CN105496519B - 一种b超引导下的穿刺导航系统 - Google Patents

一种b超引导下的穿刺导航系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种B超引导下的穿刺导航系统，包括穿刺导航系统主机，光学探头，光学探头转接座和光学标记物；光学探头转接座固定在B超探头上，光学探头与光学探头转接座连接，光学探头与所述穿刺导航系统主机之间有信号交互；使用时，光学标记物固定在穿刺器械上，光学探头可识别光学标记物相对于光学探头的空间位置，从而计算出穿刺器械相对于B超探头的空间位置；穿刺导航系统主机通过B超主机的视频输出端口获得B超主机的图像数据，并根据穿刺器械相对于B超探头的空间位置获得穿刺器械在B超图像上的位置，并将其融合在B超图像上进行显示。本发明将摄像头架设在B超探头上，近距离观察穿刺器械上的光学标记物，在穿刺操作过程中，B超探头与穿刺器械之间的空间区域内不会存在其他障碍物，因此不会出现干扰，避免了遮挡。

Description

一种B超引导下的穿刺导航系统
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种B超引导下的穿刺导航系统。
背景技术
在当前基于B超的非机械式穿刺导航中，有两大类技术，一类是基于电磁的导航，一类是基于光学的导航。
现有基于光学的导航，主要原理是在穿刺的操作空间内放置一组双目摄像头，同时在B超探头与穿刺器械上均安装反光标记小球，反光标记小球可以将入射光沿着入射方向反射，与入射角度无关。双目摄像头配有近红外补光装置，发出红外光，照亮反光标记小球，通过双目摄像头识别出反光标记小球的空间位置，并由此计算B超探头与穿刺器械的相对空间关系，从而在B超的图像中标记穿刺器械的位置，实现导航功能。
现有基于光学的导航，双目摄像头从较高的位置拍摄B超手柄和穿刺器械，由于采用的是光学方式，那么摄像头必须能够同时拍摄到B超手柄和穿刺器械上所有的反光标记小球，不允许任何遮挡的发生。这要求穿刺手术过程中，医生始终要为摄像头的拍摄留出空间，一旦医生在手术过程中手臂或其他身体部位遮挡了摄像头，那么会立即失去位置信息，限制了医生操作的自由度。目前使用的反光标记小球为带有盲孔的球形结构，需要装配在穿刺器械表面，通过至少3颗以上不在同一直线上的反光标记小球来标记出穿刺器械的空间位置。这样需要穿刺器械必须有足够大的体积才能装配反光标记小球，同时穿刺器械必须有足够粗的直径。在使用过程中穿刺器械不能自由旋转，否则在一些角度下会产生遮挡，限制了医生的部分操作手法。双目摄像头同时对B超手柄和穿刺器械进行定位，在拍摄到固定在两者上的反光标记小球后，需要使用较为复杂的方法来对B超手柄和穿刺器械进行区分，计算较为复杂。较为复杂的系统结构也推高了系统的成本。
综上所述，现有技术存在如下技术问题：(1)遮挡问题；(2)穿刺器械的体积及自由旋转问题；(3)成本高。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种B超引导下的穿刺导航系统，旨在解决现有技术中在穿刺操作的过程中存在比较严重的遮挡的技术问题。
本发明提供了一种B超引导下的穿刺导航系统，包括：穿刺导航系统主机，光学探头，光学探头转接座和光学标记物；所述光学探头转接座固定在B超探头上，所述光学探头与光学探头转接座连接，所述光学探头与所述穿刺导航系统主机之间有信号交互；使用时，所述光学标记物固定在穿刺器械上，所述光学探头可识别所述光学标记物相对于所述光学探头的空间位置，从而计算出穿刺器械相对于所述B超探头的空间位置；所述穿刺导航系统主机通过B超主机的视频输出端口获得所述B超主机的图像数据，并根据所述穿刺器械相对于所述B超探头的空间位置获得所述穿刺器械在B超图像上的位置，并将其融合在B超图像上进行显示。
本发明将摄像头架设在B超探头上，近距离观察穿刺器械上的光学标记物，在穿刺操作过程中，B超探头与穿刺器械之间的空间区域内不会存在其他障碍物，因此不会出现干扰，避免了遮挡。
更进一步地，所述光学探头转接座与所述B超探头之间的固定方式包括集成为一体、可拆卸连接或不可拆卸连接。
