CN105589480A - 冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统 - Google Patents

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement

Abstract

本发明冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统，涉及一种气缸控制系统，包括驱动气缸及控制阀装置，控制阀装置包括五口三位电磁换向阀、排气节流阀Ⅰ、排气节流阀Ⅱ、流体控制阀Ⅰ及流体控制阀Ⅱ，五口三位电磁换向阀的两个气缸口分别通过气管与驱动气缸两端连通，五口三位电磁换向阀的一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅰ与流体控制阀Ⅰ，五口三位电磁换向阀的另一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅱ与流体控制阀Ⅱ，五口三位电磁换向阀的进气口与气源输出装置的出气口连接。本发明既能实现高速运动又能实现到位缓冲功能，使得拆垛端拾器能实现高效、稳定的运行，符合拆垛端拾器气缸运动状况的使用要求。

Description

冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统
技术领域
本发明涉及一种气缸控制系统，特别涉及一种冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统。
背景技术
冲压生产线中常常采用拆垛机器人吸取板料，拆垛机器人的拆垛端拾器采用气缸控制上下行走，下行拆垛端拾器吸取板料，上行拆垛端拾器将抓取的板料提升，并将板料送到对中台上，对中台将板料对中后再由送料机器人的送料端拾器吸取板料送入冲压模具中进行冲压。拆垛端拾器的气缸在上下行走时通过连接在气缸两端的排气节流阀调速，但是在气缸行走到达相应位置时却是直接撞上去，通过硬限位块来限制位置，这样会产生较大的冲击，若将气缸速度调慢，又会影响设备的运行效率。在冲击下使用，久而久之，拆垛端拾器上的紧固件就容易松脱、掉落，造成设备故障，严重的可能会损坏模具。由于板料拆垛时会逐渐减少，因此拆垛端拾器气缸的行程会改变，一般带缓冲功能的气缸，又不可随时进行缓冲，因此带缓冲功能的气缸并不适用于控制拆垛端拾器工作。
发明内容
本发明的目的是提供一种实现高速运动和到位缓冲的冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统，能实现高效、稳定的运行，符合拆垛端拾器气缸运动状况的使用要求。
本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统，包括驱动气缸及控制阀装置，控制阀装置包括五口三位电磁换向阀、排气节流阀Ⅰ、排气节流阀Ⅱ、流体控制阀Ⅰ及流体控制阀Ⅱ，五口三位电磁换向阀的两个气缸口分别通过气管与驱动气缸两端连通，五口三位电磁换向阀的一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅰ与流体控制阀Ⅰ，五口三位电磁换向阀的另一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅱ与流体控制阀Ⅱ，五口三位电磁换向阀的进气口与气源输出装置的出气口连接。
本发明的进一步技术方案是：所述控制阀装置还包括多个消声器，排气节流阀Ⅰ后端串联有一个消声器，流体控制阀Ⅰ后端也串联有一个消声器，排气节流阀Ⅱ后端也串联有一个消声器，流体控制阀Ⅱ后端也串联有一个消声器。
本发明冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统具有如下有益效果：本发明在保证原气缸驱动方式的基础上，在两个排气口处分别增设并联设置的流体控制阀与排气节流阀；正常全速运行时，流体控制阀打开，驱动气缸排气腔通过流体控制阀排气，保证气路畅通；在需要缓冲时，流体控制阀关闭，气缸排气腔通过与流体控制阀并联的排气节流阀排气，其速度可以通过排气节流阀进行调节，此时通过排气节流阀实现运动的缓冲，既实现高速运动又能实现到位缓冲功能，拆垛端拾器能实现高效、稳定的运行，可使端拾器运动速度提高，冲击减小，提高设备运行效率，符合拆垛端拾器气缸运动状况的使用要求；本发明可用于大行程气缸驱动的机构，可实现机构运动时的缓冲功能，实现气缸行程任意位置的缓冲。
