CN105576754A - 一种机器人终端的充电系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人终端的充电系统，包括：机器人终端的充电装置和充电桩；所述机器人终端的充电装置设置在所述机器人终端中，机器人终端的充电装置包括机载电池、连接装置和电源板；充电桩通过连接装置与机载电池电连接，用于通过连接装置为机载电池充电；机载电池通过连接装置与电源板电连接，用于将存储的电能通过连接装置传输给电源板；电源板，用于为机器人终端提供电源；本发明采用了新型的连接装置对机器人终端进行充电和供电，在确保了该充电系统中机载电池充电和供电的稳定性的基础上，上述连接装置与其对应的连接对象之间较大的电接触面积，使得机载电池的充电和供电效率较高，从而提高了机器人的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及移动机器人的技术领域，具体而言，涉及一种机器人终端的充电系统。
背景技术
随着信息与控制技术的发展，移动机器人进入超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所已经成为现实。移动机器人的工作方式更多地体现为自主工作和无人值守的运行方式。在无人值守的条件下，机器人保持足够的电量是至关重要的，因此，机器人充电技术的研究极为重要。
相关技术中的移动机器人充电是使用高质量的机载可充电蓄电池来给自身供电，但是，满电的蓄电池只能维持上述移动机器人几个小时的自主工作，一旦电能耗尽，必须及时给机器人充电。当移动机器人需要补充电力时，该机器人会自动驶向指定充电区，通过机载导线和充电插头的配合将机器人终端与充电桩进行电连接以对机器人终端的机载电池实施充电，且充电过程中机器人不工作；在充电完成后，该机器人终端脱离充电系统，通过导线将机载电池与机器人终端的电源板直接相连为机器人的电源板供电，使其能够再次驶向工作区或待命区投入正常运行。
发明人在研究中发现，现有技术中的移动机器人充电中，通过机载导线和充电插头为机载电池充电以及该机载电池通过导线直接连接机器人电源板进行供电均会受到导线本身性能的限制而导致机载电池的充电和供电的速度较慢，由此产生的充电和供电的效率较低则直接影响了机器人的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人终端的充电系统，其采用新型的连接装置对机器人终端进行充电和供电，在确保了该充电系统充电和供电稳定性的基础上，保持了上述连接装置与其对应的连接对象之间较大的电接触面积，使得机载电池的充电和供电效率较高，从而从整体上提高了机器人的工作效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人终端的充电系统，该系统包括机器人终端的充电装置和充电桩；所述机器人终端的充电装置设置在所述机器人终端中，所述机器人终端的充电装置包括机载电池、连接装置和电源板；
所述充电桩通过所述连接装置与所述机载电池电连接，用于通过所述连接装置为所述机载电池充电；
所述机载电池通过所述连接装置与所述电源板电连接，用于将存储的电能通过所述连接装置传输给所述电源板；
所述电源板，用于为所述机器人终端提供电源。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述连接装置包括极板；
所述极板包括第一极板和第二极板；所述第一极板设置有第一触点和第二触点，所述第二极板设置有第三触点和第四触点；
所述第一触点和所述第三触点分别与所述机载电池的正极和负极电连接，所述第二触点和所述第四触点分别与所述电源板的电源入口与电源出口电连接；
所述机器人终端的充电装置依次通过所述第一触点、所述第二触点、所述第四触点和所述第三触点将所述机载电池传输的电能传输至所述电源板。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述连接装置还包括绝缘板；
所述第一极板和所述第二极板之间设置有所述绝缘板，用于隔离所述第一极板与所述第二极板。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述连接装置还包括至少一个铜垫片；
所述电源板上设置有焊盘；所述焊盘设置在所述电源入口与所述第二触点之间；所述铜垫片设置在所述焊盘上，接触所述第二触点的一侧，用于增加所述第二触点与所述电源入口之间的电接触面积。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述连接装置还包括固定部件；
所述固定部件依次与所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板固定连接，用于将所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板固定设置。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述固定部件包括螺杆和螺栓；
