多个执行单元数量相对应的筒形容纳腔；所述多个执行单元分别设置在所述多个筒形容纳腔内，且在筒形容纳腔内均可周向固定，轴向可移动；

所述多个容纳腔内的各个执行单元均可转动到与所述手柄延伸部同一轴线的相对位置；

所述多个执行单元均可分别在所述推动组件的推动下与所述手柄延伸部连接，且推动组件可推动连接后的执行单元、第一套轴和第一击发杆同时运动。

优选的，所述筒形容纳腔为3个，所述多个执行单元为3个。

优选的，所述推动组件包括升降件、第一电机和推动杆；

所述升降件上设置有第一电机和推动杆，且控制第一电机和推动杆的上下运动；所述第一电机的输出轴与所述推动杆连通，且控制所述推动杆轴线长度方向运动；

所述转轮仓的圆柱面上周向开设有三个通口槽，且三个通口槽分别与所述三个筒形容纳腔相通；所述3个执行单元为第一执行单元、第二执行单元和第三执行单元；

所述第一执行单元与所述相对应的通口槽相邻的面上开设有第一卡槽，所述第二执行单元与所述相对应的通口槽相邻的面上开设有第二卡槽，所述第三执行单元与所述相对应的通口槽相邻的面上开设有第三卡槽；

所述推动杆成“L”形，所述推动杆的竖直部的自由端设有弹性卡扣，所述弹性卡扣可以卡接在所述第一卡槽或所述第二卡槽或所述第三卡槽内，所述推动杆的水平杆的自由端与所述第一电机的输出轴连通。

优选的，还包括压力感应器，所述第一执行单元、第二执行单元和第三执行单元的结构相同，所述第一执行单元的第一钉仓组件、第二执行单元的第二钉仓组件和/或第三执行单元的第三钉仓组件上设置有压力感应器，所述压力感应器与所述控制系统连通。

优选的，所述手柄延伸部包括第二套轴和第二击发杆，所述连接组件设置在所述手柄延伸部上，且所述第一执行单元与所述第二套轴可拆卸的滑动连接，所述第一执行单元在所述第二轴套内滑动；所述第二击发杆为双向伸缩杆，且与所述第一执行单元可同步运动，对所述第一执行单元进行击发。

本发明具有如下第一有益效果：解决了因配套使用穿刺器，穿刺器所提供的操作空间有限，不能在有限的径向空间内，大幅度的调整第一钉仓组件角度的问题，降低了操作风险，提高了操作的准确度。

