CN105526937B - 一种基于can总线的辅助定位系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法，属于车辆定位技术领域。该辅助定位系统包括车辆的CAN总线、CAN协议解析器和车载终端，所述CAN协议解析器的一端通过车辆的车载诊断系统OBD接口与CAN总线连接，另一端与车载终端连接。该辅助定位系统，车载终端通过CAN协议解析器从CAN总线中获取到车辆的车辆行驶参数，并可以根据该车辆行驶参数实现车辆行驶轨迹的推算。该辅助定位系统及方法，利用汽车CAN总线上携带的速度和行驶方向信息，替代传统的陀螺仪和加速度传感器，应用到车载终端上，实现了车辆行驶轨迹的推算，在降低了设备成本的同时，也增加了辅助定位的精度。

Description

一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法。

背景技术

车辆的位置信息是实现智能交通的重要元素，如导航、交通管制、收费等。随着定位技术的不断发展，对定位精度的要求越来越高，定位结果需要区分主路还是辅路、桥上还是桥下。卫星和基站已经成为车辆定位的基础技术手段，但由于车辆行驶的道路环境复杂多变，在没有信号覆盖或信号被遮挡反射时，无法实现不间断的精确定位，必须辅助其它的定位技术。

航迹推算是一种常用的辅助定位技术，即根据车辆当前位置，借助行驶速度(包括速率和方向)，推断一段时间后的车辆位置，所以速率、方向、时间是航迹推算的三个要素，时间一般通过车载终端内部的定时器定时实现，但对速率和方向有不同的获取手段，传统的方法是用陀螺仪传感器获取行驶的方向，使用加速度传感器获取速度(以初始速度作为参照)，通过时间对速度的积分推算车辆的位置，但是该推算方式中的设备成本较高，且定位不太精确。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种基于CAN总线的辅助定位系统及方法，通过该方法及系统，能够实现对车辆高精度的实时定位。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种基于CAN总线的辅助定位系统，包括车辆的CAN总线、CAN协议解析器和车载终端，所述CAN协议解析器的一端通过车辆的车载诊断系统OBD接口与CAN总线连接，另一端与车载终端连接；

所述车载终端包括：

定位数据获取模块，用于向CAN协议解析器发送获取车辆的车辆行驶参数的命令，还用于接收CAN协议解析器返回的车辆行驶参数；所述车辆行驶参数包括车辆的瞬时速率和转弯角度；

定位模块，用于根据从CAN协议解析器接收到的车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹；

所述CAN协议解析器包括：

原始定位数据获取模块，用于根据车载终端的获取车辆行驶参数的命令，通过车载诊断系统OBD接口从CAN总线中获取符合CAN协议的车辆行驶参数；

定位数据解析模块，用于将原始定位数据获取模块获取的符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数；

定位数据发送模块，用于将解析后的车辆行驶参数发送到车载终端。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，所述转弯角度是指车辆当前时刻的行驶方向与当前时刻的前一时刻的行驶方向的夹角。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，定位数据获取模块根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；定位模块推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；

获取车辆t₀+Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+Vt时刻的瞬时速度为V₂，转弯角度为∠2，所在位置为S₁，位置S₁与位置S₀之间的距离S₁-S₀＝V₁×Vt；

获取车辆t₀+2Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+2Vt时刻的瞬时速度为V₃，转弯角度为∠3，所在位置为S₂，位置S₂与位置S₁之间的距离S₂-S₁＝V₂×Vt；

则车辆在t₀时刻到t₀+2Vt的行驶轨迹为S₀→S₁→S₂，S₀→S₁路段的行驶方向为t₀时刻的行驶方向，S₁→S₂路段的行驶方向为t₀+Vt时刻的行驶方向。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，所述车载终端还包括：

时间间隔计算模块，用于计算定位数据获取模块向CAN协议解析器发送获取车辆当前时刻的车辆行驶参数的命令的第二时间间隔；所述第二时间间隔等于预设的最短推算路程S除以当前时刻的车辆瞬时速度；

