CN105550500B - 一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法 - Google Patents
一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105550500B CN105550500B CN201510894256.6A CN201510894256A CN105550500B CN 105550500 B CN105550500 B CN 105550500B CN 201510894256 A CN201510894256 A CN 201510894256A CN 105550500 B CN105550500 B CN 105550500B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pedestrian
- mrow
- msub
- following behavior
- mtd
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
- G06N3/006—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on simulated virtual individual or collective life forms, e.g. social simulations or particle swarm optimisation [PSO]
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16Z—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G16Z99/00—Subject matter not provided for in other main groups of this subclass
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及一种交通仿真技术领域中行人交通行为仿真的方法,具体是一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法,克服了现有技术中只能仿真同伴群行人之间跟随行为的不足;包括以下步骤:1、建立基于社会力的行人仿真模型;2、判断行人是否产生跟随行为;3、计算产生跟随行为的行人受到其他行人的吸引力;4、计算产生跟随行为的行人受到的总吸引力;5、将产生跟随行为的行人受到的总吸引力加入基于社会力的行人仿真模型;本发明在基于社会力的行人仿真模型中,考虑行人跟随行为中的行人方向、速度、距离和视角因素,加入产生跟随行为的行人受到的总吸引力,更好的仿真行人的跟随行为。
Description
技术领域
本发明涉及一种交通仿真技术领域中行人交通行为仿真的方法,具体是一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法。
背景技术
不管在拥挤的客运枢纽、大型商场、公共场馆,还是在学生下课后的走廊中,行人都具有跟随行为,行人跟随行为普遍存在于我们的日常生活中,研究行人跟随行为具有重要的理论价值和现实意义。不同环境下行人的跟随行为不一样,在早晚通勤时间,各大交通枢纽行人拥挤不堪,这种互不相识的行人流中的跟随行为更是研究的重点。
目前,有研究人员在基于社会力的行人仿真模型中,考虑同伴群行人渴望与同伴群其他行人交流的动机、渴望不偏离所属同伴群中心的愿望和避免与同伴群内部其他行人相撞等因素,分别加入同伴群行人的视觉力、聚合力和排斥力,仿真同伴群行人之间的跟随行为。然而,通过实际观察发现,在相互不认识的人群中,行人为了减少不必要的冲突,寻求更舒适的行走空间,往往会跟随前方能够为自己创造行走空间的行人。
上述在基于社会力的行人仿真模型中加入同伴群行人的视觉力、聚合力和排斥力的方法,只能仿真同伴群行人之间的跟随行为,没有考虑互不相识的行人流中的行人跟随行为。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中只能仿真同伴群行人之间跟随行为的不足,提供一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法,加入产生跟随行为的行人受到的总吸引力,能够更好的仿真行人的跟随行为。
一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法,包括以下步骤:
步骤一:建立基于社会力的行人仿真模型;
步骤二:判断行人是否产生跟随行为;
如果行人速度大于或等于期望速度,则该行人不产生跟随行为;如果行人速度小于期望速度,则该行人行走遇到困境,产生跟随行为。
步骤三:计算产生跟随行为的行人受到其他行人的吸引力;
产生跟随行为的行人p受到行人q的吸引力:
式中:为产生跟随行为的行人p受到行人q的吸引力;为产生跟随行为的行人p的自身驱动力;βp1为方向系数;βp2为速度系数;βp3为距离系数;βp4为视角系数;为由产生跟随行为的行人p指向行人q的单位方向向量;为调节系数,
步骤四:计算产生跟随行为的行人受到的总吸引力;
所述产生跟随行为的行人受到的总吸引力等于其他所有行人对产生跟随行为的行人的吸引力的矢量和。
步骤五:将产生跟随行为的行人受到的总吸引力加入基于社会力的行人仿真模型;
技术方案中所述方向系数计算公式:
式中:为产生跟随行为的行人p的期望速度;为行人q的速度;为产生跟随行为的行人p的期望速度方向与行人q的速度方向之间的夹角;
所述速度系数计算公式:
所述距离系数计算公式:
式中:rp为产生跟随行为的行人p的半径;rq为行人q的半径;lp为产生跟随行为的行人p的视距;dpq为产生跟随行为的行人p与行人q之间的距离;
所述视角系数计算公式:
式中:θ为产生跟随行为的行人p与行人q连线方向和产生跟随行为的行人p速度方向之间的夹角。
技术方案中步骤五所述将产生跟随行为的行人受到的总吸引力加入基于社会力的行人仿真模型是指:
在基于社会力的行人仿真模型中加入产生跟随行为的行人受到的总吸引力,使得产生跟随行为的行人受自身的驱动力、障碍物的作用力、行人间的作用力和总吸引力四种力的作用,将这四种力矢量求和,得到产生跟随行为的行人受到的合力,根据牛顿第二定律,产生跟随行为的行人在合力的作用下产生加速度,产生位移,实现产生跟随行为的行人行走过程的仿真。
本发明与现有技术相比的有益效果是:
本发明在基于社会力的行人仿真模型中,考虑行人跟随行为中的行人方向、速度、距离和视角因素,加入产生跟随行为的行人受到的总吸引力,更好的仿真行人的跟随行为。
附图说明:
图1是本发明所述基于社会力的行人跟随行为仿真方法中的基于社会力的行人跟随行为仿真框架;
图2是本发明所述基于社会力的行人仿真模型中行人受力情况示意图;
图3是本发明所述基于社会力的行人跟随行为仿真中产生跟随行为的行人受力情况示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做详细的描述:
一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法,参照图1,包括以下步骤:
步骤一:建立基于社会力的行人仿真模型;
