CN105636634A - 具有主动回直机构的导管 - Google Patents

Abstract

公开一种用于可转向医疗器械的致动器(12)，其不仅偏转医疗器械一部分(例如导管轴杆(18)的远端部分(16))或使其转向，还包括用于主动将医疗器械的偏转部分回复至初始构型(例如直的或基本直的构型)的机构(42)。这些主动回直机构可以在整个医疗手术期间将导管轴杆从偏转构型回复至基本直的构型，可以采用沿着导管轴杆延伸的一个或多个受拉件，可以包括粗略回复致动器和精细回复致动器。例如，该粗略回复致动器可以被构造成部分地逆转导管的远端部分的偏转，且该精细回复致动器可以被构造成继续逆转该偏转。粗略回复致动器可以自动地触发或致动(通过机械或机电方式)精细回复致动器。

Description

具有主动回直机构的导管

相关申请的交叉引用

本申请要求于2013年9月30日提交的美国临时申请号61/884,897的权益，其被援引纳入如同全文写进本文。

技术领域

本发明涉及用于可转向医疗器械的致动器。特别地，本发明涉及包括采用一个或多个受拉件的主动回直机构的致动器。

背景技术

电生理导管用在多种诊断、治疗和/或标测与消融手术中，以诊断和/或修正一些症状比如房性心律失常，房性心律失常例如包括异位性房性心动过速、心房颤动和心房扑动。心律失常可以产生多种症状，包括无规律心率、同步房室收缩的损失、心脏腔室中的血流郁积，这些症状会导致多种有体征或无体征的疾病乃至死亡。

一般，导管被应用和被操纵穿过患者脉管系统至预定部位，例如患者心脏内的某部位。导管通常携载有一个或多个电极，其可用于心脏标测或诊断、消融和/或其它治疗递送模式，或者例如用于这两者。一旦到达预定部位，则治疗可以包括例如射频(RF)消融、冷冻消融、激光消融、化学消融、高强度聚焦超声消融、微波消融和/或其它消融治疗程序。在一些手术中，导管将消融能量施加于心脏组织以在心脏组织中产生一个或多个损伤。这些损伤能干扰不期望的心脏活动路径，从而限制、拦截或以其它方式防止出现可构成心律失常基础的错误传导信号。

为了将导管布置在体内期望的位置，必须使用某种导航手段，比如使用加入导管(或引导器鞘)中的机械转向结构。在一些实例中，医务人员可以手动操纵导管和/或使用机械转向结构操作导管。

为了促成导管移动穿过患者脉管系统，在导管近端的同时施加扭矩以及选择性地沿期望方向偏转导管远末梢的能力，可允许医务人员在电生理手术期间调节导管远端的移进方向和选择性地定位导管远端部分。可以操纵导管近端以引导该导管穿过患者的脉管系统。可通过附接或锚固于导管远端且向近侧延伸至控制手柄中的致动器的拉线或其它受拉件来偏转远末梢，该控制手柄控制对拉线施加的拉力。

上述讨论仅打算说明本领域而不应当作对权利要求范围的限制。

发明内容

期望在整个医疗手术期间每当需要时就能确保导管轴杆的可偏转部分能回到基本直的构型，即使随着医疗手术进行导管响应度变低。还期望每当需要时就能够调节导管远端部分的总体可偏转能力，并且无论目标总体可偏转能力如何均能维持使导管轴杆的可偏转远端部分回到基本直的构型的能力。

在一个实施例中，一装置包括被构造成引起导管远端部分从初始位置偏转的偏转致动器；被构造成部分地逆转导管远端部分的偏转的第一回复致动器；和被构造成朝向初始位置继续逆转导管远端部分的偏转的第二回复致动器。

在另一个实施例中，可偏转的导管包括导管轴杆、偏转致动器和手柄壳体，该手柄壳体至少部分地容装偏转致动器。导管轴杆包括轴杆近端、轴杆远端、轴杆的可偏转远端部分以及从轴杆近端延伸至轴杆可偏转远端部分的第一和第二受拉件。偏转致动器包括主动回直机构，该偏转致动器操作性接合至第一和第二受拉件，该主动回直机构本身包括(i)主或粗略回复致动器和(ii)副或精细回复致动器。

