CN105513247A - 一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法，包括：浮空分系统、监测分系统及信息处理分系统；其中，浮空分系统搭载监测分系统，并悬停于空中；监测分系统基于信息处理分系统发送的扫描指令扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到信息处理分系统；信息处理分系统接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测；若检测到火点，则进行告警；并在告警后向监测分系统发送跟踪指令，使监测分系统跟踪火点；在监测分系统跟踪火点时，对火点进行定位。本发明能够及时迅速地发现火点并告警，进而对火点进行自动跟踪和准确定位。

Description

一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法

技术领域

本发明涉及光电探测领域，尤其涉及一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法。

背景技术

森林火灾是世界性的重大灾害，每年都有一定数量的发生，会造成重大的经济损失和严重的环境污染。森林火灾具有突发性、随机性、强破坏性的特点。

目前，我国大多数林区采用嘹望台观测为主，巡航飞机和卫星监测为辅的手段进行林火监测。嘹望台观测林区范围小，观测到的数据误差大，小火时不易发现；巡航飞机在春、秋季防火期间作为嘹望台的辅助探测工具观测范围大，但是在空中工作时间短，费用不菲；卫星林火监测，每天对同一林区的扫描次数有限，且受天气影响较大，费用昂贵。

因此，亟需一种火灾监测定位系统及方法，以解决现有技术的上述问题。

发明内容

本发明提供了一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法，利用承载于浮空系留艇上的光电吊舱对林区进行大面积监控，能够及时迅速地发现火点并告警，进而对火点进行自动跟踪和准确定位；能够用于白昼、黑夜及恶劣气象条件下的现场侦察；并且具有滞空时间长、监控范围大、运行费用低的优点。

根据本发明的一个方面，提供一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统，其特征在于，包括：浮空分系统、监测分系统及信息处理分系统；其中，浮空分系统搭载监测分系统，并悬停于空中；监测分系统基于信息处理分系统发送的扫描指令扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到信息处理分系统；信息处理分系统接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测；若检测到火点，则进行告警；并在告警后向监测分系统发送跟踪指令，使监测分系统跟踪火点；在监测分系统跟踪火点时，对火点进行定位。

优选地，监测分系统包括：伺服控制单元、光电吊舱、采集处理单元及惯导单元；其中，伺服控制单元基于信息处理分系统发送的扫描指令，控制光电吊舱进行扫描；基于信息处理分系统发送的跟踪指令，控制光电吊舱跟踪火点；光电吊舱在伺服控制单元的控制下扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到采集处理单元；在伺服控制单元的控制下跟踪火点，并将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到采集处理单元；当光电吊舱跟踪火点时，惯导单元将光电吊舱的经度、纬度、高度信息发送到采集处理单元；采集处理单元采集及处理目标区域图像信息与GIS信息，并将采集及处理后的目标区域图像信息与GIS信息发送到信息处理分系统；所述GIS信息具体为：光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、纬度、高度信息。

优选地，浮空分系统包括：通信单元、艇载电源及浮空系留艇；其中，通信单元接收信息处理分系统发送的扫描指令及跟踪指令，并将扫描指令及跟踪指令转发到伺服控制单元；接收采集处理单元发送的目标区域图像信息与GIS信息，并将目标区域图像信息与GIS信息转发到信息处理分系统；艇载电源为监控分系统及通信单元供电；浮空系留艇搭载监测分系统、艇载电源及通信单元，并悬停于空中。

优选地，信息处理分系统包括：显控单元及GIS单元；其中，显控单元将扫描指令发送到通信单元；接收并显示通信单元转发的目标区域图像信息，并对目标区域图像信息执行火点检测；当检测到火点时，进行告警；并在告警后向通信单元发送跟踪指令；接收通信单元转发的GIS信息，并将GIS信息发送到GIS单元；GIS单元接收显控单元发送的GIS信息，并根据GIS信息及目标区域数字地图对火点进行定位。

