CN105611274B - 一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统，该方法包括：接收三维相机采集到的三维图像数据之后，首先，从预设的多种编码规则中选择与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则；然后，根据选择的编码规则对三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据；最后，通过驱动芯片和LVDS电缆将三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。本发明实施例利用预设的编码规则修改Camera Link协议中的数据格式，实现了三维图像数据通过Camera Link接口进行数据传输，提高了数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力。

Description

一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统
技术领域
本发明涉及数据传输技术领域，具体而言，涉及一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统。
背景技术
目前，三维成像装置广泛用于模具设计、工业测量等领域，随着三维成像装置越来越广泛的应用，三维成像装置中的数字摄像机与图像采集卡之间数据传输的速度和质量的要求越来越高。
当前，相关技术中提供了一种三维图像数据的传输方法，该方法包括：接收三维相机采集到的三维图像数据，其中该三维图像数据中的深度信息是通过深度传感器采集得到的，将三维图像数据传输至深度图像处理器，以使该深度图像处理器进行相应的数据处理，然后，将处理后的三维图像数据传输至USB控制器，以使该USB控制器将处理后的三维图像数据转换为符合USB协议格式的数据，最后，通过USB接口将转换后的符合USB协议格式的数据传输至计算机或者其它终端上，但由于将三维相机采集到的三维图像数据转换为USB协议格式的数据再进行传输，不仅数据传输速度慢，而且数据传输过程中抗干扰能力弱。另外，虽然Camera Link接口标准是一个高速串行数据的连接标准，其传输速率和带宽很高、结构简单，不需要复杂的通信协议即可以实现数据传输，且相关技术中已将Camera Link接口应用于数字工业相机中，但Camera Link接口本身是一种针对二维色彩图像定义的传输接口，因此，只能应用于数字摄像机与图像采集卡之间的平面图像数据的传输。
在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中至少存在以下问题：相关技术中虽然利用Camera Link接口进行图像数据传输速度快、稳定性高，抗干扰能力强，但由于Camera Link接口只适用于二维色彩图像数据的传输，无法实现三维图像数据的传输，而利用USB接口进行三维图像数据的传输，导致数据传输速率慢、稳定性差，数据传输过程抗干扰能力差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统，以实现通过Camera Link接口对三维图像数据进行数据传输，提高数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力。
第一方面，本发明实施例提供了一种三维图像数据的传输方法，该方法包括：
接收三维相机采集到的三维图像数据，其中，上述三维图像数据包括：图像的色彩信息和图像的深度信息；
从预设的多种编码规则中选择与上述三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则，其中，上述三维图像数据所属的数据格式包括：28bits格式、40bits格式或68bits格式；
根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，上述三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，上述图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；
通过驱动芯片和LVDS电缆将上述三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：
当选择的上述编码规则为28bits格式对应的4E24D编码规则时，按照上述4E24D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和24bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述24bits深度数据包括一个像素点的最高24-bit深度数据。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：
当选择的上述编码规则为40bits格式对应的4E36D编码规则时，按照上述4E36D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和36bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述36bits深度数据包括至少一个像素点的最高36-bit深度数据。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：
当选择的上述编码规则为68bits格式对应的4E64D编码规则时，按照上述4E64D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和64bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述64bits深度数据包括一个像素点的最高64-bit深度数据。
第二方面，本发明实施例还提供了一种三维图像数据的传输装置，该装置包括：
接收模块，用于接收三维相机采集到的三维图像数据，其中，上述三维图像数据包括：图像的色彩信息和图像的深度信息；
选取模块，用于从预设的多种编码规则中选择与上述三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则，其中，上述三维图像数据所属的数据格式包括：28bits格式、40bits格式或68bits格式；
格式转换模块，用于根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，上述三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，上述图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；
传输模块，用于通过驱动芯片和LVDS电缆将上述三维图像传输数据传输至CameraLink采集卡。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述格式转换模块包括：
第一编码单元，用于当选择的上述编码规则为28bits格式对应的4E24D编码规则时，按照上述4E24D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和24bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述24bits深度数据包括一个像素点的最高24-bit深度数据。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述格式转换模块包括：
第二编码单元，用于当选择的上述编码规则为40bits格式对应的4E36D编码规则时，按照上述4E36D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和36bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述36bits深度数据包括至少一个像素点的最高36-bit深度数据。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，上述格式转换模块包括：
