CN105493719B - 一种全自动钵苗移栽机移位机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种全自动钵苗移栽机移位机构，属于农业机械技术领域。该机构的机架装有纵向移位气缸，且两侧分别固定与导套构成上下移动副的滑轴；两侧的导套之间固连水平滑轨，并装有横向移动气缸；水平滑轨与纵向移位气缸的活塞端连接，并装有与之构成移动副的托架框；托架框与横向移动气缸的活塞端连接，并装有苗盘托板气缸；托架框上固连苗盘架，苗盘架铰支L形苗盘托板的上端，苗盘托板中部的连接臂通过铰接头与苗盘托板气缸的活塞杆连接。本发明通过叠加的组合机构，妥善解决了钵苗盘承接、释放，以及按需纵、横向的移位，为移栽机的全自动化创造奠定了基础。

Description

一种全自动钵苗移栽机移位机构
技术领域
本发明涉及一种作物移栽机的移位机构，尤其是一种全自动钵苗移栽机移位机构，属于农业机械技术领域。
背景技术
钵苗盘育苗移栽是作物种植的趋势，具有提高单产和土地利用率、气候补偿及便于机械化等多种优势，目前在烟草、棉花、蔬菜等多种作物种植领域均得到推广应用。然而，据申请人了解，目前旱地移栽机的自动化程度低，移栽机的取苗阶段不能完全实现全自动化，需要人工进行喂苗，究其原因是不仅因为钵苗盘上纵横排列的钵苗需要不断纵向移位才能不断取到，而且纵向移位后将钵苗盘的一行钵苗不能一次取完，还需要横向移位，因此机械化难以完成。
检索可知申请号为201510222522.0、名称为一种钵体苗移栽机输苗机构，申请号201510222500.4、名称为一种钵苗移栽机成排顶苗机构，申请号为201510222748.0、名称为一种气动钵体苗移栽机取苗系统，申请号为201510222747.6、名称为一种气动钵体苗移栽机取苗机构，申请号为201510222671.7、名称为一种钵体苗移栽机落苗控制机构的中国专利申请分别公开了对现有钵体苗移栽机各机构的创新或改进。然而，喂苗的自动化问题并未妥善解决。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的局限，提出一种可以实现钵苗盘承接、释放，且按需横向半排移位和纵向排距移位的全自动钵苗移栽机移位机构，从而为移栽机的进一步自动化创造更为有利条件。
为了达到以上目的，本发明全自动钵苗移栽机移位机构基本技术方案为：包括框架结构的机架(4)，所述机架装有纵向移位气缸(1)，且两侧分别固定与导套(5)构成上下移动副的滑轴(8)；两侧的导套之间固连水平滑轨(5-1)，并装有横向移动气缸(9)；所述水平滑轨与纵向移位气缸的活塞端连接，并装有与之构成移动副的托架框(15)；所述托架框与横向移动气缸的活塞端连接，并装有苗盘托板气缸(3)；所述托架框上固连苗盘固定架(2)，所述苗盘固定架铰支L形苗盘托板(6)的上端，所述苗盘托板中部的连接臂通过铰接头与苗盘托板气缸的活塞杆(7-1)连接。
工作时，通过控制，首先苗盘固定架上的苗盘托板在苗盘托板气缸的驱动下绕上端的铰支点转位伸出，承接并定位钵苗盘。配套的取苗机构将钵苗盘上的钵苗一排的一半顶出完成取苗作业。接着，横向纵向移位气缸受控驱动托架框横向移动，并带动苗盘固定架上的钵苗盘横向移位一节，待取苗机构再次动作，对前次未取完那排苗的另一半进行第二次取苗作业。之后，纵向移位气缸受控驱动托架框上下移位一排距，从而使取苗机构可以通过间歇的下次动作，完成下一周期的取苗作业。如此循环，直至钵苗盘上的钵苗被全部取完，苗盘托板气缸回缩，使苗盘托板回位，取空的钵苗盘落下。
由此可见，本发明通过叠加的组合机构，妥善解决了钵苗盘承接、释放，以及按需纵、横向的移位，为移栽机的全自动化创造奠定了基础。
本发明进一步的完善是，所述苗盘固定架的上、下分别铰支L形的苗盘托板的上端，上部苗盘托板中部的连接臂通过铰接头与苗盘托板气缸的活塞杆连接，且所述上部苗盘托板中部的连接臂与下部苗盘托板中部的连接臂分别通过球铰头与联动杆的两端铰接，构成联动机构。
本发明更进一步的完善是，所述机架上安装具有传动齿轮的编码器，所述苗盘固定架固定安装与所述传动齿轮啮合的编码器传动齿条，所述编码器的信号输出端接至控制电路的信号输入端，所述控制电路的控制输出端分别接各气缸的控制阀受控端。