优选地，光电吊舱包括：方位轴、俯仰轴、红外传感器、可见光传感器、安装于方位轴的第一电机、安装于方位轴的第一码盘、安装于俯仰轴的第二电机、安装于俯仰轴的第二码盘及陀螺；其中，第一码盘将测量的方位角信息反馈到伺服控制单元；在光电吊舱跟踪火点时，将测量的方位角信息发送到采集处理单元；第二码盘将测量的俯仰角信息反馈到伺服控制单元；在光电吊舱跟踪火点时，将测量的俯仰角信息发送到采集处理单元；陀螺将测量的方位角速度信息及俯仰角速度信息反馈到伺服控制单元；红外传感器与可见光传感器的视线轴平行。

优选地，在光电吊舱扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，第一码盘将目标区域对应的方位角信息发送到采集处理单元；第二码盘将目标区域对应的俯仰角信息发送到采集处理单元；采集处理单元采集及处理所述方位角信息及俯仰角信息，并将所述方位角信息及俯仰角信息发送到通信单元；通信单元接收采集处理单元发送的所述方位角信息及俯仰角信息，并将所述方位角信息及俯仰角信息转发到显控单元；显控单元根据所述方位角信息及俯仰角信息显示目标区域图像。

根据本发明的另一方面，提供一种基于浮空系留艇的火灾监测定位方法，其特征在于，光电吊舱基于显控单元发送的扫描指令，从空中扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到显控单元；显控单元接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测；若检测到火点，则进行告警；并在告警后向光电吊舱发送跟踪指令，使光电吊舱跟踪火点；在光电吊舱跟踪火点时，对火点进行定位。

优选地，光电吊舱从空中扫描目标区域具体为：光电吊舱中的红外传感器及可见光传感器，沿方位轴及俯仰轴旋转以扫描目标区域；其中，红外传感器与可见光传感器的视线轴平行；光电吊舱悬停于空中。

优选地，光电吊舱在扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，将目标区域对应的方位角、俯仰角信息发送到显控单元；显控单元根据所述方位角、俯仰角信息显示目标区域图像。

优选地，光电吊舱在跟踪火点时，将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到显控单元；惯导单元将光电吊舱的经度、纬度、高度信息发送到显控单元；显控单元接收GIS信息，并将GIS信息转发到GIS单元；GIS单元根据接收到的GIS信息及目标区域数字地图，对火点进行定位；所述GIS信息具体为：光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、纬度、高度信息。

根据本发明的基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法，能够及时迅速地发现火点，并对火点进行自动跟踪和准确定位。

附图说明

图1是本发明的火灾监测定位系统的浮空系留艇外形示意图；

图2是本发明的火灾监测定位系统及方法的定位示意图；

图3是本发明的火灾监测定位系统及方法的扫描示意图；

图4是本发明的火灾监测定位方法的流程图；

图5是本发明的火灾监测定位系统的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。

现有技术中森林火灾监测系统存在着不能及时发现火点，且无法对火点进行跟踪及定位的问题，同时监测范围小、运行费用高，使得火灾难以被及时发现，进而造成巨大的经济损失和环境危害。

本发明提供了一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法，利用承载于浮空系留艇上的光电吊舱对林区进行大面积监控，能够及时迅速地发现火点并告警，进而对火点进行自动跟踪和准确定位；能够用于白昼、黑夜及恶劣气象条件下的现场侦察；并且具有滞空时间长、监控范围大、运行费用低的优点。

本发明一方面提供一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统，图5是火灾监测定位系统的示意图，包括：浮空分系统30、监测分系统20及信息处理分系统40；其中，监测分系统20在信息处理分系统40的控制下进行目标区域图像信息的采集及处理；信息处理分系统40基于目标区域图像信息对火点进行检测、跟踪及识别；浮空分系统30搭载监测分系统20，并悬停于空中。以此实现了火灾的及时发现及跟踪定位，可引导灭火队员及灭火飞机实施灭火作业。

本发明的优选实施例中，监测分系统20包括：伺服控制单元、光电吊舱、采集处理单元及惯导单元；浮空分系统30包括：通信单元、艇载电源及浮空系留艇；信息处理分系统40包括：显控单元及GIS单元。