第三编码单元，用于当选择的上述编码规则为68bits格式对应的4E64D编码规则时，按照上述4E64D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和64bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述64bits深度数据包括一个像素点的最高64-bit深度数据。
第三方面，本发明实施例还提供了一种三维成像系统，该系统包括：三维相机、Camera Link采集卡和上述三维图像数据的传输装置。
结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，上述Camera Link采集卡用于接收上述三维图像数据的传输装置发送的三维图像传输数据，并按照与选择的上述编码规则所对应的解码规则对上述三维图像传输数据进行解码处理，得到三维图像数据中的图像的色彩信息和图像的深度信息。
在本发明实施例提供的一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统，该方法包括：接收三维相机采集到的三维图像数据之后，首先，从预设的多种编码规则中选择与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则；然后，根据选择的编码规则对三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；最后，通过驱动芯片和LVDS电缆将三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。本发明实施例采用与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则对接收到的三维图像数据进行格式转换，修改了Camera Link协议中的数据格式，利用SPARE的状态标识图像的深度信息，实现了三维图像数据通过Camera Link接口进行数据传输，提高了数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种三维图像数据的传输方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种三维图像数据的传输装置的结构示意图；
图3示出了本发明实施例所提供的一种三维成像系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到相关技术中虽然利用Camera Link接口进行图像数据传输速度快、稳定性高，抗干扰能力强，但由于Camera Link接口只适用于二维色彩图像数据的传输，无法实现三维图像数据的传输，而利用USB接口进行三维图像数据的传输，导致数据传输速率慢、稳定性差，数据传输过程抗干扰能力差。基于此，本发明实施例提供了一种三维图像数据的传输方法、装置及三维成像系统，下面通过实施例进行描述。
如图1所示，本发明实施例提供了一种三维图像数据的传输方法，该方法包括步骤S102-S108，具体如下：
步骤S102：接收三维相机采集到的三维图像数据，其中，上述三维图像数据包括：图像的色彩信息和图像的深度信息；三维图像数据不同于二维图像数据，不仅包含图像的色彩信息，还包含图像的深度信息。
步骤S104：从预设的多种编码规则中选择与上述三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则，其中，上述三维图像数据所属的数据格式包括：28bits格式、40bits格式或68bits格式；
在本发明实施例中，考虑到由于三维图像数据所属的数据格式不同需要采用不同的编码方式，因此，在数据格式转换之前先选取与采集到的三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则。
步骤S106：根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，上述三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，上述图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；
其中，Camera Link接口标准是一个高速串行数据的连接标准，其传输速率和带宽很高、结构简单，不需要复杂的通信协议即可以实现数字摄像机和图像采集卡之间的数据传输，但相关技术中的Camera Link本身是一种针对二维色彩图像定义的传输接口，并没有深度维的信息，因此无法直接用于传输三维相机的数据，在本发明提供的实施例中按照预设的编码方式对三维图像数据进行编码，修改了Cameralink协议中的数据格式，并利用Camera Link格式中SPARE的状态标识三维图像数据中的深度信息，当SPARE为1时，输出数据为深度数据，当SPARE为0时，输出为RGB数据，从而实现了三维图像数据通过Camera Link接口进行数据传输。
具体的，FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)，可以用来对三维相机输出的三维图像数据到camera link协议的数据转换。FPGA是由存放在片内RAM中的程序来设置其工作状态的，因此，工作时需要对片内的RAM进行编程。用户可以根据不同的配置模式，采用不同的编程方式。加电时，FPGA芯片将EPROM中数据读入片内编程RAM中，配置完成后，FPGA进入工作状态。掉电后，FPGA恢复成白片，内部逻辑关系消失，因此，FPGA能够反复使用。FPGA的编程无须专用的FPGA编程器，只须用通用的EPROM、PROM编程器即可。当需要修改FPGA功能时，只需换一片EPROM即可。这样，同一片FPGA，不同的编程数据，可以产生不同的电路功能。因此，FPGA的使用非常灵活。
在本发明实施例中，选用FPGA作为整个Camera Link接口实现的核心部分，通过FPGA的可编程功能实现三维图像数据的数据格式的实时转换，负责对三维相机输出的三维图像数据进行格式转换，采用选取的匹配的编码规则修改Camera link协议中的数据格式，使其便于传输三维图像信息。
步骤S108：通过驱动芯片和LVDS电缆将上述三维图像传输数据传输至CameraLink采集卡。
其中，由于三维图像数据所属的数据格式，转换后的三维图像传输数据格式也不同，因此，Camera Link视频传输模式分为三种配置：Base(基本或初级)配置为一个CameraLink芯片，一根电缆，该配置对应于三维图像数据所属的数据格式为28bits格式，此时，Base模式需要一块Channel Link的芯片和一个Camera Link机械接口，发送器在每个像素时钟里发送28bits数据；Medium(中档或中级)配置为两个Camera Link芯片，两根电缆，该配置对应于三维图像数据所属的数据格式为40bits格式，此时，Medium模式需要两块Channel Link的芯片和两个Camera Link机械接口，发送器在每个像素时钟里发送40bits数据；Full(全部或高级)配置为三个Camera Link芯片，两根电缆，该配置对应于三维图像数据所属的数据格式为68bits格式，此时，Full模式需要三块Channel Link的芯片和两个Camera Link机械接口，发送器在每个像素时钟里发送68bits数据。