通过阅读以下描述和权利要求书以及参看附图，本发明的上述以及其它的方面、特征、细节、效用和优点将显现。

附图说明

图1显示了没有主动回直机构的柱塞型导管，显示出上部的手柄壳体被移除且末梢部分处于完全偏转的构型。

图2是还如图1所示的手柄的局部放大视图，再次显示出上部手柄壳体被移除以显示出导管致动器的内部工作方式。

图3是图1所示的导管的远侧末梢部段的局部放大视图，显示出导管末梢部分处于完全偏转的构型。

图4是类似于图2的局部等距视图。

图5显示出如图1至图4所示的导管，但是在中立位置中柱塞完全缩进手柄。

图6类似于图2，但是显示出柱塞完全缩进手柄。

图7类似与图3，但是显示出导管末梢怎么可以不回复至直的构型，尽管该柱塞已经回到中立(即完全收缩)位置。

图8是类似于图4的局部等距视图，但是显示出处于完全收缩构型的柱塞。

图9是位于下部手柄壳体的柱塞类型的机构的局部等距视图，该柱塞机构处于完全致动位置。

图10是类似于图9的局部等距视图，但是显示出柱塞处于完全收缩或中立位置。

图11类似于图1，再次显示出处于完全致动构型的柱塞类型的导管，但是在图11中，主动复直机构在手柄的近端附近可见。

图12是如图11所示的手柄的局部放大视图，其中上部手柄壳体被移除以显示出主动回直机构，此时导管末梢处于其完全偏转的构型。

图13类似于图3且显示了导管的处于完全偏转构型的远侧部段。

图14是处于如图12所示的完全偏转构型的导管的局部等距视图。

图15非常类似于图5，但是显示出处于如图11至图14所示的半中立位置的导管，其中柱塞部分地缩进手柄壳体。

图16是如图15所示的手柄的局部放大视图。

图17是导管末梢部分的局部放大视图，该末梢部分处于其如图15所示的静态位置。

图18显示了如图11至图17所示的导管，其中手柄处于其完全收缩构型且导管的远侧末梢部分处于中立构型(即，直的或基本直的构型)。

图19是如图18所示的手柄的局部放大视图，其中上部手柄壳体被移除且更清楚地显示出处于其致动位置的主动回直机构。

图20是如图18所示的导管轴杆的远端可偏转部分的局部放大视图，显示出处于其基本直的构型的导管末梢部分并以虚线显示出主动回直机构可以被预设置，从而在柱塞完全缩进手柄壳体中时使导管的远端部分在相反方向略微偏转。

图21是处于如图19所示构型的导管手柄的局部等距视图。

图22是包括如图11至图21所示的导管致动器的部件的分解、等距视图。

图23是如图22所示的压缩环的放大等距视图。

图24是以如图11至图14所示的取向可滑动地安装在下部手柄壳体中的柱塞的局部等距视图。

图25是沿着图24的25-25线的局部横截面视图，显示出柱塞组件安装在下部手柄壳体中，主动回直机构处于未致动构型。

图26是类似于图24的局部等距视图，但显示出当主动回直机构如图18至图21所示被致动时的柱塞组件和主动回直机构。

图27是沿着图26的27-27线的局部横截面视图，显示出柱塞组件和主动回直机构处于如图26所示的构型。

图28是例如图26和图27所示处于其致动构型的主动回直机构的局部等距剖视图。

图29是包括一部分例如如图12、图14、图16、图19、图21、图22和图24至图28所示的回直机构的杠杆的等距视图。

图30非常类似于图24，但显示出包括一部分替代的回直机构的替代的杠杆。

图31非常类似于图26，但显示出图30的杠杆处于致动构型。

图32非常类似于图29，但是是如图30和图31所示的可替代的杠杆的放大、等距视图。

图33至图36类似于图11至图14，但分别显示出回直机构的可替代构型，其中可替代的杠杆被可枢转地安装至下部手柄壳体。

图37至图39类似于图15至图17，但分别显示出当柱塞处于半中立位置时(即，当柱塞部分地收缩进手柄壳体时)、在例如如图34和图36所示的回直机构已经被致动之前，在图34和图36的致动器很好地呈现。

图40至图43类似于图18至图21，但分别显示出当柱塞处于中立位置时(即，当柱塞完全收缩进手柄壳体时)、在例如在图34和图36中很好地呈现的回直机构已经被致动之后，在图34和图36中的致动器很好地呈现。

图44是根据另一个实施例、具有主动回直机构的导管手柄的局部视图。

图45是示意图，显示出根据一些实施例的回直机构的基本功能，其中主或粗略回复致动器自动地触发副或精细回复致动器。

图46是图45的一部分的局部视图，呈现其中的主或粗略回复致动器不会直接触发副或精细回复致动器的实施例。

图47至图50例如与图33至图36差不多，但分别显示出当导管轴杆处于完全偏转构型时(即，当柱塞从手柄壳体完全伸出时)包括第二手动致动器的主动回直机构。

图51至图54类似于图47至图50，但分别显示出在第二手动致动器被致动之前柱塞完全收缩进手柄壳体中。

图55至图58类似于图51至图54，但图55、图56和图58分别显示出处于其完全致动构型的第二手动致动器，其将导管的远侧末梢部分(或部段)回复至其基本直的构型，如图55和图57所示。

图59至图62非常类似于图47至图50，但分别显示出处于未致动构型的可替代的第二手动致动器。

图63至图66分别地非常类似于图51至图54，在第二手动致动器被致动之前，柱塞完全收缩进手柄壳体中。

图67至图70非常类似于图55至图58，分别地，随着第二手动致动器被致动，柱塞完全收缩进手柄壳体中，该第二手动致动器使导管轴杆的远端可偏转部段处于其基本直的构型，如图67和图69所示。