本发明的优选实施例中，光电吊舱采用两轴(方位轴、俯仰轴)两框架稳定结构，每个轴都安装机械框架、力矩电机及光电码盘；光电吊舱安装有陀螺；伺服控制模式为双闭环控制：每个轴的光电码盘将测量到的角度信息反馈到伺服控制单元实现位置环控制，陀螺作为惯性敏感元件，将测量到的方位/俯仰角速度信息反馈到伺服控制单元实现速度环控制。陀螺具有稳定双轴、提供控制精度、稳定视线轴的作用。

具体地，第一电机、第一码盘安装于方位轴，第二电机、第二码盘安装于俯仰轴。

本发明的优选实施例中，惯导单元为组合惯导，用于提供光电吊舱实时的经度、纬度、高度信息；惯导单元还与陀螺共同作用于伺服控制单元，伺服控制单元由此控制光电吊舱始终保持惯性空间稳定。

本发明的优选实施例中，惯导单元、伺服控制单元及采集处理单元安装于保护箱体内。

本发明的优选实施例中，监测分系统包括GPS单元，用于提供光电吊舱实时的经度、纬度、高度信息。

本发明的优选实施例中，光电吊舱内部安装红外传感器及可见光传感器；其中，红外传感器采用中波制冷红外，能够提高探测灵敏度；其主要技术指标如下：

分辨率：320*256；

两档视场：焦距60mm/焦距360mm

视场角：9°*7.2°/1.5°*1.2°；

可见光传感器的分辨率为1920*1080，可连续变焦，焦距从16.7mm到1000mm；

红外传感器与可见光传感器的视线轴平行，以减小测量误差。

光电吊舱扫描目标区域时，以红外传感器为主，可见光传感器为辅；红外传感器根据探测距离的不同，选择两档视场中的一档进行探测，即：探测近景时，选择焦距60mm的大视场；探测远景时，选择焦距360mm的小视场；当红外传感器发现疑似火点时，切换到可见光传感器的小视场状态，能够对疑似火点进行更为详细的识别和观察。

通过红外传感器与可见光传感器的相互配合，可以保证本发明在白昼、黑夜及恶劣气象条件下的有效监控。

本发明的优选实施例中，通信单元用于监测分系统20与信息处理分系统40之间的通信；艇载电源为监控分系统20及通信单元供电。

本发明的优选实施例中，通信单元与监测分系统20之间是有线通信，通信单元与信息处理分系统40之间是无线通信，从而使得本发明能够在保持较高通信速率的基础上简化通信模式；艇载电源的供电方式为：采用艇载燃油发电机直接在艇上发电，再经过艇上电源模块为监控分系统20及通信单元供电，由此达到不借助缆绳对艇载设备进行供电的目的。

本发明的优选实施例中，悬停于空中的浮空系留艇是监测分系统20、艇载电源及通信单元的搭载平台，浮空系留艇采用主气囊内的氦气作为浮升气体产生浮力升空，利用充有空气的副气囊吸气/排气以维持球体气动外形，利用尾翼保证气球的头部始终迎风。本发明的浮空系留艇具有滞空时间长、监控范围大、运行费用低、安全性高、有效载荷适应性好的优点。图1为其外形示意图。

浮空系留艇包括：防撞灯1、应急切割装置2、主气囊3、副气囊4、尾翼5、避雷针6、头锥7、氦气充气阀8、鼻系索9、艇上电气设备安装架10、载荷安装架11、缆绳组件12、侧系索13、主缆绳14。

本发明的优选实施例中，显控单元用于对监测分系统20进行扫描及跟踪控制，并根据监测分系统20发送的数据进行监控图像的显示及火点的检测；GIS单元用于实现监控区域的综合GIS2D/3D模式显示，及防控人员、防控区域的标注；还用于火点的定位，并将火点经纬度信息在综合防火GIS态势图上标注出来。

本发明的优选实施例中，显控单元还用于监视浮空系留艇的状态，接收浮空系留艇的数据，包括：系留艇的姿态信息、囊体压差、电源状况、大气环境及载荷信息，并根据上述信息对浮空系留艇的状态进行调整；同时监控主缆绳、缆绳组件及侧系索的状态，并及时控制缆绳的收放，保证浮空系留艇以稳定的速度升空或回收。