本发明的第二个目的是提供一种电动腔镜吻合器的控制方法，由控制系统控制击发单元击发执行单元实施切割和缝合避免了上述问题，安全，可靠。

本发明解决上述技术问题采用如下技术方案：一种电动腔镜吻合器的控制方法，所述控制方法是通过上述权利要求1-7任意一项电动腔镜吻合器实现的方法，所述方法包括：

S01、运行步骤，由控制系统控制执行单元做靠近组织的运行；

S02、角度调整步骤，由控制系统控制执行单元做整体角度的调整和执行单元执行端的角度调整；

S03、闭合调整步骤，由控制系统控制执行单元中的执行端处于打开或闭合；

S04、击发步骤，由控制系统控制执行单元击发；

S05、返回步骤，由控制系统控制执行单元返回初始状态。

优选的，所述的S04击发步骤具体包括如下：

S04a，输入转换信号，控制系统由对执行单元角度调整的控制转化为对执行单元击发的控制；

S04b,输入击发信号，控制系统控制执行单元对被实施组织进行切割和缝合。

本发明具有如下第二个有益效果：电动控制方法中，利用所述控制机构对被实施的组织进行操作，整个过程不需要手动操作，防止在手术中出现医生误操作，提高手术的安全性。

附图说明

图1为实施例1的电动腔镜吻合器的简易结构示意图；

图2为第一执行单元的结构示意图；

图3为转轮仓的结构示意图；

图4为第一钉仓组件在相对第一钉仓延伸部角度调整时第一种情况下的电动腔镜吻合器的俯视图；

图5为第一钉仓组件在相对第一钉仓延伸部角度调整时第二种情况下的电动腔镜吻合器的俯视图；

图6为第一执行单元运动出转轮仓时的电动腔镜吻合器的结构示意图；

图7为第一执行单元未完全滑出第二套轴时的结构示意图；

图8为第一执行单元滑出第二套轴时的结构示意图；

图9为实施例3中电动腔镜吻合器的控制方法的步骤示意图；

图10为实施例1中第一套轴、第一击发杆、第一执行单元结合转轮仓操作的结构示意图。

图中标记示意为：1－第一执行单元；2－手柄；3-手柄延伸部；4-第一钉仓组件；5-第一钉仓延伸部；6-第一抵钉座；7-第一钉仓；8-第二执行单元；9-转轮仓；10-推动组件；11-第一套轴；12-第一击发杆；13-筒形容纳腔；14-升降件；15-第一电机；16-推动杆；17-通口槽；18-竖直部；19-水平杆；20-第二套轴；21-第二击发杆。

具体实施方式

下面结合实施例及图1至图10对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

参见图1-图3，本实施例提供了一种电动腔镜吻合器，包括第一执行单元1和控制系统，所述控制系统对所述第一执行单元1进行控制，所述第一执行单元1在所述控制系统的控制下进行整体角度的调整、第一执行单元1的执行端的角度调整、第一执行单元1靠近被实施组织的运行及对被实施组织的夹持、切割及缝合。

控制系统对所述第一执行单元1进行控制，在对被实施组织进行操作时，先通过控制系统对所述第一执行单元1进行控制，使其第一执行单元1靠近被实施的组织；通过控制系统对所述第一执行单元1的控制，调整第一执行单元1的角度，在此调整过程中可以单独调整第一执行单元1的执行端的角度，调整到适合操作的位置；控制系统控制第一执行单元1去夹持将实施的组织，以对组织进行切割及缝合。这样设置控制系统控制第一执行单元1靠近被实施组织后，对第一执行单元1角度进行调整，增加了对第一执行单元1执行端的单独角度调整，调整到最佳的适合夹持的位置，扩大了可操作面，得到了最佳的操作位置，减少了操作时的误差，提高了操作的准确性和效率，再利用第一执行单元1对组织进行切割及缝合的更加到位。

还包括手柄2，所述控制系统设置在所述手柄2内，所述手柄2的一端向外延伸设有手柄延伸部3。

所述第一执行单元1包括第一钉仓组件4和第一钉仓延伸部5，所述第一钉仓组件4的一端设有第一钉仓延伸部5，所述第一钉仓延伸部5远离所述第一钉仓组件4的一端设有与所述手柄延伸部5远离所述手柄2的一端可拆卸连接的连接组件，所述第一执行单元1与所述手柄延伸部3通过所述连接组件可拆卸连接。

所述控制系统控制所述第一钉仓组件4相对所述第一钉仓延伸部5做以所述第一钉仓组件4与所述第一钉仓延伸部5的连接点为圆心的圆周运动。

所述第一钉仓组件4包括第一抵钉座6和第一钉仓7，所述第一抵钉座6和第一钉仓7铰接，所述第一抵钉座6和第一钉仓7铰接端与所述第一钉仓延伸部3连接；所述第一钉仓延伸部3内设置有刀片，所述刀片在所述第一钉仓延伸部3内可滑动，并且所述刀片可从所述第一钉仓延伸部5滑出，且在所述第一钉仓7和第一抵钉座6之间的长度方向滑动。

所述控制系统控制所述第一钉仓7相对所述第一抵钉座6闭合和打开；所述控制系统还控制所述刀片的相对滑动运动。

这样设置，控制系统控制将第一执行单元1靠近所述组织时，先控制第一钉仓7和第一抵钉座6处于闭合状态，配合配套使用的穿刺器(在电动腔镜吻合器使用时，需要穿刺器的配合使用)，使闭合状态的第一钉仓组件4穿过穿刺器，穿过穿刺器后，控制系统控制第一钉仓组件4处于打开状态，控制系统控制第一钉仓组件4相对所述第一钉仓延伸部5做圆周运动(如图4-5显示的第一钉仓组件4的变换状态)，将第一钉仓组件4调整到相对要缝合组织的最佳位置，控制系统控制第一钉仓组件4闭合，在闭合过程中对组织进行夹持，夹持后，控制系统控制第一钉仓组件4对组织进行切割和缝合；缝合结束后，控制系统控第一钉仓组件4处于打开状态，即在打开过程中松开对组织的夹持；由控制系统控制第一钉仓组件4远离刚被实施的组织之后，控制第一钉仓组件4处于闭合状态，将闭合状态下的第一钉仓组件4脱离配套使用的穿刺器，使得吻合器恢复到初始状态，从体内取出，完成整个操作。