定时器，用于在下一时刻与当前时刻的时间差等于所述第二时间间隔时，提醒定位数据获取模块向CAN协议解析器发送获取车辆下一时刻的车辆行驶参数的命令；

定位模块推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S′₀，当前时刻为t′₀，当前时刻的瞬时速度为V′₁，当前时刻的转弯角度为∠A；

获取车辆t′₀+Vt′₁时刻的车辆行驶参数，Vt′₁＝S/V′₁，记t′₀+Vt′₁时刻的瞬时速度为V′₂，转弯角度为∠B，所在位置为S′₁；

获取车辆t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的车辆行驶参数，Vt₂′＝S/V₂′，记t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的瞬时速度为V′₃，转弯角度为∠C，所在位置为S′₂；

则车辆在t′₀时刻到t′₀+Vt′₁+Vt′₂的行驶轨迹为S′₀→S′₁→S′₂，S′₀→S′₁路段的行驶方向为t′₀时刻的行驶方向，S′₁→S′₂路段的行驶方向为t′₀+Vt′₁时刻的行驶方向。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，所述CAN协议解析器通过串口方式与车载终端连接。

本发明还提供了一种基于CAN总线的辅助定位方法，包括以下步骤：

(1)车载终端向CAN协议解析器发送获取车辆的车辆行驶参数的命令；

(2)CAN协议解析器根据车载终端的获取车辆行驶参数的命令，通过车载诊断系统OBD接口从CAN总线中获取符合CAN协议的车辆行驶参数，并将符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数后，发送到车载终端；

(3)车载终端接收CAN协议解析器发送的车辆行驶参数，根据所述车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，所述转弯角度是指车辆当前时刻的行驶方向与当前时刻的前一时刻的行驶方向的夹角。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，步骤(1)中，车载终端根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；

步骤(3)中，车载终端根据车辆行驶参数推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；

获取车辆t₀+Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+Vt时刻的瞬时速度为V₂，转弯角度为∠2，所在位置为S₁，位置S₁与位置S₀之间的距离S₁-S₀＝V₁×Vt；

获取车辆t₀+2Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+2Vt时刻的瞬时速度为V₃，转弯角度为∠3，所在位置为S₂，位置S₂与位置S₁之间的距离S₂-S₁＝V₂×Vt；

则车辆在t₀时刻到t₀+2Vt的行驶轨迹为S₀→S₁→S₂，S₀→S₁路段的行驶方向为t₀时刻的行驶方向，S₁→S₂路段的行驶方向为t₀+Vt时刻的行驶方向。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，步骤(1)中，车载终端根据第二时间间隔向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；所述第二时间间隔等于预设的最短推算路程S除以当前时刻的车辆瞬时速度；

步骤(3)中，车载终端根据车辆行驶参数推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S′₀，当前时刻为t′₀，当前时刻的瞬时速度为V′₁，当前时刻的转弯角度为∠A；

获取车辆t′₀+Vt′₁时刻的车辆行驶参数，Vt′₁＝S/V′₁，记t′₀+Vt′₁时刻的瞬时速度为V′₂，转弯角度为∠B，所在位置为S′₁；

获取车辆t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的车辆行驶参数，Vt₂′＝S/V₂′，记t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的瞬时速度为V′₃，转弯角度为∠C，所在位置为S′₂；

则车辆在t′₀时刻到t′₀+Vt′₁+Vt′₂的行驶轨迹为S′₀→S′₁→S′₂，S′₀→S′₁路段的行驶方向为t′₀时刻的行驶方向，S′₁→S′₂路段的行驶方向为t′₀+Vt′₁时刻的行驶方向。

进一步，如上所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，所述CAN协议解析器通过串口方式与车载终端连接。

本发明的有益效果在于：本发明所提供的基于CAN总线的辅助定位系统及方法，利用汽车CAN总线上携带的速度和行驶方向信息，替代传统的陀螺仪和加速度传感器，应用到车载终端上，实现了车辆行驶轨迹的推算，该系统及方法，在降低了设备成本的同时，也增加了辅助定位的精度。