在本发明实施例提供的三维图像数据的传输方法中，该方法包括：接收三维相机采集到的三维图像数据之后，首先，从预设的多种编码规则中选择与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则；然后，根据选择的编码规则对三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；最后，通过驱动芯片和LVDS电缆将三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。本发明实施例采用与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则对接收到的三维图像数据进行格式转换，修改了Camera Link协议中的数据格式，利用SPARE的状态标识图像的深度信息，实现了三维图像数据通过Camera Link接口进行数据传输，提高了数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力。
在本发明实施例中，给出了采用以下三种与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则对三维图像数据进行格式转换，得到的三维图像传输数据，采用以下编码规则在不更改camera link硬件电路基础上，实现了传输三维图像的数据格式。
进一步的，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：
当选择的上述编码规则为28bits格式对应的4E24D编码规则时，按照上述4E24D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和24bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述24bits深度数据包括一个像素点的最高24-bit深度数据。
进一步的，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：
当选择的上述编码规则为40bits格式对应的4E36D编码规则时，按照上述4E36D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和36bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述36bits深度数据包括至少一个像素点的最高36-bit深度数据。
进一步的，根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据包括：
当选择的上述编码规则为68bits格式对应的4E64D编码规则时，按照上述4E64D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和64bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述64bits深度数据包括一个像素点的最高64-bit深度数据。
需要说明的是，当三维图像数据所属的数据格式为28bits格式时，既可以选择28bits格式对应的4E24D编码规则，还可以选择40bits格式对应的4E36D编码规则，也可以选择68bits格式对应的4E64D编码规则，在本发明实施例中优选28bits格式对应的4E24D编码规则；同样的，当三维图像数据所属的数据格式为40bits格式时，既可以选择40bits格式对应的4E36D编码规则，还可以选择68bits格式对应的4E64D编码规则，在本发明实施例中优选40bits格式对应的4E36D编码规则；同样的，当三维图像数据所属的数据格式为68bits格式时，只能选择68bits格式对应的4E64D编码规则。
在本发明实施例提供的三维图像数据的传输方法中，该方法包括：接收三维相机采集到的三维图像数据之后，首先，从预设的多种编码规则中选择与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则；然后，根据选择的编码规则对三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识，当SPARE为1时，输出数据为深度数据，SPARE为0时，输出为RGB数据；最后，通过驱动芯片和LVDS电缆将三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。本发明实施例采用与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则对接收到的三维图像数据进行格式转换，修改了Camera Link协议中的数据格式，利用SPARE的状态标识图像的深度信息，实现了三维图像数据通过Camera Link接口进行数据传输，进而为工业领域的三维相机应用提供Camera Link接口，提高了数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力，还提高了系统的稳定性和适配能力。
如图2所示，本发明实施例还提供了一种三维图像数据的传输装置，该装置包括：
接收模块202，用于接收三维相机采集到的三维图像数据，其中，上述三维图像数据包括：图像的色彩信息和图像的深度信息；
选取模块204，用于从预设的多种编码规则中选择与上述三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则，其中，上述三维图像数据所属的数据格式包括：28bits格式、40bits格式或68bits格式；
格式转换模块206，用于根据选择的上述编码规则对上述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，上述三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，上述图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；
传输模块208，用于通过驱动芯片和LVDS电缆将上述三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。
进一步的，上述格式转换模块206包括：
第一编码单元，用于当选择的上述编码规则为28bits格式对应的4E24D编码规则时，按照上述4E24D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和24bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述24bits深度数据包括一个像素点的最高24-bit深度数据。
进一步的，上述格式转换模块206包括：
第二编码单元，用于当选择的上述编码规则为40bits格式对应的4E36D编码规则时，按照上述4E36D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和36bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述36bits深度数据包括至少一个像素点的最高36-bit深度数据。
进一步的，上述格式转换模块206包括：
第三编码单元，用于当选择的上述编码规则为68bits格式对应的4E64D编码规则时，按照上述4E64D编码规则将上述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和64bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，上述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，上述64bits深度数据包括一个像素点的最高64-bit深度数据。
在本发明实施例提供的三维图像数据的传输装置中，该装置包括：接收模块202接收三维相机采集到的三维图像数据之后，首先，选取模块204从预设的多种编码规则中选择与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则；然后，格式转换模块206根据选择的编码规则对三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；最后，传输模块208通过驱动芯片和LVDS电缆将三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。本发明实施例采用与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则对接收到的三维图像数据进行格式转换，修改了Camera Link协议中的数据格式，利用SPARE的状态标识图像的深度信息，实现了三维图像数据通过Camera Link接口进行数据传输，提高了数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力。