更进一步地，所述光学探头与光学探头转接座之间的连接方式为可拆卸式连接或不可拆卸式连接。
更进一步地，所述光学探头与所述穿刺导航系统主机之间通过线缆连接或者过无线方式连接。
更进一步地，所述穿刺导航系统主机与所述B超主机集成于一体。
更进一步地，所述光学标记物与所述穿刺器械共轴设置。本发明使用与穿刺器械共轴的光学标记物，可任意进行旋转，克服了传统光学导航中穿刺器械无法自由旋转的问题。同时，本发明使用的光学标记物可以套在穿刺器械的刺入部，不需要额外的安装空间，对穿刺器械的体积也没有限制。
更进一步地，所述光学探头包括图像传感器、围绕在所述图像传感器周围的光源、设置在所述光学探头内部的存储器以及光学探头转接定位槽；所述图像传感器用于获取图像；所述光源用于与所述光学标记物配合，使得所述图像传感器获取的图像中能够清晰的显示出所述光学标记物的位置，从而实现准确定位；所述存储器用于存储光学探头的校准参数；所述光学探头转接定位槽用于与所述光学探头转接座进行精确装配。
更进一步地，所述光学探头为双目传感器。
更进一步地，工作时，所述光源发光，可以为红外光、可见光或者紫外光，照射到前方的手术操作区域内，手术操作区域内的光学标记物上有反光材料、荧光材料或自发光材料，可以将光源发出的红外光大致沿入射方向反射回去，并进入图像传感器，使得光学标记物相对于背景图像具有很高的亮度，从而识别出光学标记物。
更进一步地，所述光学探头转接座包括第一定位槽，用于实现光学探头平面内穿刺转接；以及第二定位槽，用于实现光学探头平面外穿刺转接。
更进一步地，当穿刺导航系统处于平面内穿刺导航的工作方式时，所述光学探头连接在所述第一定位槽上；当穿刺导航系统处于平面外穿刺导航的工作方式时，所述光学探头连接在所述第二定位槽上。
在本发明实施例中，传统基于光学的B超引导下穿刺导航系统，在穿刺操作的过程中存在比较严重的遮挡问题，同时，传统基于光学的B超引导下穿刺导航系统所使用的光学标记物不适合使用在较为纤细的穿刺器械上。
相较于传统的光学导航，本发明将摄像头架设在B超探头上，近距离观察穿刺器械上的光学标记物，在穿刺操作过程中，B超探头与穿刺器械之间的空间区域内不会存在其他障碍物，因此不会出现干扰，避免了遮挡问题。在穿刺操作的过程中，医生会始终使用B超探头探测穿刺部位周围的组织信息，因此整个穿刺过程中探头与穿刺器械之间的相对位置不会发生明显变化，穿刺器械上的光学标记物也不会脱离摄像头的视野。
相较于传统的光学导航，本发明使用与穿刺器械共轴的光学标记物，可任意进行旋转，克服了传统光学导航中穿刺器械无法自由旋转的问题。同时，本发明使用的光学标记物可以套在穿刺器械的刺入部，不需要额外的安装空间，对穿刺器械的体积也没有限制。
通过将光学探头装配在B超探头上的方式，只需要对穿刺器械进行定位，避免了同时对多个目标进行定位，降低了系统的复杂度，降低了系统的成本。
附图说明
图1是本发明实施例提供的B超引导下的穿刺导航系统的结构示意图以及其与B超的连接关系示意图。
图2是本发明实施例提供的B超引导下的穿刺导航系统中光学探头的结构示意图。
图3是本发明实施例提供的B超引导下的穿刺导航系统中光学探头转接座的结构示意图。
图4是本发明实施例提供的B超引导下的穿刺导航系统的两种工作方式以及两种工作方式下光学探头与B超探头的两种装配方式示意图，其中图4(a)为平面内穿刺导航，图4(b)为平面外穿刺导航。
图5是本发明实施例提供的B超引导下的穿刺导航系统中光学标记物的结构示意图。
图6是本发明实施例提供的B超引导下的穿刺导航系统的工作流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
B超作为一种对人体软组织成像非常有效的医疗器械，被广泛使用。在B超图像的引导下进行穿刺，使用穿刺针、活检枪等器械刺入人体内部，进行注射或者活检，是一种非常有效的手术方式。最开始使用的穿刺引导装置为机械式的穿刺架，其原理是在B超探头上固定一个机械装置，该机械装置带有较细的通道，可以容纳穿刺器械的刺入部位通过。通过限制穿刺器械只能沿通道前进的方式，机械式穿刺架在B超屏幕上可以预先标记出通道的位置，从而实现穿刺引导。