所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板上均设置有通孔，所述螺杆依次穿过所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板上的所述通孔，与所述螺栓套接连接，用于将所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板固定设置。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述连接装置还包括绝缘部件；
所述第一极板与所述绝缘板之间设置有所述绝缘部件，所述绝缘部件固定设置在所述固定部件上，用于保证所述连接装置的预设厚度。
结合第一方面的第六种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述系统还包括印制电路板PCB板；所述PCB板包括控制电路板、绝缘板和所述电源板；所述控制电路板和所述电源板电连接。
结合第一方面的第七种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，
所述控制电路板包括：监测模块、控制模块和驱动模块；
所述监测模块与所述机载电池电连接，用于实时获取所述机载电池的电压数据，将所述电压数据发送至所述控制模块；
所述控制模块与所述监测模块电连接，用于检测所述电压数据是否满足所述机器人终端正常工作的预设阈值，以及在检测到所述电压数据小于所述预设阈值时，生成驱动指令；
所述驱动模块与所述控制模块电连接，用于根据所述驱动指令控制所述机器人终端沿着预设路线到达指定充电区域。
结合第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式至第一方面的第八种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述充电桩包括：固定端和连接端；所述连接端包括：第一夹板和第二夹板；
所述第一夹板和所述第二夹板的一端分别设置在所述固定端的两侧，所述第一夹板和所述第二夹板的另一端与所述连接装置中的所述第一极板和所述第二极板相配合，用于为所述机载电池充电。
本发明实施例提供的机器人终端的充电系统，包括机器人终端的充电装置和充电桩，其中，机器人终端的充电装置包括机载电池、连接装置和电源板，具体的，充电桩通过连接装置与机载电池电连接，用于通过连接装置为机载电池充电；机载电池通过连接装置与电源板电连接，用于将存储的电能通过连接装置传输给电源板；电源板，用于为机器人终端提供电源，与现有技术中的移动机器人充电因受到导线本身性能的限制而导致机载电池的充电和供电的效率较低相比，其在充电桩为机器人机载电池充电时，通过上述连接装置分别与充电桩和机载电池电连接实现充电；在机载电池为机器人的电源板供电时，通过上述连接装置分别与机载电池的电源板电连接实现供电，采用新型的连接装置在确保了该充电系统中机载电池充电和供电的稳定性的基础上，保持了上述连接装置与其对应的连接对象之间较大的电接触面积，使得机载电池的充电和供电效率较高，从而提高了机器人的工作效率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端的充电系统的系统设计图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端的充电系统中机器人终端的充电装置的第一轴视图；
图3示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端的充电系统中机器人终端的充电装置的第二轴视图；
图4示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端的充电系统中机器人终端的充电装置的第三轴视图；
图5示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端的充电系统中机器人终端的充电装置的第四轴视图；
图6示出了本发明实施例所提供的一种机器人终端的充电系统的应用场景示意图。
主要元件符号说明：
1、机器人终端的充电装置；2、充电桩；11、机载电池；12、连接装置；13、电源板；21、固定端；221、第一夹板；222、第二夹板；121、第一极板；122、第二极板；123、绝缘板；124、铜垫片；125、固定部件；126、绝缘部件；1211、第一触点；1212、第二触点；1221、第三触点；1222、第四触点。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到现有技术中的移动机器人充电中通过机载导线和充电插头为机载电池充电以及该机载电池通过导线直接连接机器人电源板进行供电，均会收到连接导线本身性能的限制而导致机载电池的充电和供电的效率较低的问题，本发明实施例提供了一种机器人终端的充电系统，该系统采用新型的连接装置在确保了该充电系统中机载电池充电和供电的稳定性的基础上，较大的电接触面积使得机载电池的充电和供电效率较高，从而提高了机器人的工作效率。