附图说明

图1为本发明具体实施方式中提供的一种基于CAN总线的辅助定位系统的示意图；

图2为本发明具体实施方式中提供的另一种基于CAN总线的辅助定位系统的示意图；

图3为具体实施方式中车载终端推算的车辆的行驶路径的示意图；

图4为本发明具体实施方式中提供的一种基于CAN总线的辅助定位方法的流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图与具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。

图1示出了本发明具体实施方式中提供的一种基于CAN总线的辅助定位系统的示意图，由图中可以看出，该辅助定位系统包括车辆的CAN总线10、CAN协议解析器20和车载终端30，所述CAN协议解析器20的一端通过车辆的车载诊断系统OBD接口40与CAN总线10的接口连接，一端与车载终端30连接；所述CAN协议解析器20可以通过串口方式与车载终端30连接。

本实施方式中，所述车载终端30包括：

定位数据获取模块31，用于向CAN协议解析器20发送获取车辆的车辆行驶参数的命令，还用于接收CAN协议解析器20返回的车辆行驶参数；所述车辆行驶参数包括车辆的瞬时速率和转弯角度；所述转弯角度是指车辆当前时刻的行驶方向与当前时刻的前一时刻的行驶方向的夹角；

定位模块32，用于根据从CAN协议解析器接收到的车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹；

所述CAN协议解析器20包括：

原始定位数据获取模块21，用于根据车载终端的获取车辆行驶参数的命令，通过OBD接口从CAN总线中获取符合CAN协议的车辆行驶参数；

定位数据解析模块22，用于将原始定位数据获取模块获取的符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数；

定位数据发送模块23，用于将解析后的车辆行驶参数发送到车载终端。

本实施方式中提供了两种定位模块32根据从CAN协议解析器20接收到的车辆行驶参数推算车辆的行驶轨迹的方式。

第一种，定位数据获取模块31根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；此时，定位模块32推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；

获取车辆t₀+Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+Vt时刻的瞬时速度为V₂，转弯角度为∠2，所在位置为S₁，位置S₁与位置S₀之间的距离S₁-S₀＝V₁×Vt；

获取车辆t₀+2Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+2Vt时刻的瞬时速度为V₃，转弯角度为∠3，所在位置为S₂，位置S₂与位置S₁之间的距离S₂-S₁＝V₂×Vt；

则车辆在t₀时刻到t₀+2Vt的行驶轨迹为S₀→S₁→S₂，S₀→S₁路段的行驶方向为t₀时刻的行驶方向，S₁→S₂路段的行驶方向为t₀+Vt时刻的行驶方向。

第二种推送方式，是根据预设的最短推算路程S和车辆行驶参数进行车辆行驶路径的推算，即车载每行驶最短推算路程S，车载终端30通过CAN协议解析器20向CAN总线30获取一次车辆行驶数据。

根据预设的最短推算路程S和车辆行驶参数进行车辆行驶路径的推算时，该辅助定位系统如图2所示，所述车载终端30还包括：

时间间隔计算模块33，用于计算定位数据获取模块31向CAN协议解析器20发送获取车辆当前时刻的车辆行驶参数的命令的第二时间间隔；所述第二时间间隔等于预设的最短推算路程S除以当前时刻的车辆瞬时速度；

定时器34，用于在下一时刻与当前时刻的时间差等于所述第二时间间隔时，提醒定位数据获取模块31向CAN协议解析器20发送获取车辆下一时刻的车辆行驶参数的命令；

此时，定位模块推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S′₀，当前时刻为t′₀，当前时刻的瞬时速度为V′₁，当前时刻的转弯角度为∠A；

获取车辆t′₀+Vt′₁时刻的车辆行驶参数，Vt′₁＝S/V′₁，记t′₀+Vt′₁时刻的瞬时速度为V′₂，转弯角度为∠B，所在位置为S′₁；

获取车辆t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的车辆行驶参数，Vt′₂＝S/V′₂，记t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的瞬时速度为V′₃，转弯角度为∠C，所在位置为S′₂；

则车辆在t′₀时刻到t′₀+Vt′₁+Vt′₂的行驶轨迹为S′₀→S′₁→S′₂，S′₀→S′₁路段的行驶方向为t′₀时刻的行驶方向，S′₁→S′₂路段的行驶方向为t′₀+Vt′₁时刻的行驶方向。