机械式穿刺架严格限制穿刺器械只能沿着预先设定好的通道来前进，大大限制了穿刺的自由度，同时穿刺器械一旦刺入人体后，B超探头与其作为一个整体，就无法移动，无法通过观察刺入部位周围的组织来评估刺入部位是否正确，以及对临近部位的风险。所以，在机械式穿刺架出现之后，随着电子技术的发展，又出现了非机械式的穿刺导航系统，有两大类技术，一类是基于电磁的导航，一类是基于光学的导航。
传统基于光学的导航，主要原理是在穿刺的操作空间内放置一组双目摄像头，同时在B超探头与穿刺器械上均安装反光标记小球，反光标记小球可以将入射光沿着入射方向反射，与入射角度无关。双目摄像头配有近红外补光装置，发出红外光，照亮反光标记小球，通过双目摄像头识别出反光标记小球的空间位置，并由此计算B超探头与穿刺器械的相对空间关系，从而在B超的图像中标记穿刺器械的位置，实现导航功能。穿刺器械上使用的反光标记小球为一次性使用的耗材。
本发明提出了一种B超引导下的穿刺导航系统，本系统使用装配在B超探头上的光学探头来定位带有光学标记物的穿刺器械，将传统导航系统必须分别计算出B超探头与穿刺器械绝对位置的方式变为计算B超探头与穿刺器械之间的相对位置，避免了传统基于光学导航系统的遮挡问题，减少了对穿刺器械的限制，有效降低系统成本。
图1示出了整个系统的结构以及系统与B超的连接关系示意图，在本发明实施例中，穿刺导航系统主机与B超主机为分立式的两台设备，穿刺导航系统主机也可以与B超主机集成在一起作为1台集成式设备。其中的光学探头转接座13可以是独立的零部件，也可以与B超探头集成在一起。
图1中01是B超主机，02是B超探头，04是穿刺器械。B超探头02通过线缆连接到B超主机01上，穿刺器械04在手术中刺入人体，B超探头02通过超声波可以观察到人体组织的结构以及刺入人体的穿刺器械04，并在B超主机上显示出来。
11是穿刺导航系统主机，12是光学探头，13为光学探头转接座，14为光学标记物。光学探头转接座13固定在B超探头02上，固定方式可以为一体式设计(二者集成在一起)、可拆卸的连接(如卡扣、螺栓等)、不可拆卸的连接(如粘合)；光学探头12可以和光学探头转接座连接，连接方式可以为不可拆卸式或者可拆卸式；光学探头12通过线缆连接到穿刺导航系统主机11，也可以通过无线方式连接到穿刺导航系统主机11；光学标记物14固定在穿刺器械04上，光学探头12可识别光学标记物14相对于光学探头的空间位置，从而计算出穿刺器械04相对于B超探头02的空间位置；穿刺导航系统主机11通过B超主机01的视频输出端口，以有线或者无线的方式获取B超主机01的图像数据，然后根据穿刺器械04相对于B超探头02的空间位置，计算出穿刺器械在B超图像上的位置，将其融合在B超图像上，进行显示。
本发明通过将光学探头装配在B超探头上的方式，避免了同时对多个目标进行定位，降低了系统的复杂度。
根据光学探头12和光学探头转接座13的不同连接方式，系统有两种工作方式，分别为平面内穿刺导航和平面外穿刺导航，两种工作方式在下文中会有详细描述。
图2示出了光学探头的示意图，如图2所示中，光学探头12上有以下几个重要的组成部分：121为图像传感器，用来获取图像；122为光源，光源围绕图像传感器周围，与光学标记物14配合，使得图像传感器121获取的图像中能够清晰的显示出光学标记物14的位置，从而实现准确定位；123为光学探头内部的存储器，用来存储光学探头的校准参数；124为光学探头转接定位槽，用来与光学探头转接座13进行精确装配。光学探头12使用双目传感器，在光学探头12的左右两侧，各放置有一组图像传感器及光源，组成双目传感器。
在典型的使用场景下，光源122发出红外光，照射到前方的手术操作区域内，手术操作区域内的光学标记物14上有反光材料，可以将光源122发出的红外光大致沿入射方向反射回去，进入图像传感器121，使得光学标记物14相对于背景图像具有很高的亮度，从而识别出光学标记物14。光源122也可以使用可见光或者紫外光等。