本发明实施例提供的机器人终端的充电系统，参见图1，该充电系统具体包括：机器人终端的充电装置1和充电桩2；其中，机器人终端的充电装置1设置在机器人终端中，机器人终端的充电装置1包括机载电池11、连接装置12和电源板13；
充电桩2通过连接装置12与机载电池11电连接，用于通过连接装置12为机载电池11充电；
机载电池11通过连接装置12与电源板13电连接，用于将存储的电能通过连接装置12传输给电源板13；
电源板13，用于为机器人终端提供电源。
本发明实施例提供的机器人终端的充电系统，与现有技术中的移动机器人充电因受到导线本身性能的限制而导致机载电池11的充电和供电的效率较低相比，其在充电桩2为机器人机载电池11充电时，通过上述连接装置12分别与充电桩2和机载电池11电连接实现充电；在机载电池11为机器人的电源板13供电时，通过上述连接装置12分别与机载电池11的电源板13电连接实现供电，采用新型的连接装置12在确保了该充电系统中机载电池11充电和供电的稳定性的基础上，较大的电接触面积又使得机载电池11的充电和供电效率较高，从而提高了机器人的工作效率。
具体的，本发明实施例所提供的机器人终端的充电系统包括机器人终端的充电装置1和充电桩2，其中，上述充电装置设置于机器人终端中，充电桩2是脱离机器人终端单独存在的器件。考虑到传统的移动机器人充电中通过机载导线和充电插头为机载电池11充电以及该机载电池11通过导线直接连接机器人电源板13进行供时均会收到连接导线本身性能的限制而导致机载电池11的充电和供电的均效率较低的问题，本发明实施例通过一种连接装置12和机载电池11、电源板13构成上述充电装置，能够解决传统为机器人终端充电的问题。
其中，该充电系统通过上述连接装置12进行两个方面的具体工作，一方面：充电桩2通过连接装置12为机载电池11快速充电，当移动机器人需要补充电力时，该机器人会自动驶向指定充电区，直接将连接装置12插入充电桩2，让连接装置12的上下极板，分别与充电桩2的上下充电夹板接触，进行充电，操作方便，充电速度快；另一方面：机载电池11通过上述连接装置12为机器人终端的电源板13快速供电，从而为机器人终端的各个用电器件提供电源以供其正常工作，其中，该连接装置12作为充电和供电的中间传输接触设备，其采用的是具有导电功能的材料。
此外，上述充电桩2可以固定在地面或墙壁，还可以根据不同的电压等级为各种型号的机器人充电。其中，充电桩2的输入端与交流电网直接连接，输出端装有充电头用于为机器人充电，该充电桩2与机器人终端的充电装置1的配合工作，以保证充电系统的充电和供电的有序进行。
进一步的，参见图2至图5，上述连接装置12包括第一极板121和第二极板122，且第一极板121和第二极板122是构造和形状完全相同的两个极板，上述两个极板本身不带电，但在其工作的过程中，两个极板正负极相间设置。本发明实施例所提供的连接装置12的两个极板的具体连接方式如下，第一极板121上设置有第一触点1211和第二触点1212，第二极板122上设置有第三触点1221和第四触点1222，第一极板121上的第一触点1211和机载电池11的正极相连，第二极板122上的第三触点1221和机载电池11的负极相连，且第一极板121上的第二触点1212和机器人电源板13的电源入口相连，第二极板122的第四触点1222和机器人电源板13的电源出口相连，则上述充电装置中机载电池11存储的电能依次通过上述第一触点1211、第二触点1212、第四触点1222和第三触点1221形成电流回路为机器人的电源板13供电。另外，上述第一触点1211和第三触点1221与机载电池11的电连接方式及第二触点1212和第四触点1222与电源板13的电连接方式可以通过导线进行直接的连接，也可以通过其他的导电器件进行相应的连接。
上述第一触点1211、第二触点1212、第三触点1221和第四触点1222是本发明实施例进行连接关系说明的形象化表示，为了便于上述触点与其另一端的连接，本发明在各个触点的位置均设置有通孔，然后将固定部件(如配套的螺丝、螺母)穿过通孔并和导线或者其他的导电器件进行对应的电连接。其中，上述第一极板121和第二极板122可以采用金属导电材料制作，也可以是采用高分子导电材料制作，综合考虑到本发明的具体应用，优选的对两个极板采用铜金属的制造工艺，其高性能的导电性能，将机载电池11中存储的电能传输至电源板13，为机器人终端供电。另外，通过充电桩2与该极板之间的匹配工作，也能够将充电桩2中连接电网的交流电存储至上述机载电池11。两个极板采用长宽高足够大的铜金属版，较大的接触面积能够允许大电流通过，使得充放电速度较快，且上述设计还增大了充电桩2与机器人终端之间的对接精确性而降低了充电的控制难度。
进一步的，为了保证上述第一极板121和第二极板122均能无干扰的进行工作，参见图2，本发明实施例中所提供的连接装置12还包括绝缘板123，用于隔离第一极板121和第二极板122，避免各种原因所引起的极板间位移量和碰撞等可能造成的极板碰触短路现象，具有更高的隔离安全性。