这样设置，增大了第一钉仓组件4的运动幅度面，使得操作更加的便利。除了第一钉仓7和第一抵钉座6的相对运动，还可使第一钉仓组件4相对第一钉仓延伸部5做圆周运动，使得操作者在不用整体调节电动腔镜吻合器的情况下就能找到最佳位置，同时解决了因配套使用穿刺器，穿刺器所提供的操作空间有限，不能在有限的径向空间内，大幅度的调整第一钉仓组件4角度的问题。

还解决了手动控制吻合器的操作复杂，操作时击发力大小均匀，被切割组织面不齐，推钉片速度不统一，从而影响手术效果的问题。

本实施例优选的，所述圆周运动所产生的运动轨迹面为扇形面，所述扇形面的圆心角不大于90°；进一步所述扇形面的圆心角为0°、22.5°、45°、67.5°和90°。这样设置，既能满足第一钉仓组件4有足够的可调节幅度，又不会因为调节幅度过大造成对被实施组织的周围组织的损伤，使得对操作者的要求降低，方便操作。

本实施例优选的，所述控制系统包括微处理器和输出命令单元，所述第一执行单元1内设置有第一处理单元，所述微处理器分别与所述第一处理单元和输出命令单元连通。

所述第一处理单元包括第一闭合触发器和第一击发触发器，所述输出命令单元向微处理器输入闭合或打开命令，所述微处理器触发所述第一闭合触发器，所述第一闭合触发器控制所述第一钉仓组件的闭合或打开，第一钉仓组件的闭合或打开是指的是第一钉仓7和第一抵钉座6之间的闭合或打开。

所述输出命令单元向微处理器输入击发命令，所述微处理器触发第一击发触发器，所述第一击发触发器控制所述第一钉仓组件对组织的切合和缝合。

这样设置，更加智能化，方便操作者操作，减少误差，准确度高。

参见图6及图10(图6中并未示出转轮仓的固定架及推动组件，推动组件已经在图1中显示)，本实施例优选的，还包括转换系统和多个执行单元，现在以3个执行单元为例：包括第一执行单元1、第二执行单元8和第三执行单元，所述转换系统包括转轮仓9和推动组件10。

所述手柄延伸部3包括第一套轴11和第一击发杆12，所述第一套轴11为定向伸缩轴，且内部中空；所述第一击发杆12同轴设置在所述第一套轴11的内部，且所述第一击发杆12为定向伸缩杆。

所述转轮仓9可转动的设置在手柄延伸部3远离手柄2的一端；此处需要说明的是，转轮仓9相对手柄延伸部3可转动的设置有多种设置形式，例如设置内部中空的固定架,转轮仓卡转动的设置在固定架内并依托固定架转动，或转轮仓9的转轴设置在手柄2上等；所述转轮仓9为圆柱形，且沿圆周方向均匀分布设置有三个筒形容纳腔13，所述第一执行单元1、第二执行单元8和第三执行单元分别设置在所述三个容纳腔13内，且在三个容纳腔13内均周向固定，轴向可移动；此处需要说明的是，周向固定轴向可移动的方式有多种，例如在容纳腔13远离所述手柄延伸部3的一端内设置有周向对所述执行单元进行卡夹的圆形夹取件，但是轴向上可以移动，在此就不多复述。

所述三个容纳腔13内的第一执行单元1、第二执行单元8和第三执行单元均可转动到与所述手柄延伸部3同一轴线的相对位置。

所述第一执行单元1、第二执行单元8和第三执行单元均可分别在所述推动组件10的推动下与所述手柄延伸部3连接，且推动组件10可推动连接后的执行单元、第一套轴11和第一击发杆12同时运动；需要说明的是，此时执行单元与所述第一套轴11和第一击发杆12通过连接组件连接后，在推动组件10的推动下，第一套轴11和第一击发杆12随着执行单元穿过所对应的容纳腔，直至所述执行单元运行到适当的位置。