参照图2,行人受自身驱动力障碍物的作用力和行人间的作用力将这三种力矢量求和,得到行人受到的合力,根据牛顿第二定律,行人在合力的作用下,产生加速度:
式中:行人受到的合力;为行人加速度;m为行人质量。
行人在速度和加速度的作用下,产生位移,实现行人行走过程的仿真。
步骤二:判断行人是否产生跟随行为;
如果行人速度大于或等于期望速度,则该行人不产生跟随行为;如果行人速度小于期望速度,则该行人行走遇到困境,产生跟随行为。
步骤三:计算产生跟随行为的行人受到其他行人的吸引力;
考虑行人方向、速度、距离和视角因素,计算产生跟随行为的行人p受到行人q的吸引力:
式中:为产生跟随行为的行人p受到行人q的吸引力;为产生跟随行为的行人p的自身驱动力;βp1为方向系数;βp2为速度系数;βp3为距离系数;βp4为视角系数;为由产生跟随行为的行人p指向行人q的单位方向向量;为调节系数,
行人倾向于跟随行走方向与其既定目标更加接近的前方行人,接近程度越大,吸引力越大。方向系数计算公式:
式中:为产生跟随行为的行人p的期望速度;为行人q的速度;为产生跟随行为的行人p的期望速度方向与行人q的速度方向之间的夹角。
行人倾向于跟随前方速度更快的其他行人,也就是说,速度越大的前方行人对当前行人的吸引力越大,但是当前方行人速度大于当前行人的期望速度时,吸引力不会有明显增加。速度系数计算公式:
行人视距范围以外的其他行人不对其产生影响。在行人视距范围以内,行人倾向于跟随距离自己更近的其他行人,当行人之间发生身体接触时,吸引力将不再增大。距离系数计算公式:
式中:rp为产生跟随行为的行人p的半径;rq为行人q的半径;lp为产生跟随行为的行人p的视距;dpq为产生跟随行为的行人p与行人q之间的距离。
行人行走过程中不关注其后面的其他行人,只有前方180°视角内的其他行人对其产生影响。视角系数计算公式:
式中:θ为产生跟随行为的行人p与行人q连线方向和产生跟随行为的行人p速度方向之间的夹角。
步骤四:计算产生跟随行为的行人受到的总吸引力;
所述产生跟随行为的行人受到的总吸引力等于其他所有行人对产生跟随行为的行人的吸引力的矢量和。
步骤五:将产生跟随行为的行人受到的总吸引力加入基于社会力的行人仿真模型;
参照图3,在基于社会力的行人仿真模型中加入产生跟随行为的行人受到的总吸引力,使得产生跟随行为的行人受自身的驱动力障碍物的作用力行人间的作用力和总吸引力四种力的作用,将这四种力矢量求和,得到产生跟随行为的行人受到的合力,根据牛顿第二定律,产生跟随行为的行人p在合力的作用下,产生加速度:
式中:为产生跟随行为的行人p受到的合力;为产生跟随行为的行人p的加速度;mp为产生跟随行为的行人p的质量。
产生跟随行为的行人在速度与加速度的作用下,产生位移,从而实现产生跟随行为的行人行走过程的仿真。
采用计算机C++语言编程实现基于社会力的行人仿真,加入产生跟随行为的行人受到的总吸引力,实现行人跟随行为仿真。
Claims (3)
1.一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤一:建立基于社会力的行人仿真模型;
步骤二:判断行人是否产生跟随行为;
如果行人速度大于或等于期望速度,则该行人不产生跟随行为;如果行人速度小于期望速度,则该行人行走遇到困境,产生跟随行为;
步骤三:计算产生跟随行为的行人受到其他行人的吸引力;
产生跟随行为的行人p受到行人q的吸引力:
式中:为产生跟随行为的行人p受到行人q的吸引力;为产生跟随行为的行人p的自身驱动力;βp1为方向系数;βp2为速度系数;βp3为距离系数;βp4为视角系数;为由产生跟随行为的行人p指向行人q的单位方向向量;为调节系数,
步骤四:计算产生跟随行为的行人受到的总吸引力;
所述产生跟随行为的行人受到的总吸引力等于其他所有行人对产生跟随行为的行人的吸引力的矢量和;
步骤五:将产生跟随行为的行人受到的总吸引力加入基于社会力的行人仿真模型。
2.根据权利要求1所述的一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法,其特征在于:
所述方向系数计算公式:
<mrow>
<msub>
<mi>&beta;</mi>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mn>1</mn>
</mrow>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mn>0</mn>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mo>,</mo>
<mi>w</mi>
<mi>i</mi>
<mi>l</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mi>q</mi>
</msub>
<mo><</mo>
<mn>0</mn>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mo><</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mo>,</mo>
<mi>w</mi>
<mi>i</mi>
<mi>l</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>,</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mi>q</mi>
</msub>
<mo>></mo>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mo>,</mo>
<mi>w</mi>
<mi>i</mi>
<mi>l</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>&CenterDot;</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mi>q</mi>
</msub>
<mo>&GreaterEqual;</mo>
<mn>0</mn>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
</mrow>
式中:为产生跟随行为的行人p的期望速度;为行人q的速度;为产生跟随行为的行人p的期望速度方向与行人q的速度方向之间的夹角;
所述速度系数计算公式:
<mrow>
<msub>
<mi>&beta;</mi>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mn>2</mn>
</mrow>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mn>1</mn>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mi>q</mi>
</msub>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mo>></mo>
<mrow>
<mo>|</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mo>,</mo>