附图说明
图1是本发明一个实施例的结构示意图。
图2是图1的侧视图。
图3是图1的立体结构示意图。
图4是图1中托盘托板伸缩机构的结构示意图。
具体实施方式
本实施例的全自动钵苗移栽机移位机构如图1、2和图3所示，框架结构的机架4中部上方装有纵向移位气缸1，且两侧分别固定与导套5构成上下移动副的滑轴8。两侧的导套5之间固连水平滑轨5-1，并装有横向移动气缸9。水平滑轨5-1与纵向移位气缸1的活塞端连接，并装有与之构成移动副的托架框15。托架框15与横向移动气缸9的活塞连接杆10连接，并且两侧分别铰装有苗盘托板气缸3。托架框15上固连苗盘固定架2，参见图4，苗盘固定架2的上、下分别铰支L形的苗盘托板6的上端，上部苗盘托板6中部的连接臂通过铰接头与苗盘托板气缸3的活塞杆7-1连接，并且上部苗盘托板6中部的连接臂与下部苗盘托板6中部的连接臂分别通过球铰头7-2与联动杆7-3的两端铰接，从而构成联动机构，可以同时进行两组钵苗盘的取苗移位作业，进一步提高效率。
此外，本实施例的机架4上安装具有传动齿轮13的编码器12，苗盘固定架2固定安装与传动齿轮13啮合的编码器传动齿条11。编码器12的信号输出端接至plc控制电路的信号输入端，该plc控制电路的控制输出端分别接各气缸控制阀的受控端。
配套安装有本实施例机构的移栽机作业时，plc控制电路控制苗盘托板气缸3工作，并通过联动杆7使苗盘托板6同时伸出，待将钵苗盘14放置在苗盘托板6上并定位后，移栽机取苗机构对钵苗盘14进行顶苗、取苗作业。当取苗机构对钵苗盘一排半边的钵苗进行一次间隔取苗后，plc控制电路控制横向移位气缸9动作，气缸连接杆10将苗盘固定架2整体横向移位一节，取苗机构对前次未取完的那排苗进行第二次取苗。
当一排苗两次间隔取苗作业、该排苗取完后，plc控制电路控制纵向移位气缸1动作，驱动导轨5在滑动轴8上向下运动，带动苗盘固定架2整体向下移动，编码器传动齿条11随苗盘固定架2纵向移动，使编码器的传动齿13转动，编码器12输出转角信号并转化成数字信号传输给plc控制电路，当与预定角位移量吻合时，控制气缸停止升降，此时苗盘固定架正好纵向移动一排距，因此通过闭环控制实现了钵苗盘14的一次纵向精准移位，接着取苗机构重复取苗动作进行取苗，依次循环，直至钵苗盘整盘苗取苗。
钵苗盘最后一排苗取完后，plc控制电路控制苗盘托板气缸3的活塞杆收回，并通过连接杆7驱使各苗盘托板6收回，钵苗盘落下。
本实施例的机构设置合理，可实现钵苗盘移位所需的各种操作动作，且移位准确，作业可靠性高。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种全自动钵苗移栽机移位机构，包括框架结构的机架(4)，其特征在于：所述机架装有纵向移位气缸(1)，且两侧分别固定与导套(5)构成上下移动副的滑轴(8)；两侧的导套之间固连水平滑轨(5-1)，并装有横向移动气缸(9)；所述水平滑轨与纵向移位气缸的活塞端连接，并装有与之构成移动副的托架框(15)；所述托架框与横向移动气缸的活塞端连接，并装有苗盘托板气缸(3)；所述托架框上固连苗盘固定架(2)，所述苗盘固定架铰支L形苗盘托板(6)的上端，所述苗盘托板中部的连接臂通过铰接头与苗盘托板气缸的活塞杆(7-1)连接。
2.根据权利要求1所述的全自动钵苗移栽机移位机构，其特征在于：所述苗盘固定架的上、下分别铰支L形的苗盘托板的上端，上部苗盘托板中部的连接臂通过铰接头与苗盘托板气缸的活塞杆连接，且所述上部苗盘托板中部的连接臂与下部苗盘托板中部的连接臂分别通过球铰头与联动杆的两端铰接，构成联动机构。
3.根据权利要求2所述的全自动钵苗移栽机移位机构，其特征在于：所述机架上安装具有传动齿轮的编码器，所述苗盘固定架固定安装与所述传动齿轮啮合的编码器传动齿条，所述编码器的信号输出端接至控制电路的信号输入端，所述控制电路的控制输出端分别接各气缸的控制阀受控端。
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