因为根据需要被实施组织的不同厚度，需要不同钉高的缝钉，因此需要不同的钉仓组件，这样设置，操作者可以根据不同的需要，使用合适的钉仓组件，具体实施如下，例如根据组织的情况判断出第二执行单元8对组织的操作更加适合时，转动转轮仓9，将装有第二执行单元8的容纳腔转动到与所述手柄延伸部3同轴的位置，即使得第二执行单元8与所述手柄延伸部3可连接的位置，推动组件10推动第二执行单元8与所述手柄延伸部3连接，连接的方式有很多，例如可以是在第二执行单元8的钉仓延伸部一端设有弹性卡扣，在手柄延伸部3设有卡槽，在此不再复述；在推动组件10的推动下，弹性卡扣被推到卡槽里，使得第二执行单元8与所述手柄延伸部3连接；连接后推动组件10推动第二执行单元8与手柄延伸部3的第一套轴11和第一击发杆12同时向远离手柄2的一端运动，直至将第二执行单元8运动出所述转轮仓9，且相对可操作的位置；确定位置后，再由控制系统控制操作。

这样设置，可以方便的根据被实施组织的厚度，快速方便的选择需要的执行单元的类型，方便操作，节省时间。

本实施例优选的，所述推动组件10包括升降件14、第一电机15和推动杆16。

所述升降件14上设置有第一电机15和推动杆16，且控制第一电机15和推动杆16的上下运动；所述第一电机15的输出轴与所述推动杆16连通，且控制所述推动杆16轴线方向的运动。

所述转轮仓9的圆柱面上周向开设有三个通口槽17，且三个通口槽17分别与所述三个筒形容纳腔13相通。

所述第一执行单元1与所述相对应的通口槽17相邻的面上开设有第一卡槽，所述第二执行单元2与所述相对应的通口槽17相邻的面上开设有第二卡槽，所述第三执行单元与所述相对应的通口槽17相邻的面上开设有第三卡槽。

所述推动杆16成“L”形，所述推动杆16的竖直部18的自由端设有弹性卡扣，所述弹性卡扣可以卡接在所述第一卡槽或第二卡槽或第三卡槽内，所述推动杆16的水平杆19的自由端与所述第一电机15的输出轴连通。

这样设置，以根据被实施组织厚度判断出需要具有合适钉高的第二执行单元8为例，将转轮仓9转动，使得第二执行单元8转动到与所述手柄延伸部3相对应的位置，此时启动升降件14，因为推动杆16的竖直部18的自由端设置在所述转轮仓9相对可以卡进第二卡槽的正上方，所以启动升降件14，使得推动杆16的竖直部18自由端穿过相对应的通口槽17，与所述第二卡槽卡接，卡接后，启动第一电机15，第一电机15先带动所述推动杆16向手柄2方向运动，直到第二执行单元8与所述手柄延伸部3连接，需要说明的是，这里连接的方式有多种，只要是在推力作用下可以使得两者连接的方式，就可以实现上述连接，在此不再复述。之后第一电机15反转，带动所述推动杆16向远离手柄3的方向运动，所述推动杆16推动连接后的第二执行单元8、第一轴套11和第一击发杆12同时向远离手柄2的方向运动，直至将第二执行单元8运动出转轮仓9，可以操作的位置为止。

这样设置结构简单节省成本，方便操作，不需要人工介入，更加准确。

本实施例优选的，还包括压力感应器，所述第一执行单元1、第二执行单元8和第三执行单元的结构相同，所述第一执行单元1的第一钉仓组件4、第二执行单元8的第二钉仓组件和/或第三执行单元的第三钉仓组件上设置有压力感应器，所述压力感应器与所述控制系统连通。设置有压力感应器，操作者在操作夹持时可以由压力感应器对夹持的力度进行感应，更加方便操作，准确度提高，减少误差。

实施例2

参见图7-图8，本实施例提供了一种包括第一执行单元1、控制系统和手柄2的电动腔镜吻合器。所述控制系统对所述第一执行单元1进行控制，所述第一执行单元1在所述控制系统的控制下进行整体角度的调整、第一执行单元1的执行端的角度调整、第一执行单元1靠近被实施组织的运行及对被实施组织的夹持、切割及缝合。

所述控制系统设置在所述手柄2内，所述手柄2的一端向外延伸设有手柄延伸部3。

所述第一执行单元1包括第一钉仓组件4和第一钉仓延伸部5，所述第一钉仓组件4的一端设有第一钉仓延伸部5，所述第一钉仓延伸部5远离所述第一钉仓组件4的一端设有与所述手柄延伸部3远离所述手柄2的一端可拆卸连接的连接组件，所述第一执行单元1与所述手柄延伸部3通过所述连接组件可拆卸连接。