下面结合附图和实施例对本发明冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统作进一步的说明。
附图说明
图1是本发明冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统的控制原理图；
元件标号说明：1-驱动气缸,2-五口三位电磁换向阀,3-排气节流阀Ⅰ,4-消声器,5-流体控制阀Ⅰ,6-流体控制阀Ⅱ,7-排气节流阀Ⅱ。
具体实施方式
如图1所示，本发明冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统，包括驱动气缸1及控制阀装置。控制阀装置包括五口三位电磁换向阀2、排气节流阀Ⅰ3、排气节流阀Ⅱ7、流体控制阀Ⅰ5及流体控制阀Ⅱ6，五口三位电磁换向阀2的两个气缸口分别通过气管与驱动气缸1两端连通，五口三位电磁换向阀2的一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅰ3与流体控制阀Ⅰ5，五口三位电磁换向阀2的另一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅱ7与流体控制阀Ⅱ6，五口三位电磁换向阀2的进气口与气源输出装置的出气口（图中未示出）连接。所述控制阀装置还包括多个消声器4，排气节流阀Ⅰ3后端串联有一个消声器4，流体控制阀Ⅰ5后端也串联有一个消声器4，排气节流阀Ⅱ7后端也串联有一个消声器4，流体控制阀Ⅱ6后端也串联有一个消声器4。在排气节流阀Ⅰ3、流体控制阀Ⅰ5、排气节流阀Ⅱ7、流体控制阀Ⅱ6后端分别串联消声器4，可有效降低工作时的噪音。
在本实施例中，五口三位电磁换向阀2是4V330C-10-B-DIN型号的五口三位电磁换向阀。排气节流阀Ⅰ3和排气节流阀Ⅱ7分别是ASL10-03型号的排气节流阀。流体控制阀Ⅰ5和流体控制阀Ⅱ6分别是2WL050-15-B-DIN型号的流体控制阀。消声器4分别是BSL-03型号的消声器。
在工作过程中，拆垛端拾器上行时，流体控制阀Ⅰ5打开，驱动气缸1排气腔通过流体控制阀Ⅰ5排气，保证气路畅通，正常全速运行，流体控制阀Ⅰ5通过接近开关（图中未示出）进行控制，在驱动气缸1上升到位之处使用接近开关进行感应，在即将到位时接近开关发出感应，使得流体控制阀Ⅰ5关闭，气缸排气腔通过与流体控制阀Ⅰ5并联的排气节流阀Ⅰ3排气，其速度可以通过排气节流阀Ⅰ3进行调节，此时通过排气节流阀Ⅰ3实现运动的缓冲功能。拆垛端拾器下行时，流体控制阀Ⅱ6打开，驱动气缸1排气腔通过流体控制阀Ⅱ6排气，保证气路畅通，正常全速运行，通过漫反射光电传感器（图中未示出）进行感应，感应距离可调整，在端拾器下行接近板料时，漫反射光电传感器感应，控制流体控制阀Ⅱ6关闭，气缸排气腔通过与流体控制阀Ⅱ6并联的排气节流阀Ⅱ7排气，其速度可以通过排气节流阀Ⅱ7进行调节，此时通过排气节流阀Ⅱ7实现运动的缓冲功能。既实现高速运动又能实现到位缓冲功能，使得拆垛端拾器能实现高效、稳定的运行。
以上实施例仅为本发明的较佳实施例，本发明的结构并不限于上述实施例列举的形式，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统，包括驱动气缸（1）及控制阀装置，其特征在于，控制阀装置包括五口三位电磁换向阀（2）、排气节流阀Ⅰ（3）、排气节流阀Ⅱ（7）、流体控制阀Ⅰ（5）及流体控制阀Ⅱ（6），五口三位电磁换向阀（2）的两个气缸口分别通过气管与驱动气缸（1）两端连通，五口三位电磁换向阀（2）的一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅰ（3）与流体控制阀Ⅰ（5），五口三位电磁换向阀（2）的另一个排气口通过气管并联排气节流阀Ⅱ（7）与流体控制阀Ⅱ（6），五口三位电磁换向阀（2）的进气口与气源输出装置的出气口连接。
2.如权利要求1所述的冲压拆垛机器人端拾器气缸调速控制系统，其特征在于，所述控制阀装置还包括多个消声器（4），排气节流阀Ⅰ（3）后端串联有一个消声器（4），流体控制阀Ⅰ（5）后端也串联有一个消声器（4），排气节流阀Ⅱ（7）后端也串联有一个消声器（4），流体控制阀Ⅱ（6）后端也串联有一个消声器（4）。
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