具体实施方式

先参考图1至图10，首先描述没有主动回直机构的单向柱塞型导管10的实施例。虽然本文仅参照单向导管描述各个实施例，但应理解，所公开的原理同样适用于其能往一个以上方向偏转的导管，其中至少一种偏转不是设计成沿与所述偏转相反的方向并超出其“未偏转”位置或中立位置的偏转。例如，本文公开的原理还适用于被构造成能从基本直的构型(本文所用术语“基本直”和“直”、像在“回直”中的那些描述导管轴杆这样的构型，即其中导管轴杆的远侧末梢部分与导管轴杆紧靠远侧末梢部分的那部分对齐或基本对齐)偏转成第一平面内的第一弧，而且能从基本直的构型偏转成(例如与第一平面相差90度的)第二平面内的第二弧的导管，其中这些偏转之一或二者均被设计成使其不会在其各自的平面中沿相反方向偏转至显著超出基本直的构型。作为另一个实例，本文描述的原理还适用于这样的导管轴杆，即其在其“中立位置”仍呈现出一些远端偏转，并且被构造成能在被致动时朝向、远离或以其它方式相对这种预偏转的中立位置偏转远端部分，并能完成基本回到初始偏转的中立位置的回复运动。还应注意，本文公开的原理同样适用于除柱塞型机构以外的偏转机构，尽管本文参照轴向致动的柱塞型导管描述各个实施例。

图1显示处于完全致动构型的整个导管10，其中柱塞组件12被从手柄壳体14中完全推进(即被往远侧推动并从手柄壳体14中完全伸出)，从而使导管轴杆18的远侧末梢部分16完全偏转，如图1和图3更佳示出。柱塞组件12既可向近侧移入手柄壳体14，又可向远侧移出手柄壳体14，如图2的双箭头所示。在这种构型中，主动偏转元件22(例如主动受拉件、拉线、牵拉器线、受拉条、受拉绳或受拉纤维)已经被完全致动，从而完全偏转导管末梢部段16。在图1、图2和图4中，上部手柄壳体已经被移除以显露出手柄或致动器24内部的某些特征。

如图2和图4更佳所示，柱塞组件12被示出向远侧推动，该柱塞组件12处于其相对于套筒轴承26、28的最远端位置，该套筒轴承26、28在手柄壳体14中可滑动地支撑柱塞组件。图4中可清楚看到包括柱塞组件12近端部分的柱塞盖帽30。包括拉线锚固件34的夹持器32也在图2和图4中可见。在柱塞组件12的远端有拇指凸起部或拇指抓柄36。在导管使用期间，一般是电生理医师或其它医师的使用者通常会用一只手的手指抓持手柄壳体，并用抓持着的手的拇指推拉拇指凸起部36。如图2和图4所示，拇指凸起部的远端是应力消除部38，其支撑着导管轴杆18的近端部分。如图3更佳所示，在这种构型中，导管轴杆18的远端部段16相对于轴杆纵向轴线40完全偏转。特别地，图3中的角派(Φ)代表导管轴杆18的远端部段16的最大偏转角。在这一特别视图中，最大偏转角派为约190度。但是为了本发明的目的，最大偏转角可在大范围内改变。

特别参考图5至图8，以下将描述不包括主动回直机构的导管10的其它方面。在图5至图8所示的构型中，柱塞组件12已经完全收缩进手柄壳体14，如图6和图8更佳所示(例如对比图2与图6或对比图4与图8)。但是，如图5和图7所示，尽管柱塞组件12已经被完全拉进手柄壳体14至其最大程度，导管轴杆18的远端部段16相对于导管纵向轴线40仍然局部偏转了图7中所标注的角度西塔(θ)。

图9是手柄壳体14A中的柱塞型机构的局部等距视图，其中柱塞组件12处于完全致动位置，与图1至图4所示类似。但是在图9中，手柄壳体14A所具有的构型略微不同于例如图2和图4所示的手柄壳体14的构型。图10是类似于图9的局部等距视图，但是显示出柱塞组件12处于完全收缩或中立位置。

在非常期望或者优选能够使导管轴杆18的远侧末梢部段16回复至基本直的构型而不是仅仅回复至如图5和图7所示略微弯曲的构型的情况下，可以利用主动回直机构，比如下文描述的那些装置。

图11至图29显示了具有根据第一实施例的主动回直机构42的单向导管10A。在图11至图14中，显示单向导管10A处于完全致动构型，其远侧末梢部段(或轴杆的可偏转远端部段)16A处于其完全偏转构型。轴杆的可偏转远端部段开始于偏转开始点44(见图13)，该偏转开始点44位于轴杆的可偏转远端部段16A的近端。图11显示出处于所述完全致动构型的整个导管10A，其中上部手柄壳体被移除以显露出手柄24A内的细节。图12是图11所示手柄24A的放大图。在此图中，柱塞组件12A已经完全推进向远侧。在此图中，构成主动回直机构42一部分的杠杆46第一实施例被示出为处于未致动构型，且与致动凸起部48隔开一段距离，在本实施例中该致动凸起部48包括手柄壳体14B的一部分(或者安装在手柄壳体14B上)。图13是处于其完全偏转构型的导管远侧末梢部段16A的局部放大图。图13类似于图3。图14是还示出在图11和图12中的致动器24A的局部等距视图，且再次清楚示出回直机构42的杠杆46还未被致动。