所述控制系统控制所述第一钉仓组件4相对所述第一钉仓延伸部5做以所述第一钉仓组件4与所述第一钉仓延伸部5的连接点为圆心的圆周运动。

所述圆周运动所产生的运动轨迹面为扇形面，所述扇形面的圆心角为0°、22.5°、45°、67.5°或90°。

所述第一钉仓组件4包括第一抵钉座6和第一钉仓7，所述第一抵钉座6和第一钉仓7铰接，所述第一抵钉座6和第一钉仓7铰接端与所述第一钉仓延伸部5连接；所述第一钉仓延伸部5内设置有刀片，所述刀片在所述第一钉仓延伸部5内可滑动，并且所述刀片可从所述第一钉仓延伸部5滑出，且在所述第一钉仓7和第一抵钉座6之间长度方向滑动；

所述控制系统控制所述第一钉仓7相对所述第一抵钉座6闭合和打开；所述控制系统控制所述刀片的相对滑动运动。

所述手柄延伸部3包括第二套轴20和第二击发杆21，所述连接组件设置在所述手柄延伸部3上，且所述第一执行单元1与所述第二套轴20可拆卸的滑动连接，所述第一执行单元1在所述第二轴套20内滑动；所述第二击发杆21为双向伸缩杆，且与所述第一执行单元1可同步运动，对所述第一执行单元1进行击发。

这样设置，控制系统对第一执行单元1进行控制，因为第一执行单元1可滑动的设置在所述第二套轴20内，所以初始状态时，将第一执行单元1(因为可拆卸)安装在所述第二套轴20内，此时第一钉仓7和第一抵钉座6处于闭合状态，需要操作时，将第一执行单元1对准配合配套使用的穿刺器(在电动腔镜吻合器使用时，需要穿刺器的配合使用)，控制系统控制第一执行单元1，第一执行单元1连同第二击发杆21同步向远离所述手柄2的方向运动，即所述第一执行单元1滑出第二套轴20，第二击发杆21向所述远离手柄2方向伸长；这样直至第一执行单元1运动出第二套轴20，运动到最佳操作的位置为止，这样闭合状态的第一钉仓组件4穿过穿刺器，穿过穿刺器后，控制系统控制第一钉仓组件4处于打开状态，控制系统控制第一钉仓组件4相对所述第一钉仓延伸部5做圆周运动，将第一钉仓组件4调整到相对要缝合组织的最佳位置，控制系统控制第一钉仓组件4闭合，在闭合过程中对组织进行夹持，夹持后，控制系统控制第一钉仓组件4对组织进行切割和缝合；切割、缝合结束后，控制系统控第一钉仓组件4打开，即在打开过程中松开对组织的夹持；由控制系统控制第一钉仓组件4远离刚被实施的组织之后，控制第一钉仓组件4闭合，此时控制系统控制第一执行单元1，连同第二击发杆21同步向所述手柄的方向运动，第一执行单元1再次穿过穿刺器滑回到所述第二套轴20内，所述第二击发杆21也被带动向所述手柄2方向缩短，直至第一执行单元1返回到初始状态，完成整个操作。

这样设置，在第一执行单元1穿过穿刺器靠近或远离所述组织时，不需要手动抽回，避免了手动抽回时易抖动，触碰周围组织的不稳定性问题，从而避免了对组织的伤害，降低了风险，同时对操作者的要求降低。

实施例3

参见图9，本实施例提供了一种电动腔镜吻合器的控制方法，所述控制方法是通过上述任意一种电动腔镜吻合器实现的方法，所述方法包括：

S01、运行步骤，由控制系统控制执行单元做靠近组织的运行；

S02、角度调整步骤，由控制系统控制执行单元做整体角度的调整和执行单元执行端的角度调整；

S03、闭合调整步骤，由控制系统控制执行单元中的执行端处于打开或闭合；

S04、击发步骤，由控制系统控制执行单元击发；

S05、返回步骤，由控制系统控制执行单元返回初始状态。

将所述执行单元的执行端调整为可进入的状态，然后将执行端穿过配套使用的穿刺器，即上述的可进入的状态就是可以穿过穿刺器的状态，穿过穿刺器后使执行端靠近被实施组织，再通过控制系统控制执行单元使得执行端处于可操作状态。由控制系统控制对执行单元的执行端进行调整，使执行端的状态调整到最佳操作位置。将可操作状态下的执行端由控制系统控制使其对被实施的组织进行夹持，再由控制系统控制击发执行单元对被实施组织进行切割、缝合，操作完毕之后，控制系统控制所述的执行端脱离被实施组织，返回到初始状态，完成整个操作。

