CN105572674A - 基于gold序列的主动式目标探测装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于GOLD序列的主动式目标探测装置及方法，属于水声探测领域，包括信号源模块、调制模块、匹配模块、水声换能器、滤波放大模块、解调模块、信号处理模块、数据传输处理模块。基于GOLD序列的主动式目标探测过程步骤如下：使用GOLD序列作为探测信号源；调频得到调制信号；经过匹配模块和水声换能器在水中发射具有一定角度的指向性的超声波束；接收到的声波信号通过解调模块进行解调，得到解调后的信号；将解调后的信号与发射信号进行相关性处理，并得到相关性曲线。本发明具有较好的抗噪性能，在一定程上减少了噪声信号的干扰；可以计算出探测到的物体到信号的距离，通过方向和距离，可以探测出物体所处的位置，方法简单可靠，易实现。
Description
技术领域
本发明涉及基于GOLD序列的主动式目标探测装置及方法，属于水声探测领域。
技术背景
目前,在水下通信技术中，因为水的电导率比较大，传统的光波和电磁波在水中的衰减比较大，而声波是一种机械波，在水中可以远距离传输，因此，声波在水声通信中得到了广泛的应用。在水声探测中，由于受到船桨和水的波动等，经常受到多种随机因素的噪声的干扰，会对声波信号产生一定的干扰，因此，需要降低噪声，提高信号的信噪比，伪随机序列具有良好的抗噪性，在现代通信系统中得到了广泛的应用。
GOLD序列是一种伪随机序列，其具有良好的自相关性，可以将这种良好的自相关性和较差的互相关性特点，应用于水声探测领域，从而达到物体探测的目的。
发明内容
为了克服上述缺陷，本发明提供了一种基于GOLD序列的主动式目标探测装置及方法，利用GOLD序列具有较好的自相关性的特点，来实现对于物体的探测，具有抗噪性好、实现方便等特点。
为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案为，基于GOLD序列的主动式目标探测装置,其特征在于，包括信号源模块、调制模块、匹配模块、水声换能器、滤波放大模块、解调模块、信号处理模块、数据传输处理模块；
所述的信号源模块，通过m序列产生GOLD序列作为信号源，通过信号发生器发射信号源；
所述的调制模块，是利用频移键控的调制方法，对产生的信号源进行调制，得到调制之后的信号源；
所述的匹配模块，使信号发生器向水声换能器输出额定的电功率，提高水声换能器的输出功率；
所述的水声换能器，将声能和电能两种形式的能量进行互相转换，可将调制之后的信号源转化为声能，以声能的形式在水中发射超声波束，也可以将接收到的超声波束转换为信号源；
所述的滤波放大模块，滤除声波信号在水中传输所遇到的噪声信号，对声波信号进行放大处理；
所述的解调模块，将所接收的声波信号进行解调，得到解调后的信号；
所述的信号处理模块，将解调之后的信号，与发射之前的信号源进行相关性处理，绘制出相关性曲线；
所述的数据传输处理模块，使用定时器来确定声波信号在水中传输的时间，计算得出物体距离信号源的距离。
所述的信号源模块，信号源为GOLD序列，GOLD序列是一种伪随机序列。
所述的匹配模块用于阻抗变换和调谐，即通过阻抗变换以使信号发生器输出额定功率、减除水声换能器工作频率上的输出电压和电流的相位差。
所述的信号处理模块，将解调后的信号与原有的信号源进行相关性计算并绘制出其相关性曲线，当相关性曲线具有明显的尖峰时，则表示是信号源的自相关性，表示接收到的信号源与原来的信号源一致，即发射出去具有指向性的超声波束遇到了物体，经过物体的反射，被水声换能器所接收，表示此时探测到了物体；当相关性曲线没有尖峰时，则表示是信号源的互相关性，表示接收到的信号与发射的信号不是同一个信号，在发射信号的方向上没有物体。
所述数据传输处理模块具有计时的功能，当水声换能器发射超声波束时，打开定时器，开始计时；当接收到声波信号时，关闭定时器，停止计时；计算出时间差，根据时间差，利用声波在水中传播距离的公式，得出物体和信号源之间的距离。
基于GOLD序列的主动式目标探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)使用GOLD序列作为探测的信号源；
(2)使用调频的方式，对GOLD序列进行调制，得到调制之后的信号源；
(3)经过匹配模块，使信号发生器向水声换能器输出额定的电功率，提高水声换能器的输出功率；
(4)在同步时钟下，水声换能器在水中发射具有一定角度的指向性的超声波束，数据传输处理模块开始工作，定时器开始计时；
(5)当具有指向性的超声波束发射到物体表面时，会产生一个反射波，水声换能器可以接收到发射过来的声波信号，同时水声换能器也可以接收到其它物体所发射的声波信号；
(6)当水声换能器接收到声波信号时，此时定时器关闭，将时间值传输给数据处理模块；
(7)水声换能器接收到的声波信号通过解调模块进行解调得到解调后的信号；
(8)信号处理模块中存储原有的信号源GOLD序列，将解调后的信号与原有的信号源GOLD序列进行相关性处理，并得到相关性曲线；
(9)根据相关性曲线，当图像出现一定的峰值，表示为信号源的自相关性，即接收到的声波信号与发射的声波信号为同一信号，当图像没有出现峰值时，表示为信号的互相关性，即接收到的声波信号与发射的声波信号不是同一信号；
(10)根据自相关性曲线，可以知道有物体的存在，记录声波信号的发射方向角，并根据数据处理模块的时间值，计算出物体距离信号源的距离，再结合声波信号的发射方向角，得出物体的位置。
所述数据传输处理模块中距离的计算过程为：定时器打开时，时间为T1,定时器关闭时，时间为T2,声波在水中的速度为V；
声波在水中传播的时间ΔT：ΔT＝T2-T1。
物体距离信号源的距离为S：
信号源模块包括：CPU、m序列、GOLD序列；m序列由n个串联的线性反馈寄存器、移位脉冲产生器和模二加法器组成；第i级移位寄存器的状态用bi表示，且bi的取值为0或1，其中bi中的i取值为整数；反馈线的连接状态用ci表示，ci的取值为0或1，当ci取值为1时，表示此线接通，参加反馈；ci取值为0时，表示此线断开，不参加反馈；ci中的i取值也为整数。
GOLD序列是基于m序列优选对产生的码序列，数量大于m序列的数量，两个n级本原多项式产生2个m序列，产生1个GOLD序列；两个m序列，如果它们的互相关函数的绝对值有界，且满足以下条件：
其中R(τ)为两个m序列的互相关函数，则这对m序列为优选对；如果把两个m序列发生器产生的优选对序列模二相加，则产生一个新的码序列，即GOLD序列，使用CPU产生GOLD序列。
自相关性曲线利用GOLD序列的自相关函数表示，其定义数学表达式如下：表达式中，f(t)为信号(即GOLD序列)的时间函数，τ为时间延迟，f(t-τ)为f(t)经时间τ的延时后得到的序列，T为信号源的一个最小周期，T/2为信号源一个最小周期的一半。
信号的互相关性是两个不同的信号之间的相关性,不同信号之间的互相关函数定义为表达式中，f(t)与g(t)两序列为随机序列,g(t-τ)是函数g(t)经时间τ的延时后得到的序列，T为信号源的一个最小周期，T/2为信号源一个最小周期的一半。
相对于现有技术，本发明所达到的有益效果:
1.本发明利用了GOLD序列的自相关性来进行物体的探测，根据信号的相关性曲线，得出是否有物体的存在，由于GOLD序列是一种伪随机序列，具有较好的抗噪性能，在一定程上减少了噪声信号的干扰。
2.本发明利用了发射的声波具有指向性，可以探测到物体位于信号源的方向，根据声波在水中传播的时间，利用相关的公式，可以计算出探测到的物体到信号的距离，通过方向和距离，可以粗略地探测出物体所处的位置，方法简单可靠，容易实现。
附图说明：
图1为基于GOLD序列的主动式目标探测方法整体示意图；
图2为m序列产生图；
图3为GOLD序列产生图；
图4为基于GOLD序列的主动式目标探测装置的模块组成图；
图5为基于GOLD序列的主动式目标探测方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
基于GOLD序列的主动式目标探测装置,其特征是，包括信号源模块、调制模块、匹配模块、水声换能器、滤波放大模块、解调模块、信号处理模块、数据传输处理模块；
所述的信号源模块，其GOLD序列是通过m序列产生的。
所述的调制模块，是利用频移键控的调制方法，对产生的信号源进行调制，得到调制之后信号源。
所述的匹配模块，是使信号发生器向换能器输出额定的电功率，提高水声换能器的输出效率，匹配电路直接影响着声波在水中的传输效率。
所述的水声换能器，是能把声能和电能两种形式的能量进行互相转换的电路，可以将调制之后信号源转化为声能，以声能的形式在水中发射超声波束，也可以将接收到的超声波束转换为信号源。
所述的滤波放大模块，是滤除声波信号在水中传输所遇到的噪声信号，由于在水中传输，声波信号会有一定的衰减，需要对声波信号进行必要的放大处理。
所述的解调模块，是将所接收的声波信号进行解调，得到解调后的信号。
所述的信号处理模块，是将解调之后的信号，与发射之前的信号源(即GOLD信号源)进行相关性的处理，绘制出其相关性曲线。
所述的数据传输处理模块，是使用定时器来确定信号在水中传输的时间，计算得出物体距离信号源的距离。
所述的信号源模块，信号源是GOLD序列，GOLD序列是由m序列得到的，GOLD序列是一种伪随机序列，具有良好的抗噪性和最优的距离估计精度。
所述的匹配模块，由匹配电路组成，用于阻抗变换和调谐，信号发生器需要一个最佳的负载，才能输出额定功率，通过匹配使信号发生器向换能器输出额定的电功率；换能器有静电抗，造成工作频率上的输出电压和电流有一定相位差，导致输出功率得不到最大输出，调谐匹配，通过匹配使信号发生器输出效率最高。
所述的信号处理模块，将解调后的信号与原有的信号源(即作为信号源的GOLD序列，且未经调制)进行相关性计算并绘制出其相关性曲线，当相关性曲线具有明显的尖峰时，则表示是信号源的自相关性，表示接收到的信号源与原来的信号源一致，即发射出去具有指向性的超声波束遇到了物体，经过物体的反射，被水声换能器所接收，表示此时探测到了物体；当相关性曲线没有尖峰时，则表示是信号源的互相关性，表示接收到的信号与发射的信号不是同一个信号，在发射信号的方向上没有物体。
数据传输处理模块具有计时的功能，当水声换能器发射超声波束时，打开定时器，开始计时；当接收到声波时，关闭定时器，停止计时。计算出时间差，根据时间差，利用声波在水中传播距离的公式，可以得出物体和信号源之间的距离。
基于GOLD序列的主动式目标探测方法，其特征是，包括以下步骤：
(1)使用GOLD序列作为探测信号源；
(2)使用调频的方式，对GOLD序列进行调制，得到所需的调制信号；
(3)经过匹配模块，使水声换能器处于较高效率的工作状态；
(4)在系统的同步时钟下，水声换能器在水中发射具有一定角度的指向性的超声波束，数据传输处理模块开始工作，定时器开始计时；
(5)当具有指向性的超声波束发射到物体表面时，会产生一个反射波，水声换能器会接收到所发射过来的声波信号，同时水声换能器也可以接收到其它物体所发射的声波信号；
(6)当水声换能器接收到水声信号时，此时定时器关闭，将时间值传输给数据处理模块；
(7)接收到的声波信号通过解调电路模块(即解调模块)进行解调；
(8)信号处理电路中存储原有的发射信号(即GOLD序列信号源)，将解调后的信号与发射信号进行相关性处理，并得到相关性曲线；
(9)根据相关性曲线，当图像出现一定的峰值，表示为信号源的自相关性，即接收到的信号与发射的信号为同一信号，当图像没有出现峰值时，表示为信号的互相关性。即接收到的信号与发射的信号不是同一信号；
(10)根据自相关性曲线，可以知道有物体的存在，记录此时信号的发射方向角，并根据数据处理模块的时间值，计算出物体距离信号源的距离。
(11)根据信号的发射方向角和物体距离信号源的距离，可以探测到物体距离信号源的方向和距离，达到探测物体的目的。
本发明所述的信号源模块主要包括：CPU、m序列、GOLD序列。m序列主要由n个线性反馈寄存器、n个移位脉冲产生器和n个模二加法器串联而成。第i级移位寄存器的状态用bi表示，且bi的取值为0或1，其中bi中的i取值为整数。反馈线的连接状态用ci表示，ci的取值为0或1，当ci取值为1时，表示此线接通，参加反馈；ci取值为0时，表示此线断开，不参加反馈。
GOLD序列是基于m序列优选对产生的码序列，数量远远大于m序列的数量，两个n级本原多项式可产生2个m序列，产生1个GOLD序列。两个m序列，如果它们的互相关函数的绝对值有界，且满足以下条件：
我们称这一对m序列为优选对。如果把两个m序列发生器产生的优选对序列模二相加，则产生一个新的码序列，即GOLD序列，使用CPU产生GOLD序列。
调制模块将产生的GOLD序列使用XR2206调制电路，使用FSK的调制方法，实现GOLD序列从数字信号变为模拟信号。通过匹配模块和水声换能器，在水中发射水声信号，此时使MSP430中的定时器打开，并记录时间为T1，当水声换能器接收到水声信号时，此时定时器关闭，并记录时间为T2。将接收到的信号，通过滤波放大模块后，使用XR2211解调电路实现信号从模拟信号变为数字信号，并将得到的信号传输到信号处理模块。
信号处理模块，将得到的信号与原有的信号进行相关性处理，并得到相关性曲线，自相关性曲线是利用信号的自相关函数来表示的，其定义数学表达式如下：表达式中，f(t)为信号的时间函数，τ为时间延迟，f(t-τ)为f(t)经时间τ的延时后得到的序列，T为信号源的一个最小周期，T/2为信号源一个最小周期的一半。
信号的互相关性是对于两个不同的信号之间的相关性,不同信号之间的互相关函数定义为表达式中，f(t)与g(t)两序列都是完全随机的,g(t-τ)是函数g(t)的延迟，T为信号源的一个最小周期，T/2为信号源一个最小周期的一半。
分别将定时器值T1和T2、信号的相关性曲线、信号源发射的角α，通过通信模块传输到数据传输与处理模块。利用信号的相关性曲线，判断是否存在物体。当相关性曲线符合自相关性时，表示此时有物体，记录物体与信号源的方向角α。并根据以下公式：
声波在水中传播的时间ΔT：ΔT＝T2-T1；
物体距离信号源的距离为S：
根据求得的物体距离信号源的距离为S和信号源发射的角度α，可以确定物体位于信号源的位置，实现对于物体的探测。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.基于GOLD序列的主动式目标探测装置,其特征在于，包括信号源模块、调制模块、匹配模块、水声换能器、滤波放大模块、解调模块、信号处理模块、数据传输处理模块；
所述的信号源模块，通过m序列产生GOLD序列作为信号源，通过信号发生器发射信号源；
所述的调制模块，是利用频移键控的调制方法，对产生的信号源进行调制，得到调制之后的信号源；
所述的匹配模块，使信号发生器向水声换能器输出额定的电功率，提高水声换能器的输出功率；
所述的水声换能器，将声能和电能两种形式的能量进行互相转换，可将调制之后的信号源转化为声能，以声能的形式在水中发射超声波束，也可以将接收到的超声波束转换为信号源；
所述的滤波放大模块，滤除声波信号在水中传输所遇到的噪声信号，对声波信号进行放大处理；
所述的解调模块，将所接收的声波信号进行解调，得到解调后的信号；
所述的信号处理模块，将解调之后的信号，与发射之前的信号源进行相关性处理，绘制出相关性曲线；
所述的数据传输处理模块，使用定时器来确定声波信号在水中传输的时间，计算得出物体距离信号源的距离。
2.根据权利要求1所述的基于GOLD序列的主动式目标探测装置，其特征在于，所述的信号源模块，信号源为GOLD序列，GOLD序列是一种伪随机序列。
3.根据权利要求1所述的基于GOLD序列的主动式目标探测装置，其特征在于，所述的匹配模块用于阻抗变换和调谐，即通过阻抗变换以使信号发生器输出额定功率、减除水声换能器工作频率上的输出电压和电流的相位差。
4.根据权利要求1所述的基于GOLD序列的主动式目标探测装置，其特征在于，所述的信号处理模块，将解调后的信号与原有的信号源进行相关性计算并绘制出其相关性曲线，当相关性曲线具有明显的尖峰时，则表示是信号源的自相关性，表示接收到的信号源与原来的信号源一致，即发射出去具有指向性的超声波束遇到了物体，经过物体的反射，被水声换能器所接收，表示此时探测到了物体；当相关性曲线没有尖峰时，则表示是信号源的互相关性，表示接收到的信号与发射的信号不是同一个信号，在发射信号的方向上没有物体。