如图3所示，本发明实施例还提供了一种三维成像系统，该系统包括：三维相机31、Camera Link采集卡33和上述三维图像数据的传输装置32。其中，上述Camera Link采集卡33用于接收上述三维图像数据的传输装置32发送的三维图像传输数据，并按照与选择的上述编码规则所对应的解码规则对上述三维图像传输数据进行解码处理，得到三维图像数据中的图像的色彩信息和图像的深度信息。
基于上述分析可知，在本发明实施例提供的三维成像系统中，该系统包括：接收三维相机31采集到的三维图像数据之后，首先，从预设的多种编码规则中选择与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则；然后，根据选择的编码规则对三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识；最后，通过驱动芯片和LVDS电缆将三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。本发明实施例采用与三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则对接收到的三维图像数据进行格式转换，修改了Camera Link协议中的数据格式，利用SPARE的状态标识图像的深度信息，实现了三维图像数据通过Camera Link接口进行数据传输，提高了数据传输的速度和数据传输过程中抗干扰能力。
本发明实施例所提供的三维图像数据的传输装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种三维图像数据的传输方法，其特征在于，所述方法包括：
接收三维相机采集到的三维图像数据，其中，所述三维图像数据包括：图像的色彩信息和图像的深度信息；
从预设的多种编码规则中选择与所述三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则，其中，所述三维图像数据所属的数据格式包括：28bits格式、40bits格式或68bits格式；
根据选择的所述编码规则对所述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，所述三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，所述图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识，通过如下步骤对所述三维图像数据进行格式转换，具体包括：
当选择的所述编码规则为28bits格式对应的4E24D编码规则时，按照所述4E24D编码规则将所述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和24bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，所述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，所述24bits深度数据包括一个像素点的最高24-bit深度数据；
当选择的所述编码规则为40bits格式对应的4E36D编码规则时，按照所述4E36D编码规则将所述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和36bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，所述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，所述36bits深度数据包括至少一个像素点的最高36-bit深度数据；
当选择的所述编码规则为68bits格式对应的4E64D编码规则时，按照所述4E64D编码规则将所述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和64bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，所述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，所述64bits深度数据包括一个像素点的最高64-bit深度数据；
通过驱动芯片和LVDS电缆将所述三维图像传输数据传输至Camera Link采集卡。
2.一种三维图像数据的传输装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收三维相机采集到的三维图像数据，其中，所述三维图像数据包括：图像的色彩信息和图像的深度信息；
选取模块，用于从预设的多种编码规则中选择与所述三维图像数据所属的数据格式匹配的编码规则，其中，所述三维图像数据所属的数据格式包括：28bits格式、40bits格式或68bits格式；
格式转换模块，用于根据选择的所述编码规则对所述三维图像数据进行格式转换，得到三维图像传输数据，其中，所述三维图像传输数据符合Camera Link格式且包含图像的深度信息的图像数据，所述图像的深度信息利用Camera Link格式中SPARE的状态标识，所述格式转换模块具体用于当选择的所述编码规则为28bits格式对应的4E24D编码规则时，按照所述4E24D编码规则将所述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和24bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，所述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，所述24bits深度数据包括一个像素点的最高24-bit深度数据；
当选择的所述编码规则为40bits格式对应的4E36D编码规则时，按照所述4E36D编码规则将所述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和36bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，所述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，所述36bits深度数据包括至少一个像素点的最高36-bit深度数据；
当选择的所述编码规则为68bits格式对应的4E64D编码规则时，按照所述4E64D编码规则将所述三维图像数据转换为由4bits图像使能信号和64bits深度图像数据组成的三维图像传输数据，其中，所述4bits图像使能信号包括：用FVAL标识的帧有效信号、用LVAL标识的行有效信号、用DVAL标识的数据有效信号和用SPARE标识的深度有效信号，所述64bits深度数据包括一个像素点的最高64-bit深度数据；
传输模块，用于通过驱动芯片和LVDS电缆将所述三维图像传输数据传输至CameraLink采集卡。
3.一种三维成像系统，其特征在于，所述系统包括：三维相机、Camera Link采集卡和如权利要求2所述的三维图像数据的传输装置。
4.根据权利要求3所述的三维成像系统，其特征在于，所述Camera Link采集卡用于接收所述三维图像数据的传输装置发送的三维图像传输数据，并按照与选择的所述编码规则所对应的解码规则对所述三维图像传输数据进行解码处理，得到三维图像数据中的图像的色彩信息和图像的深度信息。
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