本发明的优选实施例中，对目标区域的扫描具体为：显控系统将扫描指令通过通信单元发送到伺服控制单元，伺服控制单元基于扫描指令控制光电吊舱扫描目标区域并获取目标区域图像信息。扫描的具体方式为：红外传感器与可见光传感器沿方位轴及俯仰轴旋转以扫描目标区域。

图3是根据本发明优选实施例的扫描示意图：A点为光电吊舱升空后的位置，C点为光电吊舱在地面的投影点，则AC为吊舱升空高度，为1000m；红外传感器对过火面积为2m*2m的火点最大探测距离为10km；B点为最远能观测到的火点，BC为10km；吊舱当前视线轴与地面垂线夹角为arctan(BC/AC)＝84.3°；吊舱方位角α、俯仰角β输出采用航姿地理坐标系，其定义为：方位方向真北为0°，顺时针旋转为正，俯仰方向定义平行于大地为0°，向上为正，向下为负；则光电吊舱扫描起始位置设置为方位角α＝0°，俯仰角β＝-5.7°。

具体的扫描流程为：先进行方位扫描，从方位零度开始，顺时针扫描，扫描一周后，俯仰方向向下运动，转动角度为9°，再开始新的一周扫描，如此循环。扫描六次后，当前吊舱俯仰角为β＝-59.7°，则监控点距吊舱在地面投影点距离tan(90°-59.7°)*1000m＝584m，因为距离较近，在人眼可见范围内，可不需要扫描。因此，整个监控范围为：半径r1的圆域去掉半径为r2的圆域所余的圆环区域，其中r₁＝10km，r₂＝584m。红外传感器方位视场角度为7.2°，方位方向扫描一周需要显示360°/7.2°＝50幅图像；俯仰方向扫描六次，则一次完整扫描周期需要显示50*6＝300幅图像。

本发明的优选实施例中，监测分系统20将获取的目标区域图像信息发送到信息处理分系统40具体为：红外传感器及可见光传感器将获取的目标区域图像信息发送到采集处理单元，采集处理单元将上述信息通过通信单元转发到显控单元。

本发明的优选实施例中，目标区域图像信息的显示具体为：显控单元接收并显示目标区域图像信息。

本发明的优选实施例中，在光电吊舱扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，第一码盘将每幅图像对应的方位角信息发送到采集处理单元；第二码盘将每幅图像对应的俯仰角信息发送到采集处理单元；采集处理单元采集及处理方位角信息及俯仰角信息，并将方位角信息及俯仰角信息通过通信单元发送到显控单元；显控单元根据方位角信息及俯仰角信息将每幅图像无缝拼接，并显示于终端；终端为显示器、显示屏、投影仪中任一。

特别地，上述显示方法是基于搭载于浮空系留艇的光电吊舱的扫描完成的。本发明可以使悬停于空中的光电吊舱，不受风力等因素的干扰，保持惯性空间稳定，执行对目标区域的高效精确扫描；并将扫描得到的每幅图像无缝拼接显示。现有光电检测扫描系统无法实现上述扫描方式，即使能够在空中扫描，得到的图像也无法拼接，无法提供有效的监控信息。

本发明的优选实施例中，火点检测及告警具体为：显控单元基于接收的目标区域图像信息，通过预先设置的火点检测算法对监控区域的疑似火点进行检测；若检测到火点，则用矩形检测窗标记，并自动告警。

本发明的优选实施例中，光电吊舱跟踪火点具体为：显控单元告警后，生成基于火点所在图像的方位角、俯仰角信息的跟踪指令，并通过通信单元向伺服控制单元发送跟踪指令，使伺服控制单元控制光电吊舱迅速掉头指向火点位置，并通过预先设置的跟踪算法跟踪火点，将火点锁定在视场中心。