图3示出了光学探头转接座的示意图，光学探头转接座固定在B超探头02上，也可以与B超探头02一体化设计制造。光学探头转接座13上有光学探头平面内穿刺转接定位槽131与光学探头平面外穿刺转接定位槽132。当处于平面内穿刺导航的工作方式时，光学探头12连接在光学探头平面内穿刺转接定位槽131上，当处于平面外穿刺导航的工作方式时，光学探头12连接在光学探头平面外穿刺转接定位槽132上。
特别的，如果光学探头12与光学探头转接座13为不可拆卸式连接时，只能使用其中一种工作方式。
图4是系统的两种工作方式以及两种工作方式下光学探头与B超探头的两种装配方式示意图，其中图4(a)为平面内穿刺导航，图4(b)为平面外穿刺导航。
当系统处于平面内穿刺导航的工作方式时，光学探头12需要连接在光学探头平面内穿刺转接定位槽131上，穿刺器械沿B超扫描平面内刺入人体。此时在穿刺的整个过程中，B超图像内均可看到穿刺器械，穿刺导航系统可以指示出穿刺器械所前进的路径、穿刺器械尖端所在的位置以及穿刺器械与B超扫描平面的偏离角度。
当系统处于平面外穿刺导航的工作方式时，光学探头12需要连接在光学探头平面外穿刺转接定位槽132上，穿刺器械从B超扫描平面外刺入人体，穿刺路径的延长线会与B超扫描平面相交。此时在穿刺过程中，穿刺器械到达目标位置以前，B超图像内始终无法看到穿刺器械，穿刺导航系统可以指示出穿刺器械前进的路径、穿刺器械尖端与B超扫描平面的距离以及穿刺路径与B超扫描平面的交点位置。
图5是光学标记物14的结构示意图。光学标记物14为3层结构。中间为结构层141，由中空的圆柱形硬质材料构成，起到结构上的支撑作用；内部为定位层142，定位层142由位于结构层141内孔两段的中空胶塞组成，当光学标记物14装配到穿刺器械04上时，穿刺器械的刺入部从定位层142中间的通孔143中穿过，确保光学标记物14与穿刺器械04同心，使得二者可以精准定位；外部为功能层144，功能层144的作用是确保光学标记物14在图像传感器121采集的图像中与背景图像有较高的对比度。
典型的，功能层144可以为反光涂层，将光源122发出的光沿入射路径返回，被图像传感器121采集，以标记出光学标记物14的位置。
功能层144也可以为荧光涂层，当光源122发出的光照射到144上时，发出不同波长的荧光，图像传感器加装可允许荧光通过的带通滤光片，也可标记出光学标记物14的位置。
功能层144也可以为自发光材料，如通体光纤或者LED阵列，使用电池供电。当功能层144为自发光材料时，光学探头12上的光源122就可以省去。
图6示出了本发明实施例提供的B超引导下的穿刺导航系统的工作流程图；其中，系统的工作流程分为校准和穿刺引导两个大的步骤。
其中校准流程为预处理过程，主要分为：
(Y1)双目传感器校准，用来计算左右两套传感器的相对空间位置。
(Y2)双目传感器与B超配准，用来计算光学探头12与B超探头02之间的相对空间位置。
这两步预处理过程结束后，形成校准数据，存储以后在穿刺引导流程中进行使用。
穿刺引导流程是穿刺导航手术过程中的工作流程，主要分为：
(S1)固定光学标记物，将光学标记物固定在穿刺器械上。
(S2)拍摄光学标记物，光学探头12上的双目传感器拍摄手术操作区域的图像。
(S3)根据预处理过程得到的校准数据和步骤S2拍摄的图像，计算光学标记物的位置。
(S4)根据光学标记物的位置，计算穿刺器械的方向以及穿刺器械尖端的空间位置。
(S5)获取B超图像数据，穿刺导航系统主机从B超主机获取图像数据。
(S6)图像融合，结合B超的图像信息和穿刺器械的位置，在B超图像上标注出穿刺器械的位置，形成融合图像。
(S7)图像显示，将融合图像信息进行显示。
穿刺引导流程中，重复执行S2～S7步骤。
相较于传统的光学导航，本发明将摄像头架设在B超探头上，近距离观察穿刺器械上的光学标记物，在穿刺操作过程中，B超探头与穿刺器械之间的空间区域内不会存在其他障碍物，因此不会出现干扰，避免了遮挡问题。在穿刺操作的过程中，医生会始终使用B超探头探测穿刺部位周围的组织信息，因此整个穿刺过程中探头与穿刺器械之间的相对位置不会发生明显变化，穿刺器械上的光学标记物也不会脱离摄像头的视野。