在夹持步骤时，完全由控制系统对所述执行端进行控制，对被实施组织进行夹持，因为手动夹持都使用的是力的传动，会出现由于操作人的力度大小差异及操作人的熟练程度的不同，造成夹持的过紧或过松的现象，给后续操作带来不良影响，而由控制系统控制，避免了上述问题，能对被夹持组织均匀的夹持。在击发步骤时，完全由控制系统控制击发执行单元，使得执行端能对被实施组织进行均匀的切割与缝合，避免手动切割和缝合时因操作人的操作力度的不同而造成的不良影响。这是因为在手动切割时，因为手动操作的操作人切割组织时的速度时快时慢，很容易造成被切割面的组织的参差不齐；在缝合时，因为在手动缝合时，即使是同一人操作，也会出现各缝钉的缝合力度不同，从而对被实施组织缝合的每个缝钉产生了不同缝合力度的影响，对被实施组织的弹性造成很大影响；而由控制系统控制击发单元击发执行单元实施切割和缝合避免了上述问题，安全、可靠。

本实施例优先的，所述的S04击发步骤具体包括如下：

S04a，输入转换信号，控制系统由对执行单元角度调整的控制转化为对执行单元击发的控制；

S04b,输入击发信号，控制系统控制执行单元对被实施组织进行切割和缝合。在此步骤中的转换过程，将控制系统由原来在S01放置步骤、S02调整步骤和S03夹持步骤中对执行单元的控制装换为对击发单元的控制，转化后，控制系统将对击发单元进行控制，击发单元将击发执行单元进行对被实施组织的操作。由此可以看出，在S01放置步骤、S02调整步骤和S03夹持步骤中，控制系统是对执行单元的运动和调整所实施的位置、角度和状态的控制及调整，当转换后，控制系统是通过击发单元间接的对所述执行单元进行实施切割和缝合的控制，比如在控制系统中设有转换模块。

这样设置，操作者可以根据操作时的状况及执行单元中的执行端的调整情况再选择输入转换信号的时机，以便更稳定的操作，节省了成本的同时，更加安全可靠。

以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电动腔镜吻合器，包括第一执行单元、控制系统和手柄，所述控制系统对所述第一执行单元进行控制，其特征在于，所述第一执行单元在所述控制系统的控制下进行整体角度的调整、第一执行单元执行端的角度调整、第一执行单元靠近被实施组织的运行及对被实施组织的夹持、切割及缝合；

所述控制系统设置在所述手柄内，所述手柄的一端向外延伸设有手柄延伸部；

所述第一执行单元包括第一钉仓组件和第一钉仓延伸部，所述第一钉仓组件的一端设有第一钉仓延伸部，所述第一钉仓延伸部远离所述第一钉仓组件的一端设有与所述手柄延伸部远离所述手柄的一端可拆卸连接的连接组件，所述第一执行单元与所述手柄延伸部通过所述连接组件可拆卸连接；

所述控制系统控制所述第一钉仓组件相对所述第一钉仓延伸部做以所述第一钉仓组件与所述第一钉仓延伸部的连接点为圆心的圆周运动；

所述圆周运动所产生的运动轨迹面为扇形面，所述扇形面的圆心角为0°、22.5°、45°、67.5°或90°。

2.根据权利要求1所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述第一钉仓组件包括第一抵钉座和第一钉仓，所述第一抵钉座和第一钉仓铰接，所述第一抵钉座和第一钉仓铰接端与所述第一钉仓延伸部连接；所述第一钉仓延伸部内设置有刀片，所述刀片在所述第一钉仓延伸部内可滑动，并且所述刀片可从所述第一钉仓延伸部滑出，且在所述第一钉仓和第一抵钉座之间的长度方向滑动；

所述控制系统控制所述第一钉仓相对所述第一抵钉座闭合和打开；所述控制系统控制所述刀片的相对滑动运动。

3.根据权利要求1或2所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述控制系统包括微处理器和输出命令单元，所述第一执行单元内设置有第一处理单元，所述微处理器分别与所述第一处理单元和输出命令单元连通；

所述第一处理单元包括第一闭合触发器和第一击发触发器，所述输出命令单元向微处理器输入闭合或打开命令，所述微处理器触发所述第一闭合触发器，所述第一闭合触发器控制所述第一钉仓组件的闭合或打开；

所述输出命令单元向微处理器输入击发命令，所述微处理器触发第一击发触发器，所述第一击发触发器控制所述第一钉仓组件对组织的切合和缝合。

4.根据权利要求3所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，

还包括转换系统和多个执行单元，所述转换系统包括转轮仓和推动组件；

所述手柄延伸部包括第一套轴和第一击发杆，所述第一套轴为定向伸缩轴，且内部中空；所述第一击发杆同轴设置在所述第一套轴的内部，且所述第一击发杆为定向伸缩杆；

所述转轮仓可转动的设置在手柄延伸部远离手柄的一端；所述转轮仓为圆柱形，且沿圆周方向均匀分布设置有多个与所述多个执行单元数量相对应的筒形容纳腔；所述多个执行单元分别设置在所述多个筒形容纳腔内，且在筒形容纳腔内均可周向固定，轴向可移动；

所述多个容纳腔内的各个执行单元均可转动到与所述手柄延伸部同一轴线的相对位置；

所述多个执行单元均可分别在所述推动组件的推动下与所述手柄延伸部连接，且推动组件可推动连接后的执行单元、第一套轴和第一击发杆同时运动。

5.根据权利要求4所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述筒形容纳腔为3个，所述执行单元为3个。

6.根据权利要求5所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，

所述推动组件包括升降件、第一电机和推动杆；

所述升降件上设置有第一电机和推动杆，且控制第一电机和推动杆的上下运动；所述第一电机的输出轴与所述推动杆连通，且控制所述推动杆轴线长度方向运动；

所述转轮仓的圆柱面上周向开设有三个通口槽，且三个通口槽分别与所述三个筒形容纳腔相通；所述3个执行单元为第一执行单元、第二执行单元和第三执行单元；

所述第一执行单元与所述相对应的通口槽相邻的面上开设有第一卡槽，所述第二执行单元与所述相对应的通口槽相邻的面上开设有第二卡槽，所述第三执行单元与所述相对应的通口槽相邻的面上开设有第三卡槽；

所述推动杆成“L”形，所述推动杆的竖直部的自由端设有弹性卡扣，所述弹性卡扣可以卡接在所述第一卡槽或所述第二卡槽或所述第三卡槽内，所述推动杆的水平杆的自由端与所述第一电机的输出轴连通。

7.根据权利要求6所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，还包括压力感应器，所述第一执行单元、第二执行单元和第三执行单元的结构相同，所述第一执行单元的第一钉仓组件、第二执行单元的第二钉仓组件和/或第三执行单元的第三钉仓组件上设置有压力感应器，所述压力感应器与所述控制系统连通。

8.根据权利要求1或2所述的电动腔镜吻合器，其特征在于，所述手柄延伸部包括第二套轴和第二击发杆，所述连接组件设置在所述手柄延伸部上，且所述第一执行单元与所述第二套轴可拆卸的滑动连接，所述第一执行单元在所述第二轴套内滑动；所述第二击发杆为双向伸缩杆，且与所述第一执行单元可同步运动，对所述第一执行单元进行击发。

9.一种电动腔镜吻合器的控制方法，其特征在于，所述控制方法是通过上述权利要求1-7任意一项电动腔镜吻合器实现的方法，所述方法包括：

S01、运行步骤，由控制系统控制执行单元做靠近组织的运行；

S02、角度调整步骤，由控制系统控制执行单元做整体角度的调整和执行单元执行端的角度调整；

S03、闭合调整步骤，由控制系统控制执行单元中的执行端处于打开或闭合；

S04、击发步骤，由控制系统控制执行单元击发；

S05、返回步骤，由控制系统控制执行单元返回初始状态。

10.根据权利要9所述的电动腔镜吻合器的控制方法，其特征在于，

所述的S04击发步骤具体包括如下：

S04a，输入转换信号，控制系统由对执行单元角度调整的控制转化为对执行单元击发的控制；

S04b,输入击发信号，控制系统控制执行单元对被实施组织进行切割和缝合。