本发明的优选实施例中，显控单元告警后，值班人员用鼠标点击检测到的火点或矩形标记窗，触发显控单元发送跟踪指令。

本发明的优选实施例中，显控单元对火点定位具体为：当光电吊舱跟踪火点时，第一码盘、第二码盘分别将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到采集处理单元，惯导单元将光电吊舱的经度、纬度、高度信息也发送到采集处理单元；采集处理单元将上述GIS信息(GIS信息指光电吊舱跟踪火点时的方位角、俯仰角、经度、纬度、高度信息)通过通信单元发送到显控单元，显控单元将GIS信息发送到GIS单元，GIS单元基于GIS信息及目标区域数字地图对火点进行定位。

图2是本发明实施例的火点定位示意图：GIS单元配置了目标区域的数字地图，数字地图包含有当地DEM(数字高程模型)数据；设光电吊舱在空中的位置为O点，光电吊舱的方位、俯仰角分别为α、β；根据方位角α在数字地图上做出切割平面，可在数字地图上切割出上述方向的地形剖面图；再根据俯仰角β及剖面图得到一条射线。该射线与数字地图上某地的交点F即为目标位置，可从数字地图上直接得到F点的经、纬度值，即目标的准确位置。

本发明另一方面提供一种基于浮空系留艇的火灾监测定位方法，如图4所示，包括：

S1.光电吊舱基于显控单元发送的扫描指令，从空中扫描目标区域，获取目标区域图像信息。

本发明的优选实施例中，光电吊舱中的红外传感器及可见光传感器，沿方位轴及俯仰轴旋转以扫描目标区域；其中，红外传感器与可见光传感器的视线轴平行；光电吊舱悬停于空中。

S2.光电吊舱将获取的目标区域图像信息发送到显控单元。

S3.显控单元接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测。

本发明的优选实施例中，光电吊舱在扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，将目标区域每幅图像对应的方位角、俯仰角信息发送到显控单元；显控单元根据方位角、俯仰角信息将每幅图像无缝拼接，并显示于终端；终端为显示器、显示屏、投影仪中任一。

S4.显控单元若检测到火点，则进行告警；并在告警后向光电吊舱发送跟踪指令，使光电吊舱跟踪火点。

S5.在光电吊舱跟踪火点时，显控单元对火点进行定位。

本发明的优选实施例中，光电吊舱在跟踪火点时，将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到显控单元；惯导单元将光电吊舱的经度、纬度、高度信息发送到显控单元；显控单元接收GIS信息(GIS信息具体为：光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、纬度、高度信息)，并将GIS信息转发到GIS单元；GIS单元根据接收到的GIS信息及目标区域数字地图，对火点进行定位。

根据本发明提供的基于浮空系留艇的火灾监测定位系统及方法，能够及时迅速地发现火点并告警，进而对火点进行跟踪和准确定位；能够用于白昼、黑夜及恶劣气象条件下的现场侦察；本发明同时具有滞空时间长、监控范围大、运行费用低的优点。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于浮空系留艇的火灾监测定位系统，其特征在于，包括：浮空分系统、监测分系统及信息处理分系统；其中，

浮空分系统搭载监测分系统，并悬停于空中；

监测分系统基于信息处理分系统发送的扫描指令扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到信息处理分系统；

信息处理分系统接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测；若检测到火点，则进行告警；并在告警后向监测分系统发送跟踪指令，使监测分系统跟踪火点；在监测分系统跟踪火点时，对火点进行定位。

2.如权利要求1所述的火灾监测定位系统，其特征在于，监测分系统包括：伺服控制单元、光电吊舱、采集处理单元及惯导单元；其中，

伺服控制单元基于信息处理分系统发送的扫描指令，控制光电吊舱进行扫描；基于信息处理分系统发送的跟踪指令，控制光电吊舱跟踪火点；

光电吊舱在伺服控制单元的控制下扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到采集处理单元；在伺服控制单元的控制下跟踪火点，并将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到采集处理单元；

当光电吊舱跟踪火点时，惯导单元将光电吊舱的经度、纬度、高度信息发送到采集处理单元；

采集处理单元采集及处理目标区域图像信息与GIS信息，并将采集及处理后的目标区域图像信息与GIS信息发送到信息处理分系统；

所述GIS信息具体为：光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、纬度、高度信息。

3.如权利要求2所述的火灾监测定位系统，其特征在于，浮空分系统包括：通信单元、艇载电源及浮空系留艇；其中，

通信单元接收信息处理分系统发送的扫描指令及跟踪指令，并将扫描指令及跟踪指令转发到伺服控制单元；接收采集处理单元发送的目标区域图像信息与GIS信息，并将目标区域图像信息与GIS信息转发到信息处理分系统；