5.根据权利要求1所述的基于GOLD序列的主动式目标探测装置，其特征在于，所述数据传输处理模块具有计时的功能，当水声换能器发射超声波束时，打开定时器，开始计时；当接收到声波信号时，关闭定时器，停止计时；计算出时间差，根据时间差，利用声波在水中传播距离的公式，得出物体和信号源之间的距离。
6.根据权利要求1所述的基于GOLD序列的主动式目标探测方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)使用GOLD序列作为探测的信号源；
(2)使用调频的方式，对GOLD序列进行调制，得到调制之后的信号源；
(3)经过匹配模块，使信号发生器向水声换能器输出额定的电功率，提高水声换能器的输出功率；
(4)在同步时钟下，水声换能器在水中发射具有一定角度的指向性的超声波束，数据传输处理模块开始工作，定时器开始计时；
(5)当具有指向性的超声波束发射到物体表面时，会产生一个反射波，水声换能器可以接收到发射过来的声波信号，同时水声换能器也可以接收到其它物体所发射的声波信号；
(6)当水声换能器接收到声波信号时，此时定时器关闭，将时间值传输给数据处理模块；
(7)水声换能器接收到的声波信号通过解调模块进行解调得到解调后的信号；
(8)信号处理模块中存储原有的信号源GOLD序列，将步骤(7)解调后的信号与原有的信号源GOLD序列进行相关性处理，并得到自相关性曲线和互相关性曲线；(9)根据相关性曲线，得到自相关性曲线和互相关性曲线；当图像出现一定的峰值，表示为信号源的自相关性，即接收到的声波信号与发射的声波信号为同一信号，表示有物体存在；当图像没有出现峰值时，表示为信号的互相关性，即接收到的声波信号与发射的声波信号不是同一信号，表示没有物体存在；
(10)根据自相关性曲线，可以知道有物体的存在，记录声波信号的发射方向角，并根据数据处理模块的时间值，计算出物体距离信号源的距离，再结合声波信号的发射方向角，得出物体的位置。
7.根据权利要求6所述的基于GOLD序列的主动式目标探测方法，其特征在于，所述数据传输处理模块中距离的计算过程为：定时器打开时，时间为T1,定时器关闭时，时间为T2,声波在水中的速度为V；
声波在水中传播的时间ΔT：ΔT＝T2-T1。
物体距离信号源的距离为S：
8.根据权利要求6所述的基于GOLD序列的主动式目标探测方法，其特征在于，信号源模块包括：CPU、m序列生成模块、GOLD序列生成模块；m序列由n个串联的线性反馈寄存器、n个移位脉冲产生器和n个模二加法器组成；第i级移位寄存器的状态用bi表示，且bi的取值为0或1，其中bi中的i取值为整数；反馈线的连接状态用ci表示，ci的取值为0或1，当ci取值为1时，表示此线接通，参加反馈；ci取值为0时，表示此线断开，不参加反馈；ci中的i取值也为整数；GOLD序列是基于m序列优选对产生的码序列，数量大于m序列的数量，两个n级本原多项式产生2个m序列，产生1个GOLD序列；两个m序列，如果它们的互相关函数的绝对值有界，且满足以下条件：
其中R(τ)为两个m序列的互相关函数，则这对m序列为优选对；如果把两个m序列发生器产生的优选对序列模二相加，则产生一个新的码序列，即GOLD序列，使用CPU产生GOLD序列。
9.根据权利要求6所述的基于GOLD序列的主动式目标探测方法，其特征在于，自相关性曲线利用GOLD序列的自相关函数表示，其定义数学表达式如下：表达式中，f(t)为信号的时间函数，τ为时间延迟，f(t-τ)为f(t)经时间τ的延时后得到的序列，T为信号源的一个最小周期，T/2为信号源一个最小周期的一半；
信号的互相关性是两个不同的信号之间的相关性,不同信号之间的互相关函数定义为表达式中，f(t)与g(t)两序列为随机序列,g(t-τ)是函数g(t)经时间τ的延时后得到的序列，T为信号源的一个最小周期，T/2为信号源一个最小周期的一半。
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