在实际应用中，车载终端30从CAN总线上获取车辆行驶参数的时间间隔Vt越小或者最短推算路程S越小，推送结果越接近车辆的实际行驶情况。在根据预设的最短推算路程S进行车辆行驶轨迹的推算时，此时获取车辆行驶参数的时间间隔与车辆的行驶速度有关，行驶速度越快时间间隔越小，推算结果也越接近实际。

图3示出了采用本实施方式中提供的辅助定位系统进行车辆行驶轨迹推算的示意图，该图中车载终端30是根据预设的最短推算路程S从CAN总线30获取车辆行驶参数的：假设车辆在S₀位置开始启用航迹推算辅助定位，第一次从CAN总线获取的速度是V₁，当前时刻的前一时刻的行驶方向(图中虚线所示)与S₀点行驶方向(图中实线所示)的夹角为∠1，经过Δt₁后，行驶里程为S，到达S₁点；在S₁点从CAN总线获取的速度是V₂，该时刻的前一时刻的行驶方向与S₁点行驶方向的夹角为∠2，经过Δt₂后，行驶里程为S，到达S₂点；在S₂点从CAN总线获取的速度是V₃，该时刻的前一时刻的行驶方向与S₂点行驶方向的夹角为∠3，经过Δt₃后，行驶里程为S，到达S₃点；在S₃点从CAN总线获取的速度是V₄，行驶方向与S₃点行驶方向的夹角为∠4，经过Δt₄后，行驶里程为S，到达S₄点，以此类推，可以推算出车辆的行驶轨迹如图3中实线所示。

基于图1所示的辅助定位系统，本实施方式中还提供了一种基于CAN总线的辅助定位方法，如图4所示，该辅助定位方法主要包括以下步骤：

步骤S1：车载终端向CAN协议解析器发送获取车辆的车辆行驶参数的命令；

步骤S2：CAN协议解析器根据车载终端的获取车辆行驶参数的命令，从CAN总线中获取并解析得到车载终端可识别应用的车辆行驶参数后，发送到车载终端；

步骤S3：车载终端根据接收到的车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹。

车辆在启动所述辅助定位系统后，车载终端30每隔一定的时间间隔(第一时间间隔或第二时间间隔)向CAN协议解析器20发送获取车辆行驶参数的命令，CAN协议解析器20接收到该命令后，根据该命令通过车载诊断系统OBD接口40从CAN总线10中获取符合CAN协议的车辆行驶参数，并将符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数后，发送到车载终端30，车载终端30便可以根据从CAN协议解析器20接收到的车辆行驶参数，推算出车辆的行驶轨迹。所述车辆行驶参数包括车辆的瞬时速率和转弯角度。

CAN总线是当今汽车的主流总线，通过CAN总线可以获取车辆的各部件的状态参数，也可以获取车辆的行驶参数。车载诊断系统OBD接口是车辆的标准接口，接口里定义了CAN总线，CAN协议解析器一端通过OBD接口连接到汽车的CAN总线，另一端连接车载终端，将符合CAN协议的数据包转换成应用层的数据，即将CAN总线中符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可直接应用的车辆行驶参数数据，并通过串口传送到车载终端。

本实施方式中，车载终端通过CAN协议解析其向CAN总线获取车辆行驶参数的方式包括两种。

第一种，车载终端根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令，即每个设定的第一时间间隔Vt向CAN总线获取车辆行驶参数。此时，车载终端根据车辆行驶参数推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；

获取车辆t₀+Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+Vt时刻的瞬时速度为V₂，转弯角度为∠2，所在位置为S₁，位置S₁与位置S₀之间的距离S₁-S₀＝V₁×Vt；

获取车辆t₀+2Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+2Vt时刻的瞬时速度为V₃，转弯角度为∠3，所在位置为S₂，位置S₂与位置S₁之间的距离S₂-S₁＝V₂×Vt；