其中，上述隔离板采用的是使极板在电气上绝缘的材料，能够阻止电流通过。其电阻率很高，保证两个极板可以单独的无干扰的安全工作。考虑到机器人终端设置有PCB(PrintedCircuitBoard，印制电路板)板，该PCB板是电子元器件电气连接的提供者，在版图设计时本发明实施例提供的充电系统会预留出一部分绝缘区域，上述绝缘区域作为第一极板121和第二极板122的绝缘板123，节省了成本。
进一步的，为了增加第一极板121的第二触点1212与电源板13的电源入口之间的电接触面积，参见图2和图4，本发明实施例所提供的充电系统还包括一个铜垫片124。该铜垫片124焊接在电源板13上的焊盘上，一面与第二触点1212靠近电源板13的一侧相接触，通过高导电性的铜垫片124的上述电接触增大了第二触点1212和电源入口之间的电流强度，在确保了传输安全性的基础上还进一步提高了供电效率。同样的，在第四触点1222与电源板13的出口中间也可以设置有一个铜垫片，其具体作用与前者类似，在此不再赘述。
其中，同绝缘板123一样的是，上述电源板13也可以是机器人终端上设置的PCB板的一部分。
进一步的，参见图2至图4，相对设置的第一极板121、绝缘板123和第二极板122通过固定部件125进行固定设置。该固定部件125是指螺杆与螺栓的匹配部件，具体的，第一极板121、绝缘板123、第二极板122上均设置有通孔，螺杆依次穿过第一极板121、绝缘板123和第二极板122上的通孔，与螺栓套接进行三个板的固定设置。
其中，上述固定设置可以配备有多个配套的螺杆与螺栓所组成的固定部件125以确保三个板的固定，综合考虑成本及系统的具体应用，本发明实施例中优选的将上述固定部件125设置为四个，两对固定部件125与配套的通孔进行三个板的固定设置。
进一步的，参见图2至图4，为了更好的实现充电桩2与连接装置12之间的电连接，本发明实施例所提供的连接装置12还包括绝缘部件126，该绝缘部件126设置于第一极板121与绝缘板123之间，且固定设置在上述固定部件125上，通过绝缘部件126的高度来保证连接装置12的预设厚度，其中，上述预设厚度是指与充电桩2的两个充电夹板的缝隙能够匹配的厚度。
结合本发明实施例所提供的机器人终端的充电系统的具体应用，上述充电桩2包括固定端21和连接端，参见图6，连接端即是指上述充电夹板，该夹板包括第一夹板221和第二夹板222，第一夹板221和第二夹板222的一端分别设置在固定端21的两侧，第一夹板221和第二夹板222的另一端与连接装置12中的第一极板121和第二极板122相配合，将充电桩2中的电提供给机器人的机载电池11。假设充电桩2第一夹板221和第二夹板222缝隙制造工艺所能达到的距离为d1，连接装置12的厚度为d2，若d1略小于d2，则厚度d1是与缝隙d2相匹配的厚度，通过充电桩2的夹板和连接装置12的极板之间的电连接给上述机载电池11充电；若d1大于d2，则该厚度d1无法匹配上述缝隙d2，导致连接装置12与充电桩2极板不能电接触而无法为机载电池11供电，本发明实施例中所提供的机器人终端的充电系统中的绝缘部件126即保证了连接装置12的厚度是与充电桩2的两个充电夹板缝隙能够匹配的预设厚度。
进一步的，本发明实施例所提供的机器人终端的充电系统中，其机器人终端上设置的PCB板除了包括上述绝缘板123和电源板13，还包括控制电路板，该控制电路板与电源板13电连接，用于通过电源板13为控制电路板的各个用电器件供电。
进一步的，为了更好的实现机器人终端的自主充电，本发明实施例中的控制电路板包括监测模块、控制模块和驱动模块。
其中，通过监测模块与机载电池11的电连接，实时监测机载电池11的电压数据，并将该电压数据实时反馈至上述控制模块，该控制模块预存有机器人终端正常工作的预设阈值，当控制模块检测到检测模块实时发送的电压数据已经小于该预设阈值，则生成控制机器人终端沿着预设路线到达指定充电区域进行充电的驱动指令，该驱动指令用于驱动机器人终端进行自动充电。
其中，上述机器人终端的电压数据对应的预设阈值可以根据需要进行设置，如设置于等于机器人终端满电电量的20％、15％等；需要说明的是，本发明实施例对该预设阈值不做具体限制。
本发明实施例提供的机器人终端的充电系统，与现有技术中的移动机器人充电因受到导线本身性能的限制而导致机载电池11的充电和供电的效率较低相比，其在充电桩2为机器人机载电池11充电时，通过上述连接装置12分别与充电桩2和机载电池11电连接实现充电；在机载电池11为机器人的电源板13供电时，通过上述连接装置12分别与机载电池11的电源板13电连接实现供电，采用新型的连接装置12在确保了该充电系统中机载电池11充电和供电的稳定性的基础上，保持了上述连接装置12与其对应的连接对象之间较大的电接触面积，使得机载电池11的充电和供电效率较高，从而提高了机器人的工作效率。
值得提出的是，基于上述连接装置12的设计，克服了传统导线本身性能的限制所产生的导线中电流强度较小而使得机载电池11的充电和供电的效率较低的问题，此外，通常情况下在对机载电池11自身的额定电压和额定电流等值时进行设定时会综合考虑导线本身性能的限制，本发明实施例中采用新型的连接装置12进行连接的方式，突破了导线本身性能对充电电池相关参数的限制，还可以通过进一步提高机载电池11的额定值以进行更高质量的充电和供电。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人终端的充电系统，其特征在于，包括机器人终端的充电装置和充电桩；所述机器人终端的充电装置设置在所述机器人终端中，所述机器人终端的充电装置包括机载电池、连接装置和电源板；
所述充电桩通过所述连接装置与所述机载电池电连接，用于通过所述连接装置为所述机载电池充电；
所述机载电池通过所述连接装置与所述电源板电连接，用于将存储的电能通过所述连接装置传输给所述电源板；
所述电源板，用于为所述机器人终端提供电源。
2.根据权利要求1所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述连接装置包括极板；
所述极板包括第一极板和第二极板；所述第一极板设置有第一触点和第二触点，所述第二极板设置有第三触点和第四触点；
所述第一触点和所述第三触点分别与所述机载电池的正极和负极电连接，所述第二触点和所述第四触点分别与所述电源板的电源入口与电源出口电连接；
所述机器人终端的充电装置依次通过所述第一触点、所述第二触点、所述第四触点和所述第三触点将所述机载电池传输的电能传输至所述电源板。
3.根据权利要求2所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述连接装置还包括绝缘板；
所述第一极板和所述第二极板之间设置有所述绝缘板，用于隔离所述第一极板与所述第二极板。
4.根据权利要求3所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述连接装置还包括至少一个铜垫片；
所述电源板上设置有焊盘；所述焊盘设置在所述电源入口与所述第二触点之间；所述铜垫片设置在所述焊盘上，接触所述第二触点的一侧，用于增加所述第二触点与所述电源入口之间的电接触面积。
5.根据权利要求4所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述连接装置还包括固定部件；
所述固定部件依次与所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板固定连接，用于将所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板固定设置。
6.根据权利要求5所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述固定部件包括螺杆和螺栓；
所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板上均设置有通孔，所述螺杆依次穿过所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板上的所述通孔，与所述螺栓套接连接，用于将所述第一极板、所述绝缘板和所述第二极板固定设置。
7.根据权利要求6所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述连接装置还包括绝缘部件；
所述第一极板与所述绝缘板之间设置有所述绝缘部件，所述绝缘部件固定设置在所述固定部件上，用于保证所述连接装置的预设厚度。
8.根据权利要求7所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，还包括印制电路板PCB板；所述PCB板包括控制电路板、绝缘板和所述电源板；所述控制电路板和所述电源板电连接。
9.根据权利要求8所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述控制电路板包括：监测模块、控制模块和驱动模块；
所述监测模块与所述机载电池电连接，用于实时获取所述机载电池的电压数据，将所述电压数据发送至所述控制模块；
所述控制模块与所述监测模块电连接，用于检测所述电压数据是否满足所述机器人终端正常工作的预设阈值，以及在检测到所述电压数据小于所述预设阈值时，生成驱动指令；
所述驱动模块与所述控制模块电连接，用于根据所述驱动指令控制所述机器人终端沿着预设路线到达指定充电区域。
10.根据权利要求1至9任一项所述的机器人终端的充电系统，其特征在于，所述充电桩包括：固定端和连接端；所述连接端包括：第一夹板和第二夹板；
所述第一夹板和所述第二夹板的一端分别设置在所述固定端的两侧，所述第一夹板和所述第二夹板的另一端与所述连接装置中的所述第一极板和所述第二极板相配合，用于为所述机载电池充电。
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| US20090169347A1 (en) * | 2007-12-28 | 2009-07-02 | Industrial Technology Research Institute | Workstation |
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2016
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