艇载电源为监控分系统及通信单元供电；

浮空系留艇搭载监测分系统、艇载电源及通信单元，并悬停于空中。

4.如权利要求3所述的火灾监测定位系统，其特征在于，信息处理分系统包括：显控单元及GIS单元；其中，

显控单元将扫描指令发送到通信单元；接收并显示通信单元转发的目标区域图像信息，并对目标区域图像信息执行火点检测；当检测到火点时，进行告警；并在告警后向通信单元发送跟踪指令；接收通信单元转发的GIS信息，并将GIS信息发送到GIS单元；

GIS单元接收显控单元发送的GIS信息，并根据GIS信息及目标区域数字地图对火点进行定位。

5.如权利要求4所述的火灾监测定位系统，其特征在于，光电吊舱包括：方位轴、俯仰轴、红外传感器、可见光传感器、安装于方位轴的第一电机、安装于方位轴的第一码盘、安装于俯仰轴的第二电机、安装于俯仰轴的第二码盘及陀螺；其中，

第一码盘将测量的方位角信息反馈到伺服控制单元；在光电吊舱跟踪火点时，将测量的方位角信息发送到采集处理单元；

第二码盘将测量的俯仰角信息反馈到伺服控制单元；在光电吊舱跟踪火点时，将测量的俯仰角信息发送到采集处理单元；

陀螺将测量的方位角速度信息及俯仰角速度信息反馈到伺服控制单元；

红外传感器与可见光传感器的视线轴平行。

6.如权利要求5所述的火灾监测定位系统，其特征在于，

在光电吊舱扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，第一码盘将目标区域图像对应的方位角信息发送到采集处理单元；

第二码盘将目标区域图像对应的俯仰角信息发送到采集处理单元；

采集处理单元采集及处理所述方位角信息及俯仰角信息，并将所述方位角信息及俯仰角信息发送到通信单元；

通信单元接收采集处理单元发送的所述方位角信息及俯仰角信息，并将所述方位角信息及俯仰角信息转发到显控单元；

显控单元根据所述方位角信息及俯仰角信息显示目标区域图像。

7.一种基于浮空系留艇的火灾监测定位方法，其特征在于，

光电吊舱基于显控单元发送的扫描指令，从空中扫描目标区域，获取目标区域图像信息，并将获取的目标区域图像信息发送到显控单元；

显控单元接收并显示目标区域图像信息，并根据目标区域图像信息执行火点检测；若检测到火点，则进行告警；并在告警后向光电吊舱发送跟踪指令，使光电吊舱跟踪火点；在光电吊舱跟踪火点时，对火点进行定位。

8.如权利要求7所述的火灾监测定位方法，其特征在于，光电吊舱从空中扫描目标区域具体为：

光电吊舱中的红外传感器及可见光传感器，沿方位轴及俯仰轴旋转以扫描目标区域；其中，

红外传感器与可见光传感器的视线轴平行；

光电吊舱悬停于空中。

9.如权利要求8所述的火灾监测定位方法，其特征在于，

光电吊舱在扫描目标区域，获取目标区域图像信息时，将目标区域图像对应的方位角、俯仰角信息发送到显控单元；

显控单元根据所述方位角、俯仰角信息显示目标区域图像。

10.如权利要求7-9任一所述的火灾监测定位方法，其特征在于，

光电吊舱在跟踪火点时，将光电吊舱的方位角、俯仰角信息发送到显控单元；惯导单元将光电吊舱的经度、纬度、高度信息发送到显控单元；

显控单元接收GIS信息，并将GIS信息转发到GIS单元；

GIS单元根据接收到的GIS信息及目标区域数字地图，对火点进行定位；

所述GIS信息具体为：光电吊舱在跟踪火点时，发送的光电吊舱的方位角、俯仰角信息，及惯导单元发送的光电吊舱的经度、纬度、高度信息。