则车辆在t₀时刻到t₀+2Vt的行驶轨迹为S₀→S₁→S₂，S₀→S₁路段的行驶方向为t₀时刻的行驶方向，S₁→S₂路段的行驶方向为t₀+Vt时刻的行驶方向。

第二种，车载终端根据第二时间间隔向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；所述第二时间间隔等于预设的最短推算路程S除以当前时刻的车辆瞬时速度。此时，车载终端根据车辆行驶参数推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S′₀，当前时刻为t′₀，当前时刻的瞬时速度为V′₁，当前时刻的转弯角度为∠A；

获取车辆t′₀+Vt′₁时刻的车辆行驶参数，Vt′₁＝S/V′₁，记t′₀+Vt′₁时刻的瞬时速度为V′₂，转弯角度为∠B，所在位置为S′₁；

获取车辆t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的车辆行驶参数，Vt′₂＝S/V′₂，记t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的瞬时速度为V′₃，转弯角度为∠C，所在位置为S′₂；

则车辆在t′₀时刻到t′₀+Vt′₁+Vt′₂的行驶轨迹为S′₀→S′₁→S′₂，S′₀→S′₁路段的行驶方向为t′₀时刻的行驶方向，S′₁→S′₂路段的行驶方向为t′₀+Vt′₁时刻的行驶方向。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：包括车辆的CAN总线(10)、CAN协议解析器(20)和车载终端(30)，所述CAN协议解析器(20)的一端通过车辆的车载诊断系统OBD接口(40)与CAN总线(10)连接，另一端与车载终端(30)连接；

所述车载终端(30)包括：

定位数据获取模块(31)，用于向CAN协议解析器(20)发送获取车辆的车辆行驶参数的命令，还用于接收CAN协议解析器(20)返回的车辆行驶参数；所述车辆行驶参数包括车辆的瞬时速率和转弯角度；

定位模块(32)，用于根据从CAN协议解析器(20)接收到的车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹；

所述车载终端(30)还包括：

时间间隔计算模块(33)，用于计算定位数据获取模块(31)向CAN协议解析器(20)发送获取车辆当前时刻的车辆行驶参数的命令的第二时间间隔；所述第二时间间隔等于预设的最短推算路程S除以当前时刻的车辆瞬时速度；

定时器(34)，用于在下一时刻与当前时刻的时间差等于所述第二时间间隔时，提醒定位数据获取模块(31)向CAN协议解析器发送获取车辆下一时刻的车辆行驶参数的命令；

所述CAN协议解析器(20)包括：

原始定位数据获取模块(21)，用于根据车载终端(30)的获取车辆行驶参数的命令，通过车载诊断系统OBD接口(40)从CAN总线(10)中获取符合CAN协议的车辆行驶参数；

定位数据解析模块(22)，用于将原始定位数据获取模块(21)获取的符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数；

定位数据发送模块(23)，用于将解析后的车辆行驶参数发送到车载终端(30)。

2.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：所述转弯角度是指车辆当前时刻的行驶方向与当前时刻的前一时刻的行驶方向的夹角。

3.根据权利要求2所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：定位数据获取模块(31)根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；定位模块(32)推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；

获取车辆t₀+Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+Vt时刻的瞬时速度为V₂，转弯角度为∠2，所在位置为S₁，位置S₁与位置S₀之间的距离S₁-S₀＝V₁×Vt；

获取车辆t₀+2Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+2Vt时刻的瞬时速度为V₃，转弯角度为∠3，所在位置为S₂，位置S₂与位置S₁之间的距离S₂-S₁＝V₂×Vt；

则车辆在t₀时刻到t₀+2Vt的行驶轨迹为S₀→S₁→S₂，S₀→S₁路段的行驶方向为t₀时刻的行驶方向，S₁→S₂路段的行驶方向为t₀+Vt时刻的行驶方向。

4.根据权利要求2所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：

定位模块(32)推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S′₀，当前时刻为t′₀，当前时刻的瞬时速度为V′₁，当前时刻的转弯角度为∠A；