<mi>w</mi>
<mi>i</mi>
<mi>l</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>|</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mi>q</mi>
</msub>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mo>/</mo>
<mrow>
<mo>|</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mo>,</mo>
<mi>w</mi>
<mi>i</mi>
<mi>l</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<mrow>
<mo>|</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mi>q</mi>
</msub>
<mo>|</mo>
</mrow>
<mo>&le;</mo>
<mrow>
<mo>|</mo>
<msub>
<mover>
<mi>v</mi>
<mo>&RightArrow;</mo>
</mover>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mo>,</mo>
<mi>w</mi>
<mi>i</mi>
<mi>l</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>|</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
</mrow>
所述距离系数计算公式:
<mrow>
<msub>
<mi>&beta;</mi>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mn>3</mn>
</mrow>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mn>1</mn>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>d</mi>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mi>q</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>&le;</mo>
<msub>
<mi>r</mi>
<mi>p</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>r</mi>
<mi>q</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>exp</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mfrac>
<mrow>
<msub>
<mi>d</mi>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mi>q</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>r</mi>
<mi>p</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>r</mi>
<mi>q</mi>
</msub>
</mrow>
<msub>
<mi>l</mi>
<mi>p</mi>
</msub>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>,</mo>
</mrow>
</mtd>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>d</mi>
<mrow>
<mi>p</mi>
<mi>q</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>></mo>
<msub>
<mi>r</mi>
<mi>p</mi>
</msub>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>r</mi>
<mi>q</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
</mrow>
式中:rp为产生跟随行为的行人p的半径;rq为行人q的半径;lp为产生跟随行为的行人p的视距;dpq为产生跟随行为的行人p与行人q之间的距离;
所述视角系数计算公式:
式中:θ为产生跟随行为的行人p与行人q连线方向和产生跟随行为的行人p速度方向之间的夹角。
3.根据权利要求1所述的一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法,其特征在于:
步骤五所述将产生跟随行为的行人受到的总吸引力加入基于社会力的行人仿真模型是指:
在基于社会力的行人仿真模型中加入产生跟随行为的行人受到的总吸引力,使得产生跟随行为的行人受自身的驱动力、障碍物的作用力、行人间的作用力和总吸引力四种力的作用,将这四种力矢量求和,得到产生跟随行为的行人受到的合力,根据牛顿第二定律,产生跟随行为的行人在合力的作用下产生加速度,产生位移,实现产生跟随行为的行人行走过程的仿真。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510894256.6A CN105550500B (zh) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510894256.6A CN105550500B (zh) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105550500A CN105550500A (zh) | 2016-05-04 |
CN105550500B true CN105550500B (zh) | 2017-12-15 |
Family
ID=55829688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510894256.6A Expired - Fee Related CN105550500B (zh) | 2015-12-08 | 2015-12-08 | 一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105550500B (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108959667A (zh) * | 2017-05-18 | 2018-12-07 | 株式会社日立制作所 | 行人跟随行为仿真方法及行人跟随行为仿真装置 |