图15至图17非常类似于且分别对应于图11至图13。但是在图15至图17中，柱塞组件12A已经部分收缩进手柄壳体14B中。通过比较图16与图12以及注意拇指凸起部36与手柄壳体14B远端之间的距离，可以清楚看出这一点。特别地，在图16中，拇指凸起部36相比图12所示更靠近手柄壳体14B。当柱塞组件12A处于图16更佳所示的构型时，回直机构42还未被致动。例如，可枢转地安装至柱塞组件12A的近端的杠杆46还未枢转远离柱塞盖帽30A。在导管10A处于这种构型时，导管的远侧末梢部段16A已经从例如图11和图13所示的构型回复至更直的形态，但是导管末梢部段16A仍然部分偏转，如图15和图17所示。

接下来参考图18至图21，以下将描述主动回直机构42的实施例的启动。图18显示了处于中立位置的整个导管10A，其中柱塞组件12A完全收缩进手柄壳体14B中，且导管轴杆18A是基本直的。图19是图18所示手柄24A的局部放大图。同样，在这种构型中，柱塞组件12A完全收缩进手柄壳体。通过比较例如图19与图12和图16可以清楚看出这一点。特别地，在图19中，拇指凸起部36相比图12和图16所示更靠近手柄壳体14B。

如图19和图21更佳所示，当柱塞组件12A完全收缩时，主动回直机构42已经被致动。特别地，安装在壳体14B上(或包括壳体14B的一体部分)的致动凸起部48已经接合包括部分杠杆的致动销或致动区段50(例如参见图29)，从而围绕枢转销52枢转杠杆46并将调节筒54(参见图29)移离柱塞盖帽30A并向近侧拉动休止状态的偏转元件56(参见图26)，从而使导管轴杆18A的远侧末梢部段16A完全变直至如图18和图20所示的基本直的构型。

在一些实施例中，当使用者致动机构(如柱塞组件)已回复至其中立位置时，回复机构可构造成使导管轴杆回复至基本直的位置，虽然在其它实施例中，回复机构可构造成使导管轴杆回复至略微欠直或略微过直的形态(即，使得可偏转部段16A略微偏转超过导管轴杆的纵向轴线)。后一种可能情况例如在图20中由虚线58和角伽马(γ)表示出。

通过将回直机构设计成能够使导管轴杆在相反方向上偏转，如图20的虚线58所示，则在整个医疗手术期间不可能使导管轴杆回复至基本直的构型。特别地，当导管在手术期间使用时，随着导管接纳流体或者随着拉线伸展或者随着偏转机构发生损耗，其性能可能减损。因此，可能希望将单向导管设计成，使其至少在使用开始时可以使可偏转部段16A回复至以如图20所示的小角度伽马(γ)的超过直构型，以确保在整个手术过程中医生能够使导管轴杆18A回复至基本直的构型。也即，主动回直机构可以被设计成在手术开始时略微“过度运行”。由图11至图21可以更清楚地理解，在柱塞组件12A收缩进手柄壳体14B中时，所述主动回直机构被自动地触发或致动。也即，医生仅需要将柱塞组件(或粗略回复致动器或主致动器)回复至其中立位置(例如使柱塞组件12A完全收缩进手柄壳体14B中)就能启动主动回直机构42(或精细回复致动器或副致动器)，它可将导管轴杆的远端可偏转部段16A拉至例如图18和图20所示的基本直的构型。

图22是导管手柄24A的分解等距视图，其具有根据第一实施例且还在图12、图14、图16、图19和图21中清楚示出的主动回直机构42。如图22所示，致动器包括下部手柄壳体60和上部手柄壳体62，有多个部件夹设在它们之间。如此图中间部分所示，柱塞组件可滑动地安装在两个套筒轴承26、28上。在柱塞的近端具有柱塞盖帽30A。构成主动回直机构42一部分的杠杆46可枢转地安装至柱塞盖帽30A的近侧。杠杆调节件64在图22中显示。在组装好的机构中，所述调节件被旋入杠杆的调节筒54(参见图29)以将原本休止的偏转元件56附接至杠杆46。

还如图22所示，在柱塞12A的远端具有轴杆凸耳66和应力消除套38，且拇指凸起部36被旋拧到柱塞本体68上。之前提到的夹持器32和拉线锚固件34在此图中示出为位于柱塞组件12A的中间部段上。在手柄壳体的近端具有连接器70。如图22更佳所示，流体腔72可以呈现出冲洗构型。下部和上部手柄壳体60、62通过滑动垫圈74、压缩环76和被旋拧到手柄壳体远端上的手柄盖帽78以及通过手柄壳体近端处的组装环80被保持在一起。

图23显示出(图22中所示的)压缩环76的一个实施例的放大版本，并且更清楚地显示出所述压缩环的斜切或倒棱的内前缘82。所述斜切的内前缘帮助实现在柱塞组件12A收缩进手柄壳体14B(所述手柄壳体14B包括下手柄壳体60和上手柄壳体62)中时柱塞组件12A的平滑运动。更特别地，倒棱的压缩环76可以用于提供方向相关性的摩擦力，以使柱塞12A在一个方向上的运动与柱塞在相反方向上的运动相比具有更小的摩擦力。例如，当压缩环的斜切内前缘82朝向远侧时，柱塞沿远侧方向的致动(例如在偏转远侧轴杆时)与柱塞沿近侧方向的致动(例如在使偏转回复至其中立位置时)相比所经受的摩擦力较小。当柱塞往远侧移动时，由于存在斜切边缘，压缩环的倒棱边缘可以变成空区域。当柱塞在近端移动时，压缩环76的倒棱边缘84紧靠一个或多个约束层，从而产生比偏转致动力大的偏转回复力。这例如可以导致更易于施加偏转力，同时通过较大的回复力维持偏转“锁定”机构。

图24至图29显示了根据第一实施例的主动回直机构42的其它细节。图24和图25显示出处于未致动构型的杠杆46。如作为杠杆46第一实施例的等距视图的图29更佳所示，杠杆与主动回直机构的其余部分独立，并包括调节筒54、拉线张紧臂86、致动销或致动区段50、销承载区段88和枢转销52。如图24至图28所示，在本实施例中，杠杆46通过将杠杆枢转销52摩擦接合在从柱塞盖帽30A的后表面向近侧延伸的销通道90中而被安装至柱塞盖帽30A。图25、图27和图28清楚地显示出就位在销通道90中的枢转销52。

再次参考图24和图25，当主动回直机构42处于未致动构型时，调节筒54靠近或抵接柱塞盖帽30A的后表面(即近侧表面)。当回直机构被致动时，如图26至图28更佳所示，致动凸起部48(在本实施例中构成下部手柄壳体60的一部分)挤压杠杆致动区段50，从而使杠杆46往近侧(即在图26至28中向右)枢转，从而拉动休止状态的偏转元件56(例如参见图26)。因此，如上所述，在主动回直机构42的这种构型中，当使用者将柱塞12A往回拉进手柄壳体至其完全收缩或完全中立构型时，主动回直机构42被自动地致动以张紧该休止状态的偏转元件56，从而拉动导管轴杆18A的远端可偏转部段16A至其基本直的构型，例如图18和图20所示。

图30至图32分别类似于图24、图26和图29，但示出根据第二实施例的杠杆46A。如图32清楚显示，根据本实施例的杠杆46A包括调节口92、拉线插槽94、拉线张紧臂86A、第一弯折部96、致动区段50A、第二弯折部98、销承载区段88A和枢转销52A。当主动回直机构42A的所述第二实施例的杠杆46A处于其未致动位置时，如图30最佳所示，拉线张紧臂86A抵靠或靠近柱塞盖帽30A的后表面。当柱塞组件完全收缩进手柄壳体中时，如图31所示，致动凸起部48挤压杠杆46A的致动区段50A，从而驱动拉线张紧臂86A远离柱塞盖帽30B并张拉休止状态的偏转元件(未显示在图31和图32中，但是在图26中可以看见休止状态的偏转元件56)，以拉动导管轴杆18A的远端可偏转部段16A至基本直的构型，例如图18所示。

图33至图43显示出根据第三实施例的主动回直机构42B。特别地，图33至图36显示出导管10B和导管的各个放大部分，此时导管处于完全致动构型，使得导管末梢部分16A处在完全偏转构型。图37至39显示出导管10B和导管的放大部分，此时柱塞组件12B处于半中立位置(即接近完全收缩构型)。最后，图40至图43显示出导管10B和导管的各个放大部分，此时柱塞组件12B已经完全收缩至中立位置(即此时柱塞组件已经完全收缩进手柄壳体14C)，从而致动主动回直机构42B。

如图34、图36、图38、图41和图43最佳所示，在这种构型中，主动回直机构42B包括可枢转地安装至下部手柄壳体60B的杠杆46B以及从柱塞盖帽30C的近表面向近侧延伸的近侧凸起部48A。当转向致动器完全致动时，如图33至36所示，导管轴杆18A的远端可偏转部段16A完全偏转，如图33和35最佳显示，并且致动凸起部48A与杠杆46B分离，如图34和36所示。

当柱塞组件12B随后收缩至半中立位置时(即当柱塞组件部分收缩进手柄壳体14C中时)，如图37至图39所示，致动凸起部48A开始接触杠杆46B。在这种构型中，导管轴杆18A的远端可偏转部段16A已经部分回复至基本直的构型。特别地，导管轴杆的远端可偏转部段16A不再处于如图33和图35所示的完全偏转构型。而是，导管轴杆的远端可偏转部段处于如图37和图39所示的部分偏转构型。

以下参考图40至图43，当柱塞组件12B随后回复至其中立位置时(即当柱塞组件完全收缩进手柄壳体14C时，如图41和图43最佳显示)，从柱塞盖帽30C向近侧延伸的致动凸起部48A向近侧压挤杠杆46B，从而张拉休止状态的偏转元件56A，以拉动导管轴杆18A的远端可偏转部段16A至其基本直的构型，例如图40和图42所示。

在上文联系图11至图43所描述的所有主动回直机构中，医生仅需要致动单一机构，就能不仅形成希望的轴杆偏转量，而且使导管轴杆完全回复至基本直的构型。

图44显示了通过与单一使用者致动器116的交互作用而使导管轴杆18A的远端可偏转部分主动回复至基本直的构型的第四实施例。特别地，图44显示出柱塞型致动器12C和导管轴杆18A的一部分。在图44中，拉线56B(不同于被用于偏转导管轴杆的远端可偏转部段的拉线)以实线示出，其围绕拉线横向偏转销100延伸至拉线锚固件102。在这种构型中，横向偏转销100和拉线锚固件102位于导管纵向轴线40A的相反两侧上，并且拉线锚固件位于横向偏转销近侧。拉线纵向偏转销104也以实线示出。所述拉线纵向偏转销安装至手柄壳体，而横向拉线偏转销100随柱塞组件12C移动。

仍然参考图44，在第一构型中，柱塞组件从手柄壳体14D中完全伸出，从而使导管的远端部段处在类似于图3、图13和图35所示的完全偏转构型。另一方面，当柱塞被置于其完全收缩构型中时，拉线将会依循围绕拉线横向偏转销100(在图44中以虚线圆圈示出)和拉线纵向偏转销104(在图44中也以虚线圆圈示出)的虚线所示路径。从图44可以看出，当柱塞组件处于其完全收缩构型时与柱塞组件处于其完全伸展构型时相比拉线路径更长。因此，当柱塞组件处于其完全收缩构型时，所示的拉线56B被张拉。所述拉线的这种张拉可用于拉动导管轴杆的远端可偏转部段至其基本直的构型，例如类似于图18和图44所示。

图45示意性显示出处于基本直的构型(实线)、处于部分偏转构型(短虚线)和处于假设的完全偏转构型(长虚线)的导管轴杆的远端可偏转部段。休止状态的偏转元件56C以实线示出，其从第一锚固点或连接器106(位于导管轴杆远侧)延伸至副回复致动器或精细回复致动器108。类似地，主动偏转元件22A如图所示从第二锚固点或连接器110(位于导管轴杆远端)延伸至构成偏转致动器114一部分的主回复致动器或粗略回复致动器112，使用者接触使用者致动器116致动上述两个致动器。尽管锚固点106、110在图45中被简化显示为位于导管轴杆上的相同纵向位置，但是这些偏转元件不一定被接合或附接在相同的远端位置或相同的拉环或其它锚固点。同样，在图45中示意性示出的每个锚固点106、110例如可以是供拉线附接的位置，例如是安装至或形成在导管轴杆远端部分的拉环。

如图45所示，精细回复致动器108被粗略回复致动器112自动且直接地触发。这在此图中通过连接“主回复致动器”方框112与“精细回复致动器”方框108的“触发”线118示意性表示出。这示意性表示了例如图11至43所示的实施例中所发生的情况。当偏转致动器完全致动时，导管轴杆的远端可偏转部段从基本直的导管的纵向轴线40A偏转角度派(Φ)。所述角度可被选择成能满足医生的需要，但是在图45中示出为约45度。所述角度派(Φ)还对应于例如图3所示的角度派(φ)。

还如图45所示，当充当粗略回复致动器112的偏转致动器114回复至其中立位置时，导管轴杆可以不回复至其完全直的构型。而是，该导管轴杆可以保持略微偏离直线一角度西塔(θ)。然后，为了使导管轴杆的远端可偏转部段回复至其完全直或基本直的构型，副或精细回复致动器108可以被致动。如上所述，在图45示意性显示的构型中，精细回复致动器108被回复至其中立位置的粗略回复致动器112自动地触发。

图46类似于图45，但示意性表示了精细回复致动器108A被使用者致动而不一定被粗略回复致动器112A直接致动的实施例。图44所示的实施例以图46所示的方式运作。但是本发明还涵盖启动精细回复致动器的其它方式，例如利用(多个)传感器(未示出)以检测粗略回复致动器和/或使用者致动器的位置，并且当感测到的位置表示出粗略回复致动器和/或使用者致动器的继续使导管朝向中立位置回复的能力已经耗尽或充分地放缓时触发精细回复致动器。例如，传感器可以布置在手柄盖帽中(例如参考图48中的元件78)，从而可以借助例如安装在柱塞本体中或柱塞本体上的可感测特征来感测柱塞本体的位置(例如参考图48中的元件68)。

参考图47至图58，以下描述根据另一个实施例的主动回直机构，其包括多个使用者致动器。在图47至图58中，主致动器12D已经被完全致动，从而使导管轴杆18A的远端可偏转部段16A处于完全偏转构型，如图47和图49最佳所示。当主致动器12D处于其完全致动构型时，拇指凸起部36已被推向远侧，以致拇指凸起部与手柄盖帽78分离，如图48和50最佳显示。仍如图48和图50所示，副的手动回直滑块120处于其“关闭”或未致动位置。

在图51至图54中，主致动器12D已经回复至中立位置(完全收缩位置)，但是副手动回直滑块120保持在“关闭”位置。因此，导管远端可偏转部段16A保持在略微偏转构型，如图51和图53最佳显示。对比图52与图48，或者对比图54与图50，可以看出在图52和图54中柱塞组件12D已经收缩。

在图55至图58中，柱塞组件12D保持在与图51至图54相同的中立构型。但是，在图55至图58所示的构型中，副手动回直滑块120已经被致动(即被向近侧拉至“打开”位置)，从而拉动导管末梢部分16A至基本直的构型，如图55和图57最佳显示。这种回直机构能实现一些前文描述的优点，但是需要启动副致动器。

图59至图70分别类似于图47至图58，但公开了主动回直机构的一不同实施例。在图59至图62中，主致动器12E处于完全致动构型，从而拉动导管轴杆18A的远端可偏转部段16A至其完全偏转构型，如图59至图62所示。图59、图60和图62显示出柱塞组件12E(即主致动器)处于其完全伸展构型，从而产生完全偏转的远侧末梢部段16A，如图59和图61所示。

在图63至图66中，柱塞组件12E已经回复至中立位置(即柱塞组件已经完全收缩进手柄壳体)。手动的副致动器回直旋钮122保持在“关闭”位置。也即，对比图64与图60，或者对比图66与图62，可以看出手动回直旋钮保持在“关闭”位置，尽管柱塞组件已经从其完全致动构型移动至其中立位置。尽管柱塞组件处于其中立位置，导管轴杆的远端可偏转部段16A可以保持在略微偏转的构型，如图63和图65所示。当手动启动回直机构至如图68和图70所示的“打开”位置时，休止状态的偏转元件被张拉，从而拉动导管轴杆18A的远端可偏转部段16A至其基本直的构型，如图67和图69最佳所示。

导管制造业可以制造单一导管轴杆，以便用在双向和单向导管中。这可能例如简化制造过程和库存。这样的“两用”导管轴杆可以包括两个偏转元件或拉线。在双向导管中，两个偏转元件都是主动的。在单向导管中，比如本发明整篇显示和描述的单向导管，仅仅其中一个偏转元件可以是主动的。但是，在本文描述的实施例中，休止状态的偏转元件的存在起作用以在医疗手术期间主动回复远端可偏转导管轴杆部段至基本直的构型。

本文描述的实施例具有各种装置、系统和/或方法。许多具体细节被陈述以提供对整体结构、功能、制造的透彻理解，以及说明书描述的和附图示出的实施例的使用。但是，本领域技术人员应该理解，在没有这些具体细节的情况下也可以实践这些实施例。在其它情况下，众所周知的操作、部件和元件不曾详细描述，以便不会模糊说明书描述的实施例。本领域技术人员将会理解，本文描述和示出的实施例是非限制性实例，因此可以理解本文公开的具体的结构性和功能性细节可以是代表性的，而不必限制所有实施例的范围。

整篇说明书提及的“各个实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”或“实施例”等等，是指参考(多个)实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施例中。因此，整篇说明书提及的短语“在各个实施例中”、“在一些实施例中”、“在一个实施例中”或“在实施例中”等等的出现不一定指相同的实施例。此外，特定的特征结构或特性可以按任何合适的方式被包含在一个或多个实施例中。因此，参考一个实施例描述的特定的特征、结构或特性可以与一个或多个其它的实施例的特征、结构或特性整体或部分地结合起来，而不构成限制，假如这种结合不是不合逻辑的或不起作用的。

应该理解，术语“近”和“远”可以被用在整篇说明书，通过参考临床医生所操作的用于治疗病人的器械的端。术语“近”是指最靠近临床医生的器械部分，术语“远”是指离临床医生最远的那部分。进一步理解，为了简明和清楚，空间性或方向性术语“竖直”、“水平”、“上”、“下”、“顺时针”、“逆时针”可以被用在本的实施例中。但是，可以在许多取向和位置下使用医疗器械，且这种术语不是旨在限制和绝对。

连结指代(如附接、接附、接合、连接等等)应被最宽泛解释且可以包含在连接件之间连接的中间件以及在各元件之间的相对运动关系。同样，连结指代不一定得出两个元件是直接连接的且彼此处于固定关系的结论。本文所用的连结指代还可以包括被模制成单个件或整体件的两个部件。可以在没有脱离由所附权利要求书限定的本发明精神的情况下对细节或结构做出改变。

Claims (25)

1.一种装置，包括：

被构造成引起导管远端部分从初始位置偏转的偏转致动器；

被构造成部分地逆转导管远端部分的偏转的第一回复致动器；和

被构造成继续朝向该初始位置逆转导管远端部分的偏转的第二回复致动器。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一回复致动器被接合至第二回复致动器，且其中所述第二回复致动器被构造成响应所述第一回复致动器达到位置临界值继续逆转导管远端部分的偏转。

3.根据权利要求1所述的装置，进一步包括至少一个传感器，该传感器接合至所述第一回复致动器且被构造成确定第一回复致动器的位置临界值，且进一步被构造成响应所述第一回复致动器达到所述位置临界值以启动所述第二回复致动器。

4.根据权利要求1所述的装置，进一步包括接合在偏转致动器和导管远端部分之间的第一条带，其中，所述偏转致动器的致动使第一条带受拉，从而引起导管的远端部分偏离初始位置。

5.根据权利要求4所述的装置，进一步包括所述第一条带和导管的远端部分的第一连接件，该第一连接件被布置在导管的对应于偏转方向的一侧。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述偏转致动器和第一回复致动器共同设置在柱塞器具上，其中，所述偏转致动器的致动包括柱塞器具的远端致动，所述第一回复致动器的致动包括柱塞器具的近端致动。

7.根据权利要求4所述的装置，进一步包括接合在第二回复致动器和导管远端部分之间的第二条带，其中，所述第二回复致动器的致动使第二条带受拉，从而引起导管的远端部分继续朝向初始位置逆转导管远端部分的偏转。

8.根据权利要求7所述的装置，进一步包括：

第一条带和导管的远端部分的第一连接件，其中，所述第一连接件被布置在对应于偏转方向的导管第一侧；和

第二条带和导管的远端部分的第二连接件，其中，所述第二连接件被布置在对应于偏转相反方向的导管第二侧。

9.根据权利要求1所述的装置，进一步包括被构造成容装偏转致动器、第一回复致动器和第二回复致动器的手柄壳体。

10.一种可偏转导管，包括：

导管轴杆，其包括：

轴杆近端，

轴杆远端，

轴杆可偏转远端部分，和

从轴杆近端延伸至轴杆可偏转远端部分的第一和第二受拉件；

操作性接合至第一和第二受拉件的偏转致动器，其中该偏转致动器包括主动回直机构，该主动回直机构包括(i)主或粗略回复致动器和(ii)副或精细回复致动器；和

手柄壳体，其中，所述偏转致动器至少部分安装在该手柄壳体中。

11.根据权利要求10所述的可偏转导管，其中，所述主回复致动器被构造成自动地触发副回复致动器。

12.根据权利要求10所述的可偏转导管，其中，所述主回复致动器操作性接合至第一受拉件，且所述副回复致动器操作性接合至第二受拉件。

13.根据权利要求12所述的可偏转导管，其中，所述副回复致动器包括杠杆和致动凸起部。

14.根据权利要求13所述的可偏转导管，其中，所述杠杆可枢转地安装在主致动器上，且其中所述致动凸起部附接于手柄壳体。

15.根据权利要求13所述的可偏转导管，其中，所述杠杆被安装成相对于主致动器移动，且其中所述致动凸起部附接于手柄壳体。

16.根据权利要求13所述的可偏转导管，其中，所述杠杆可枢转地安装在手柄壳体上，且其中所述致动凸起部附接于主致动器。

17.根据权利要求13所述的可偏转导管，其中，所述杠杆被安装成相对于手柄壳体移动，且其中所述致动凸起部附接于主致动器。

18.根据权利要求13所述的可偏转导管，其中，所述杠杆借助调节件和调节筒被附接至第二受拉件。

19.根据权利要求12所述的可偏转导管，其中，所述副回复致动器包括杠杆和致动凸起部，其中所述致动凸起部被构造成将杠杆从未致动构型致动成致动构型，且其中所述杠杆适于在所述杠杆致动时张拉第二受拉件。

20.根据权利要求10所述的可偏转导管，其中，所述偏转致动器是可操作的以可变地将轴杆可偏转远端部分偏转至相对于轴杆纵向轴线的预定最大偏转角，该纵向轴线在轴杆近端和位在轴杆可偏转远端部分的近端上的偏转开始点之间延伸，其中，所述主回复致动器可操作以可变地将轴杆可偏转远端部分回复至相对轴杆纵向轴线的偏斜角，该偏斜角小于该预定最大偏转角；其中，所述副回复致动器可操作以将轴杆可偏转远端部分从该偏斜角可变地回复至对准轴杆纵向轴线。

21.根据权利要求10所述的可偏转导管，其中，所述偏转致动器包括被至少一个安装至手柄壳体的套筒轴承可滑动地支撑的柱塞组件，其中，所述副回复致动器包括杠杆和致动凸起部，且其中所述杠杆可枢转地安装至柱塞组件的近端。

22.根据权利要求10所述的可偏转导管，其中，所述偏转致动器适于在(A)中立构型和(B)完全致动构型之间被可变地致动，在所述中立构型中所述偏转致动器不主动偏转轴杆可偏转远端部分，在所述完全致动构型中所述偏转致动器主动地偏转轴杆可偏转远端部分至最大设定偏转角；并且

其中，所述主动回直机构适于被自动致动，以在偏转致动器被回复至中立构型时使轴杆可偏转远端部分处于基本直的构型。

23.根据权利要求10所述的可偏转导管，其中，所述副回复致动器包括附接于手柄壳体且被构造成改变第二受拉件的路径长度的销。

24.根据权利要求10所述的可偏转导管，其中，所述副回复致动器包括手动致动器。

25.根据权利要求24所述的可偏转导管，其中，所述副回复致动器包括旋钮或杠杆。