获取车辆t′₀+Vt′₁时刻的车辆行驶参数，Vt′₁＝S/V′₁，记t′₀+Vt′₁时刻的瞬时速度为V′₂，转弯角度为∠B，所在位置为S′₁；

获取车辆t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的车辆行驶参数，Vt′₂＝S/V′₂，记t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的瞬时速度为V′₃，转弯角度为∠C，所在位置为S′₂；

则车辆在t′₀时刻到t′₀+Vt′₁+Vt′₂的行驶轨迹为S′₀→S′₁→S′₂，S′₀→S′₁路段的行驶方向为t′₀时刻的行驶方向，S′₁→S′₂路段的行驶方向为t′₀+Vt′₁时刻的行驶方向。

5.根据权利要求1至4之一所述的一种基于CAN总线的辅助定位系统，其特征在于：所述CAN协议解析器(20)通过串口方式与车载终端(30)连接。

6.一种基于CAN总线的辅助定位方法，包括以下步骤：

(1)车载终端向CAN协议解析器发送获取车辆的车辆行驶参数的命令，车载终端根据第二时间间隔向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；所述第二时间间隔等于预设的最短推算路程S除以当前时刻的车辆瞬时速度；

(2)CAN协议解析器根据车载终端的获取车辆行驶参数的命令，通过车载诊断系统OBD接口从CAN总线中获取符合CAN协议的车辆行驶参数，并将符合CAN协议的车辆行驶参数解析成车载终端可识别应用的车辆行驶参数后，发送到车载终端，所述车辆行驶参数包括车辆的瞬时速率和转弯角度；

(3)车载终端接收CAN协议解析器发送的车辆行驶参数，根据所述车辆行驶参数推算出车辆的行驶轨迹。

7.根据权利要求6所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，其特征在于：所述转弯角度是指车辆当前时刻的行驶方向与当前时刻的前一时刻的行驶方向的夹角。

8.根据权利要求7所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，其特征在于：步骤(1)中，车载终端根据预设的第一时间间隔Vt向CAN协议解析器发送获取车辆行驶参数的命令；

步骤(3)中，车载终端根据车辆行驶参数推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S₀，当前时刻为t₀，当前时刻的瞬时速度为V₁，当前时刻的转弯角度为∠1；

获取车辆t₀+Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+Vt时刻的瞬时速度为V₂，转弯角度为∠2，所在位置为S₁，位置S₁与位置S₀之间的距离S₁-S₀＝V₁×Vt；

获取车辆t₀+2Vt时刻的车辆行驶参数，记t₀+2Vt时刻的瞬时速度为V₃，转弯角度为∠3，所在位置为S₂，位置S₂与位置S₁之间的距离S₂-S₁＝V₂×Vt；

则车辆在t₀时刻到t₀+2Vt的行驶轨迹为S₀→S₁→S₂，S₀→S₁路段的行驶方向为t₀时刻的行驶方向，S₁→S₂路段的行驶方向为t₀+Vt时刻的行驶方向。

9.根据权利要求7所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，其特征在于：

步骤(3)中，车载终端根据车辆行驶参数推算车辆的行驶轨迹的方式为：

设当前推算起始位置为S′₀，当前时刻为t′₀，当前时刻的瞬时速度为V′₁，当前时刻的转弯角度为∠A；

获取车辆t′₀+Vt′₁时刻的车辆行驶参数，Vt′₁＝S/V′₁，记t′₀+Vt′₁时刻的瞬时速度为V′₂，转弯角度为∠B，所在位置为S′₁；

获取车辆t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的车辆行驶参数，Vt′₂＝S/V′₂，记t′₀+Vt′₁+Vt′₂时刻的瞬时速度为V′₃，转弯角度为∠C，所在位置为S′₂；

则车辆在t′₀时刻到t′₀+Vt′₁+Vt′₂的行驶轨迹为S′₀→S′₁→S′₂，S′₀→S′₁路段的行驶方向为t′₀时刻的行驶方向，S′₁→S′₂路段的行驶方向为t′₀+Vt′₁时刻的行驶方向。

10.根据权利要求6至9之一所述的一种基于CAN总线的辅助定位方法，其特征在于：所述CAN协议解析器通过串口方式与车载终端连接。