相较于传统的光学导航，本发明使用与穿刺器械共轴的光学标记物，可任意进行旋转，克服了传统光学导航中穿刺器械无法自由旋转的问题。同时，本发明使用的光学标记物可以套在穿刺器械的刺入部，不需要额外的安装空间，对穿刺器械的体积也没有限制。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种B超引导下的穿刺导航系统，其特征在于，包括：穿刺导航系统主机(11)，光学探头(12)，光学探头转接座(13)和光学标记物(14)；
所述光学探头转接座(13)固定在B超探头(02)上，所述光学探头(12)与光学探头转接座(13)连接，所述光学探头(12)与所述穿刺导航系统主机(11)之间有信号交互；
使用时，所述光学标记物(14)固定在穿刺器械(04)上，所述光学探头(12)可识别所述光学标记物(14)相对于所述光学探头(12)的空间位置，从而计算出穿刺器械(04)相对于所述B超探头(02)的空间位置；所述穿刺导航系统主机(11)通过B超主机(01)的视频输出端口获得所述B超主机(01)的图像数据，并根据所述穿刺器械(04)相对于所述B超探头(02)的空间位置获得所述穿刺器械(04)在B超图像上的位置，并将其融合在B超图像上进行显示；
所述光学标记物(14)套装在穿刺器械的刺入部，与所述穿刺器械(04)共轴设置；
所述光学标记物(14)为3层结构；中间为结构层(141)，由中空的圆柱形硬质材料构成，起到结构上的支撑作用；内部为定位层(142)，定位层(142)由位于结构层(141)内孔两段的中空胶塞组成，当光学标记物(14)装配到穿刺器械(04)上时，穿刺器械的刺入部从定位层(142)中间的通孔(143)中穿过，确保光学标记物(14)与穿刺器械(04)同心，使得二者可以精准定位；外部为功能层(144)，功能层(144)的作用是确保光学标记物(14)在光学探头(12)采集的图像中与背景图像有较高的对比度；
所述光学探头转接座(13)包括第一定位槽(131)，用于实现光学探头平面内穿刺转接；以及第二定位槽(132)，用于实现光学探头平面外穿刺转接。
2.如权利要求1所述的穿刺导航系统，其特征在于，所述光学探头转接座(13)与所述B超探头(02)之间的固定方式包括集成为一体、可拆卸连接或不可拆卸连接。
3.如权利要求1所述的穿刺导航系统，其特征在于，所述光学探头(12)与光学探头转接座(13)之间的连接方式为可拆卸式连接或不可拆卸式连接。
4.如权利要求1所述的穿刺导航系统，其特征在于，所述光学探头(12)与所述穿刺导航系统主机(11)之间通过线缆连接或者通 过无线方式连接。
5.如权利要求1所述的穿刺导航系统，其特征在于，所述穿刺导航系统主机(11)与所述B超主机(01)集成于一体。
6.如权利要求1-5任一项所述的穿刺导航系统，其特征在于，所述光学探头(12)包括图像传感器(121)、围绕在所述图像传感器(121)周围的光源(122)、设置在所述光学探头(12)内部的存储器(123)以及光学探头转接定位槽(124)；
所述图像传感器(121)用于获取图像；所述光源(122)用于与所述光学标记物(14)配合，使得所述图像传感器(121)获取的图像中能够清晰的显示出所述光学标记物(14)的位置，从而实现准确定位；所述存储器(123)用于存储光学探头的校准参数；所述光学探头转接定位槽(124)用于与所述光学探头转接座(13)进行精确装配。
7.如权利要求6所述的穿刺导航系统，其特征在于，工作时，所述光源(122)发光，照射到前方的手术操作区域内，手术操作区域内的光学标记物(14)上有反光材料、荧光材料或自发光材料，可以将光源(122)发出的光沿入射方向反射回去，并进入图像传感器(121)，使得光学标记物(14)与背景之间有很高的对比度，从而识别出光学标记物(14)。
8.如权利要求1所述的穿刺导航系统，其特征在于，当穿刺导航系统处于平面内穿刺导航的工作方式时，所述光学探头(12)连接在所述第一定位槽(131)上；当穿刺导航系统处于平面外穿刺导航的工作方式时，所述光学探头(12)连接在所述第二定位槽(132)上。
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