DE102018214635A1 (de) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Vorhersage zumindest eines zukünftigen Geschwindigkeitsvektors und/oder einer zukünftigen Pose eines Fußgängers |
CN110414365B (zh) * | 2019-07-03 | 2021-08-31 | 上海交通大学 | 基于社会力模型的过街行人轨迹预测方法、系统及介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101719285A (zh) * | 2009-12-28 | 2010-06-02 | 电子科技大学 | 一种多层次虚拟群体的避碰方法 |
CN101826122A (zh) * | 2010-01-18 | 2010-09-08 | 吉林大学 | 一种基于阻塞角的行人仿真中障碍物避碰方法 |
CN102682303A (zh) * | 2012-03-13 | 2012-09-19 | 上海交通大学 | 基于lbp加权社会力模型的人群异常事件检测方法 |
CN104239636A (zh) * | 2014-09-16 | 2014-12-24 | 北京航空航天大学 | 一种火灾应急疏散模拟方法 |
CN104331917A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 电子科技大学 | 一种恐慌人群逃生模拟方法 |
CN104809898A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-07-29 | 吉林大学 | 一种突发事件状态下的车辆换道诱导系统 |
-
2015
- 2015-12-08 CN CN201510894256.6A patent/CN105550500B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101719285A (zh) * | 2009-12-28 | 2010-06-02 | 电子科技大学 | 一种多层次虚拟群体的避碰方法 |
CN101826122A (zh) * | 2010-01-18 | 2010-09-08 | 吉林大学 | 一种基于阻塞角的行人仿真中障碍物避碰方法 |
CN102682303A (zh) * | 2012-03-13 | 2012-09-19 | 上海交通大学 | 基于lbp加权社会力模型的人群异常事件检测方法 |
CN104239636A (zh) * | 2014-09-16 | 2014-12-24 | 北京航空航天大学 | 一种火灾应急疏散模拟方法 |
CN104331917A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-04 | 电子科技大学 | 一种恐慌人群逃生模拟方法 |
CN104809898A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-07-29 | 吉林大学 | 一种突发事件状态下的车辆换道诱导系统 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
基于社会力的行人交通微观仿真模型研究;王爱丽 等;《系统仿真学报》;20140331;第26卷(第3期);全文 * |
社会力模型的改进研究;汪蕾 等;《南京理工大学学报( 自然科学版)》;20110228;第35卷(第1期);全文 * |
社会力行人仿真模型的分子动力学方法实现;陈峰 等;《系统工程理论与实践》;20140430;第34卷(第4期);全文 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105550500A (zh) | 2016-05-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105718065B (zh) | 车路协同环境下的交互式视景仿真系统 | |
CN108415245B (zh) | 一种异质车联网条件下自主车队运行的容错控制方法 | |
CN105550500B (zh) | 一种基于社会力的行人跟随行为仿真方法 | |
CN110908373B (zh) | 一种基于改进人工势场的智能车辆轨迹规划方法 | |
CN103941747B (zh) | 无人机群的控制方法及系统 | |
CN104029203B (zh) | 实现空间机械臂避障的路径规划方法 | |
CN104794286B (zh) | 一种用于虚拟现实过山车场景的轨道构建和运动计算方法 | |
CN104571120A (zh) | 四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法 | |
CN205246971U (zh) | 一种具有ar显示与vr显示相互切换的显示装置 | |
Huang et al. | Social force based vehicle model for 2-dimensional spaces | |
CN103389650B (zh) | 四通道遥操作系统的双边未知死区自适应控制系统 | |
CN104723341A (zh) | 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的位置控制方法 | |
CN103056880A (zh) | 仿真的猴子机器人头部结构 | |
CN107423480A (zh) | 一种人群运动仿真方法及系统 | |
CN107103156B (zh) | 一种考虑从众心理的人群疏散仿真方法及系统 | |
CN106371442A (zh) | 一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法 | |
CN203921196U (zh) | 一种背负式箱型可折叠的单人飞行装置 | |
CN107704667A (zh) | 模拟集群性的人群运动仿真方法、装置和系统 | |
CN107705660A (zh) | 一种远程授课机器人 | |
CN104778072A (zh) | 一种用于交通混合流模型的车辆和行人交互模拟方法 | |
CN108959667A (zh) | 行人跟随行为仿真方法及行人跟随行为仿真装置 | |
CN104616338A (zh) | 基于二维动画的时空一致的变速内插方法 | |
CN105759617A (zh) | 基于lpv系统的三自由度直升机控制方法 | |
CN202694602U (zh) | 新型模拟驾驶系统 | |
Al-Jarrah et al. | Design blimp robot based on embedded system and software architecture with high level communication and fuzzy logic |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171215 Termination date: 20181208 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |