CN105491952A - 探头定位 - Google Patents

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Abstract

一种NM图像重构方法，该方法包括：(a)采集身体部位的第一组NM数据；(b)从体内探头收集探头位置和/或探头NM数据；(c)使用所述收集的探头数据从所述NM数据重构NM图像。还描述了一种导航至体内靶标的方法，该方法包括：(a)采集身体部位的NM图像；(b)从体内探头收集NM数据；(c)使所述图像和所述数据相关；并且(d)基于所述相关的数据，提取所述探头相对于所述靶标的定位信息。

Description

探头定位
相关申请
本申请要求在35USC119(e)下2014年7月30日提交的美国临时申请序列号62/030,750和62/030,825的权益。
本申请涉及：
2014年1月24日提交的PCT专利申请号PCT/IL2014/050086，
2014年1月24日提交的PCT专利申请号PCT/IL2014/050088，
2014年1月24日提交的PCT专利申请号PCT/IL2014/050089，
2014年1月24日提交的PCT专利申请号PCT/IL2014/050090，
2014年3月11日提交的PCT专利申请号PCT/IL2014/050246；并且
PCT申请和公开案IB2015/053984(2015年5月27日提交)；WO2015/104672；WO2015/033319和WO2015/033317。
将上述申请的内容通过引用结合，如同以其全文在此完整列出的。
发明领域和背景
在一些实施例中本发明涉及对探头进行导航，例如导管或其他体内探头，并且更具体而言但不是排他地，涉及使用核辐射发射确定探头的位置和/或正确定位。
在一些公开案中，建议使用例如通过CT采集的解剖学模型以约束NM(核医学)数据的重构。
发明概述
提供了根据本发明的示例性实施例的NM图像重构方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的第一组NM数据；
(b)从体内探头收集探头位置和/或探头NM数据；
(c)使用所述收集的探头数据从所述NM数据重构NM图像。
可任选地，所述收集包括在所述探头接触腔的边界时进行收集。可任选地，所述重构包括在重构期间将所述边界定位用作约束。可任选地，所述用作约束包括假定发射不能来自所述腔。可任选地或可替代地，所述重构包括使用所述约束重投影所述NM数据。
在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括在所述位置的所在处重构。
在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括使用多个位置重构所述腔的边界的至少一部分以覆盖至少16平方厘米，并且重构包括重构邻近所述部分的组织的图像。
在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括使用多个位置重构所述腔的边界的至少一部分以覆盖至少16平方厘米，并且显示所述重构的形状，相关NM数据与该形状相对应。
在本发明的一些示例性实施例中，所述重构包括使用所述边界位置延伸模型。
在本发明的一些示例性实施例中，所述重构包括在没有结构图像的情况下进行重构。
在本发明的一些示例性实施例中，所述重构包括使用非个性化解剖学模型进行重构。可任选地，该方法包括将所述位置与所述模型进行匹配。任选地，该方法包括使用所述匹配对所述边界处的壁的厚度进行评估，并且其中重构使用所述厚度。可任选地或可替代地，该方法包括使用所述匹配限定用于对热点进行重构的约束。
在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括收集位置和探头NM数据两者。可任选地，所述重构包括使用所述探头NM数据用于重构。可任选地或可替代地，所述重构包括使用所述探头NM数据用于鉴别热点。可任选地或可替代地，该方法包括从所述位置数据和所述NM探头数据重构局部NM图像。
在本发明的一些示例性实施例中，该方法包括将所述探头位置与所述NM图像进行共配准。可任选地，所述共配准包括采集所述部位的和至少一种标记物的x-射线图像，相对于所述NM数据该至少一种标记物的位置是已知的，并且所述共配准还包括将所述x-射线图像与所述NM数据和所述探头位置进行配准。
在本发明的一些示例性实施例中，使用位置传感器未收集到位置数据。可任选地，该方法包括使用所述探头NM数据和所述NM数据来评估该探头的位置。可任选地或可替代地，该方法包括使用所述探头NM数据以重构图像。
在本发明的一些示例性实施例中，所述探头是导管，所述腔是心脏，并且所述NM数据和所述探头NM数据中的一者或两者包括来自mIBG的发射。
提供了根据本发明的示例性实施例的装置，该装置包括电路，具有一个或多个输入端，用于例如使用如在此描述的方法接收NM数据、接收探头位置和/或NM数据并且重构NM图像。可任选地，这被提供作为系统的部分，该系统包括具有辐射传感器和位置传感器中的一者或两者的导管。
提供了根据本发明的示例性实施例的导航至体内靶标的方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的NM图像；
(b)从体内探头收集NM数据；
(c)使所述图像和所述数据相关；并且
(d)基于所述相关的数据，提取所述探头相对于所述靶标的定位信息。
可任选地，所述相关包括使所述收集的数据与预期的一组使用所述NM图像计算出的测量值相关。可任选地或可替代地，所述提取定位信息包括验证所述探头的位置。可任选地或可替代地，所述提取定位信息包括在所述探头的供选择的定位位置之间选择。可任选地或可替代地，所述提取位置信息包括确定所述探头的位置。可任选地或可替代地，所述提取定位信息包括确定所述探头的小于5个的多个供选择位置。可任选地或可替代地，所述提取定位信息包括确定热点的邻近处。可任选地或可替代地，该方法包括将所述提取的信息与位置感测系统提供的位置数据组合。
可任选地，所述组合包括使用所述NM数据提供针对由所述定位数据指示的物理位置的功能校正。
在本发明的一些示例性实施例中，所述收集包括用具有以下方向灵敏度的基本上全方位的传感器收集数据，该方向灵敏度在所有方向上处于1:2的倍数内。可任选地，收集包括移动所述探头以收集NM数据的非标量指示。
在本发明的一些示例性实施例中，所述收集包括用具有以下方向灵敏度的非对称传感器收集数据，该方向灵敏度对于该传感器的视场的至少1％而言处于大于1:2的倍数内。可任选地或可替代地，收集包括移动和/或旋转所述探头以收集用于在所述相关中使用的另外的NM数据。
在本发明的一些示例性实施例中，所述相关包括基于所述NM数据中的峰型和/或峰值振幅进行相关。
提供了根据本发明的示例性实施例的装置，该装置包括电路，具有一个或多个输入端，用于例如如在此描述接收NM图像数据、接收探头NM数据、使该NM数据与NM图像数据相关、并且提取所述探头的定位信息。
可任选地，这被提供作为系统的部分，该系统包括具有辐射传感器的导管。
提供了根据本发明的示例性实施例的NM图像重构方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的第一组NM数据；
(b)采集第二组体内探头位置；
(c)使用所述收集的探头数据从所述NM数据重构NM图像。
提供了根据本发明的示例性实施例的功能图像重构方法，该方法包括：
(a)提供身体部位的第一组解剖学数据；
(b)使用探头采集第二组体内探头位置和功能数据；
(c)使用所述收集的探头数据和所述解剖学数据从所述功能数据重构图像。
可任选地，所述功能数据包括NM数据。
提供了根据本发明的示例性实施例的功能杂合成像方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的第一组功能数据；
(b)采集第二组体内功能数据；
(c)从所述数据重构杂合图像。
可任选地，所述功能数据包括NM数据。
除非另外定义，在此所使用的所有技术性和/或科学性术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常所理解的相同的含义。虽然类似或等同于在此所述的那些的方法和材料可以用于本发明的实施例的实践或测试中，但下文描述了示例性方法和/或材料。在冲突的情况下，本发明说明书，包括定义，将占据主导。此外，这些材料、方法和实例仅是说明性的，并且不意在是必然限制性的。
如将由本领域的技术人员理解的，本发明的方面可以体现为一种系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明的方面可以采取以下形式：完全硬件实施例、完全软件实施例(包括固件、常驻软件、微代码、等)或将软件和硬件方面组合的实施例，可以全部大体上在此称为“回路”、“模块”或“系统”。
此外，本发明的方面可以采取计算机程序产品的形式，该计算机程序产品体现在一种或多种计算机可读介质中，所述计算机可读介质具有在其上体现的计算机可读程序代码。本发明的实施例的方法和/或系统的实现方式可以涉及手动地、自动地或以其组合进行或完成选择的任务。此外，根据本发明的方法和/或系统的实施例的实际仪器和设备，若干选择的任务可以通过硬件、通过软件或通过固件或通过其组合使用操作系统来实现。
例如，用于根据本发明的实施例进行选择的任务的硬件可以被实施为芯片或回路。作为软件，根据本发明的实施例的选择的任务可以被实施为通过计算机使用任何适合的操作系统来执行的多个软件指令。在本发明的示例性实施例中，根据如在此所述的方法和/或系统的示例性实施例的一个或多个任务通过数据处理器来进行，如用于执行多个指令的计算机平台。任选地，该数据处理器包括用于存储指令和/或数据的易失性存储器，和/或非易失性存储器，例如用于存储指令和/数据的磁性硬盘和/或可移动介质。
任选地，还提供网络连接。任选地，还提供显示器和/或用户输入装置如键盘或鼠标。
可以使用一种或多种计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外线的、或半导体系统、装置、或器件，或上述各项的任何适合的组合。计算机可读存储介质的更具体实例(非穷尽列举)可包括以下项：具有一根或多根导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪速存储器)、光学纤维、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁存储装置、或上述各项的任何适合的组合。在本文献的上下文中，计算机可读存储介质可以是包括或存储用于由指令执行系统、设备、或装置使用或与指令执行系统、设备、或装置结合使用的程序的任何有形介质。
一种计算机可读信号介质可以包括具有在其中(例如，在基带或作为载波的部分)实施的计算机可读程序代码的传送的数据信号。这种传送的信号可以采取多种形式中的任一种，包括但不限于电磁的、光学的、或其任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是任何不是计算机可读存储介质并且可以通信、传送、或输送程序(以用于由指令执行系统、装置、或器件使用或与指令执行系统、装置、或器件连接)的计算机可读介质。
在计算机可读介质上实施的程序代码可以使用任何适当的介质来传输，包括但不限于无线、有线、光学纤维电缆、RF等、或前述各项的任何适合的组合。
针对本发明的方面用于执行运算的计算机程序代码可以按一种或多种编程语言的任何组合来编写，这些编程语言包括面向对象编程语言如Java、Smalltalk、C++等以及常规程序编程语言，如“C”编程语言或类似的编程语言。程序代码可以完全地在用户的计算机上执行，部分地在用户的计算机上执行(作为单机软件包)，部分地在用户的计算机上和部分地在远程计算机上或完全地在远程计算机或服务器上执行。在后者情境中，远程计算机可以通过任何类型的网络连接到用户的计算机上，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，或者该连接可以被制造为与外部计算机(例如，通过使用因特网服务提供商的因特网)连接。
本发明的一些方面如下参考根据本发明的实施例的方法、仪器(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述。应当理解的是，这些流程图和/或框图的每个框、和这些流程图和/或框图中的框的组合可以通过计算机程序指令来实施。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器，或其他可编程数据处理装置以产生一种机器，这样使得经由计算机的处理器或其他可编程数据处理装置来执行的指令创建用于实施流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能的手段。
这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读介质中，该计算机可读介质可以指导计算机、其他可编程数据处理装置、或其他器件以用一种特殊的方式发挥功能，这样使得存储在该计算机可读介质中的指令产生一种制造的包含指令的物品，这些指令实施流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/行为。
这些计算机程序指令还可以加载在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他装置上以引起一系列的有待在该计算机、其他可编程装置或其他装置上进行的运算步骤，以产生计算机实施的过程，这样使得在计算机或其他可编程装置上执行的这些指令提供处理用于实施在流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/行为。
附图的若干视图的简要说明
在此参考附图，仅通过举例来描述本发明的一些实施例。现在详细地具体参考附图，应当强调的是通过举例并且出于本发明的实施例的说明性讨论的目的显示细节。在这点上，结合附图进行的说明使得对本领域的技术人员来说，可以如何实践本发明的实施例将是显而易见的。
在附图中：
图1是根据本发明的一些示例性实施例的导管型探头和成像系统的示意框图；
图2是根据本发明的一些示例性实施例的图1的系统中使用的导管的示意图；
图3A是根据本发明的一些示例性实施例，使用图1的系统进行配准的方法流程图；
图3B是根据本发明的一些示例性实施例，使用图1的系统进行图像重构的方法流程图；
图4是根据本发明的一些示例性实施例导航至靶标的示意图；
图5是根据本发明的一些示例性实施例，使用基于导管的感测进行导航的方法流程图；以及
图6是根据本发明的一些示例性实施例遵循图4的示图通过探头检测的信号的示意图。
本发明的具体实施例的说明
在一些实施例中本发明涉及对探头进行导航，并且更具体而言但不是排他地，涉及使用核辐射发射确定探头的定位和/或正确定位。
概述
本发明的一些实施例的广泛方面涉及使用探头位置用于辅助NM图像重构和/或用于其他具有低解剖准确度(例如，低于CT，例如小于10或5mm像素)的功能数据的重构(例如，重构为图像或图)。在本发明的一些示例性实施例中，使用探头位置来限定可以用于限制图像重构的解剖学定位，以提供可能更准确的(例如，解剖学上正确的)重构。
在本发明的一些示例性实施例中，使用多个探头位置来产生身体部位的结构的表示。可任选地，先前和/或共收集的NM数据集与该表示配准，并且该表示用于辅助将NM数据重构为图像和/或重构为适合于重叠在图或其他模型上的离散数据。在一个实例中，该表示指示身体器官的壁的定位，并且该重构限制NM数据以反映来自该壁而不是来自空隙的发射。可任选地或可替代地，使用该重构来从有待用于分析的NM数据选择数据。可任选地或可替代地，该重构用于在NM数据中鉴别感兴趣的一个或多个定位，和/或指示用于NM重构的对象的希望的鉴别，例如神经节的鉴别。
在本发明的一些示例性实施例中，该重构不使用先前采集的结构3D图像，例如CT图像。可任选地或可替代地，该重构不使用解剖学模型。
在本发明的一些示例性实施例中，探头位置用于延伸先前采集的3D图像(例如，结构和/或功能)和/或模型。在一个实例中，该延伸是通过根据实际的和/或当前组织形状修饰该模型和/或模型参数。例如，该图像和/或模型是变形和/或被约束为匹配测量的探头定位。可任选地或可替代地，延伸是在时间上，例如从在器官的变形循环的一部分处的模型开始，探头位置测量随着时间器官部位的位置并且示出该模型如何从一种状态变形到它的在该循环的其他部分中的形状。
可任选地或可替代地，延伸是在空间上，例如如果该模型示出仅该器官的部分，这些位置可以用于将该模型延伸至未建模的部分和/或提供该模型内的更多分辨率(例如，该模型的点之间)。
本发明的一些实施例的广泛方面涉及使用NM发射来相对于导航靶标来定位导管或其他体内探头。
在本发明的一些示例性实施例中，该定位包括确定该导管是否处于预期定位。
在本发明的一些示例性实施例中，该定位包括确定该导管是否在导航靶标处和/或相对于导航靶标正确地定向。
在本发明的一些示例性实施例中，该定位包括确定导管相对于导航靶标的总体位置。
在本发明的一些示例性实施例中，该定位包括收集信息来辅助重构靶标定位的图像。
在本发明的一些示例性实施例中，提供导航，该导航使用NM定位信息和其他信息两者，例如先前采集的或共采集的图像(例如，结构和/或功能)。
在本发明的一些示例性实施例中，定位使用先前采集的或共采集的辐射发射的图。可任选地，此类图用于评估应该由体内探头捕获什么信号和/或所捕获的信号反映靶标定位的可能性。
在本发明的一些示例性实施例中，定位包括使用位置传感器在探头上定位，该探头可任选地与其他数据共配准。
在本发明的一些示例性实施例中，在导管上的这种位置传感器用于将导管与例如心脏的共采集的核医学图像进行共配准。可任选地，患者具有附着到其上的位置传感器或在NM成像仪中也是可见的其他标记物(例如，在x-射线中是可见的)(例如，包括放射性材料)。然后使用该导管接触器官例如心脏的不同部分并且从其中收集信息。在本发明的示例性实施例中，这种接触可以用于确定心脏壁(或其他腔壁，例如针对其他器官)定位。可任选地或可替代地，这种接触用于从NM图像和/或NM数据提取有待由导管测量的预期发射(如果该导管具有辐射传感器)。可任选地或可替代地，使用实际上测量的放射和/或确定的壁定位来引导NM图像的重构过程。在一个实例中，NM图像用于搜索神经节或其他ANS(自主神经系统)组分或定位的并且具有相对高(或低)活性的图像的其他部分。
例如，壁定位可以指示这种部分可以被物理地定位的地方，并且因此例如使用图像或数据上的窗口进行搜索。在另一个实例中，发射测量值可以用作用于指示神经节的可能定位的种子。
在本发明的一些示例性实施例中，用于对数据进行采样的探头的知识及其相关感测面积(例如，指示感测的空间行为的函数f)重叠(就位置而言)在共定位的图像上，例如解剖学图像。在本发明的一些示例性实施例中，在不同定位和/或取向处采集的多重函数f被输入最大可能性重构算法中，该算法具有作为先前约束的解剖学知识并且使用函数集和它们的采样定位来生成器官的重构NM图像。
本发明的一些实施例的方面涉及定位信息与在定位处感测到的物理信息之间的相互影响。在本发明的一些示例性实施例中，使用从在定位处的物理特性收集的信息来改进关于定位的信息，和/或反之亦然。可任选地，提供了改进不同信息的一种信息的多重迭代。
在本发明的一些示例性实施例中，即使该位置传感器是精确的，如果组织移动和/或变形，相对于该组织和/或解剖学对象的位置可以是不太精确的，而可以更重要的是相对于功能部分的位置。可任选地，功能位置用于校正/更新/替代信号。
在一个实例中，血管具有壁的知识以及技术人员从物理信息可以检测壁的定位的事实允许技术人员涉及该信息并且使用它获得关于探头定位的更多信息(例如，在供选择的探头位置重构之间选择)，这可以例如在基于阻抗的位置感测中是有用的。
在另一个实例中，检测到导管接触壁允许测量的功能信息(例如，电导率或辐射)被更准确地重构。
在本发明的一些示例性实施例中，如果存在解剖学信息的共配准集(例如CT或MRI)，从在一个定位处的定位或物理特性获得信息可以被进一步加强。然而，在本发明的一些实施例中，所使用的是规则，例如，血管是圆柱形的和/或一般解剖学模型，例如血管和/或其他中空器官的总体布局和直径。可任选地或可替代地，导电率用于基于阈值或其他将代表壁组织的值和代表血液的值之间进行区分的方法将壁与血液区分。
在一些实施例中，血管分叉(例如，如使用位置传感器检测的)用于鉴别解剖学约束(例如，用于约束探头的位置重构)发生改变的定位。
本发明的实施例的一些实施例的方面涉及重构功能图像(例如，NM)，使用从体外采集的数据和从体内采集的数据两者。在本发明的示例性实施例中，体内采集的数据是使用探头采集的，并且用于增强从体外采集的数据。可任选地，探头的位置感测用于使两种类型的数据相关，和/或帮助重构一种或两种类型的数据。
在本发明的一些示例性实施例中，从体外采集的数据和从体内采集的数据具有不同的模式。
可任选地或可替代地，该数据具有相同模式但具有不同类型，例如，使用不同示踪剂和/或在不同生理状态采集的NM数据。
本发明的一些实施例的方面涉及使用多个探头位置从功能数据进行功能图像重构。可任选地，该功能数据通过探头采集。可任选地或可替代地，该功能数据是在相同患者上使用不同成像仪采集的。例如，可以使用外部NM成像仪，例如具有可以接近被成像的组织的检测器的成像仪。
在本发明的一些示例性实施例中，使用探头位置来限定对重构的一个或多个解剖学限制。可任选地，还使用单独提供的解剖学数据(例如，来自相同和/或其他患者的图像、模型，规则)限定这些限制。可任选地，提供的解剖学数据被用作一种有待通过所述探头位置数据校正的模型。可任选地或可替代地，该解剖学数据被用来改进探头的定位数据。
在详细解释本发明的至少一个实施例之前，应理解的是，本发明在其应用上并不一定局限于在以下说明中所阐述和/或在附图和/或实例中所示的组件和/或方法的构造和安排的细节。本发明能够具有其他实施例或能够以不同方式实践或进行。
示例性系统
图1是根据本发明的示例性实施例的导管和成像系统100的示意框图。
患者102包括具有靶标106的心脏(或其他器官)104，当患者102被注射适合的放射性标记物时该靶标由放射性发射表征。
可任选的x-射线成像仪108(例如，荧光镜)以视野110以及可任选地一个或多个不透射线的标记物112来采集患者108的图像。如下所指出的，标记物112也可以是放射性的。
在本发明的一个示例性实施例中，系统100使用导管114。位置感测系统116可以用于确定导管114的位置(例如，其尖端)和/或系统100的其他部分，如标记物112(例如，通过触摸在其上的位置传感器，或者如果它们包括位置传感器的话)。
NM(核医学)数据118可以是例如从储存器和/或使用NM成像仪(未示出)提供的。可任选地，当导管114在患者102内部时使用NM成像仪。
处理器120可任选地对来自用于检测其中标记物112的x-射线成像仪108的采集图像进行分析，并且可任选地用于(例如，如以下描述的)将NM数据与导管定位和/或x-射线图像配准。可任选地或可替代地，例如，如下所述，处理器120使用由位置感测系统116指示的位置从NM数据118重构NM图像。在本发明的一些示例性实施例中，提供了唯一处理器120，并且其他部件是标准部件。
显示器122可任选地示出重构的NM图像、导管位置(例如，在空间上)定位(例如相对于解剖学定位)和/或来自成像仪108的图像中的一个或多个。
示例性导管
图2是根据本发明的一些示例性实施例的在图1的系统中使用的导管200的示意图。可任选地，导管200被设计用于在血管中行进，例如，该导管包括疏水涂层和/或具有适合的直径(例如，小于5mm、3mm、2mm或中间体或更大尺寸)和/或适合的长度(例如，在10cm和300cm之间，例如在50cm和250cm之间)。可任选地或可替代地，导管202处于内窥镜形式(例如，并且可以包括其上的成像器)，例如用于通过天然的和/或非天然的体内空隙行进。可以使用其他体内探头(例如的、柔性的、可弯曲的和/或刚性的)代替导管，例如结肠镜或其他成像探头。
如所示的，导管200具有本体202以及可任选地在或接近其远侧尖端的一个或多个部件。在本发明的示例性实施例中，提供了可任选的位置传感器204(例如，如在Biosense-Webster系统中使用的磁场传感器)。可任选地或可替代地，提供了用于感测和/或用于刺激组织的一个或多个电极212。可任选地或可替代地，提供了其他工具，例如，活检勒除器、注射导管、低温导管或探头、以及微波探头或导管中的一个或多个。
可任选地或可替代地，提供了辐射传感器206。可任选地，辐射传感器206是全方位传感器。可任选地或可替代地，传感器206包括在其一侧或多侧处的屏蔽物208，和/或否另外被配置为具有非球形灵敏度。可任选地或可替代地，屏蔽物206包括孔210(可任选地屏蔽物208处于瞄准仪的形式)以提供(相对)窄的视野灵敏度。可任选地，对于检测器的表面积的至少10％(对比不同10％)，检测器在不同观察方向之间具有大于1:1.5、1:2、1:4、1:6、1:10的灵敏度倍数或中间倍数。
可任选地，使用沿着导管主体202的电线或电线束进行各种传感器和/或电极通信。
在一些实施例中，位置是使用非感测方法来检测，例如通过针对一个或多个x-射线图像提取导管位置，或通过分析由电极注入的并且使用一个或多个表面电极检测到的信号。
示例性配准
图3A是根据本发明的一些示例性实施例使用图1的系统进行配准的方法流程图300。
在302处，可任选地将一种或多种标记物附着到患者102上。可任选地，这些标记物是不透射线性和放射性的。可任选地，这些标记物包括其中的位置传感器。可任选地，使用如描述于具有相同日期和发明人巴-海姆(Ben-haim)的共同提交的律师卷号为63227的申请案中的标记物，这些标记物包括不透射线部分和放射性部分(可任选地可去除)。
在304处，采集患者的NM图像。可任选地，使用标记物将NM图像与身体坐标配准。可任选地或可替代地，使用其他配准方法，例如使用传输CT图像。然而，本发明的一些实施例的具体特征是没有采集CT图像、由此潜在地减少患者辐射负荷。
在306处，使用导管(例如，导管200)采集在多个参考点处(例如，在心脏中，LSPV、LIPV、RSPV、RIPV、LV顶尖中的两个或三个或更多个)的定位。在本发明的示例性实施例中，这些定位是通过将导管导航至定位并且然后将导管的位置“捕获”和“命名”至处理器120来采集。
在308处，将导管和标记物可任选地使用x-射线成像仪成像。在一些实施例中，没有使用X-射线成像，并且例如，这些标记物不需要是不透射线性的。取而代之，这些标记物的位置与位置传感器配准，例如通过在其上接触导管或不同的位置传感器。
在310处，例如通过与位置传感器接触(例如，可任选地在308或306之前)采集标记物的位置。
在312处，使用上述测量，可以将NM数据与x-射线图像、标记物和/或位置感测空间配准。在本发明的示例性实施例中，该配准用于将即时导管尖端定位与NM数据空间配准。
在本发明的一些示例性实施例中，其他配准方法用于将NM数据空间与该导管尖端定位进行配准。在一个实例中，位置感测由追踪位移的方法替代或增强，借此使用来自已知定位的3D位移的积分来确定当前定位。可任选地，通过将导管返回至心脏的已知定位(例如，固定部分，如瓣膜或顶尖)而周期性地归零该位移。可任选地，位移是例如使用INS(惯性导航系统)中使用的一种类型的计算，使用在导管尖端处的3D加速计和/或回转仪来确定的。
示例性图像重构
图3B是根据本发明的示例性实施例使用图1的系统进行图像重构的方法流程图320，其中使用导管尖端的定位来约束NM图像重构，可任选地通过限定其中预期发射的定位和/或其中不预期发射的定位。
在322处，导管200的尖端(或其他已知的部分)被放置为抵靠壁或其他结构，从该壁或其他结构和/或相对于该壁或其他结构的发射被预期或不被预期。这可以用于例如评价腔周边导管202的形状，和/或引导数据采集和/或分析，例如如下所述的。
在324处，可任选地感测辐射信号(例如，如果提供了传感器206)。在器官如心脏中，预期来自直接邻近传感器和/或在其主要视野中的组织的信号是显著的，如果不是由传感器206采集的大多数信号的话。如果导管抵靠未摄取示踪剂的组织，则预期没有来自直接邻近的组织的信号。可任选地，相对于导管尖端位置和/或取向来标记感测的信号(例如，使用位置传感器204)。在一些实施例中，例如，如下所述，未提供位置传感器，取而代之，使用感测的辐射信号用于在具有和/或不具有壁接触的情况下进行位置评估。
在326处，使用多个尖端位置重构腔(例如，其心脏腔室或其壁部分，例如，左心室、或左心房或右心房)的至少部分的形状。可任选地，对于所有测量，使用电子感测来门控位置感测到心动周期的相同部分。可任选地或可替代地，在每个壁接触处采集多个位置，允许在心动周期的不同部分处壁(和/或腔形状)的定位被重构(可任选地其中测量是根据心动周期容纳的)，允许所述定位提取自例如ECG数据和/或提取自心动周期内的导管的位置变化。这种开窗、触发和/或门控是可任选地和/或可替代地还用于收集辐射信息。可任选地，在1秒之内的导管移动被假定为归因于组织移动并且不是归因于操纵者移动。可任选地或可替代地，操作者可以指示他何时不提供移动，例如使用脚踏控制。可任选地或可替代地，在端口和/或导管中的传感器可以指示导管和端口的相对移动。可任选地或可替代地，在操纵器(例如用于共混导管)中的传感器用于检测人对比组织引起的移动。可任选地或可替代地，分析x-射线图像以确定移动的原因，例如，通过测量体内的导管长度和/或导管尖端的相对于心脏壁或其他解剖学标记物的移动。
在本发明的示例性实施例中，壁定位用于建立腔壁的网格模型。可任选地，该模型与已知的解剖结构(例如，总体人体解剖结构和/或先前采集的图像)相关。可任选地，这种相关可以用于确定不在腔表面处的结构特征，例如壁厚度、解剖学定位的鉴别和/或预期附近可能发射的结构和/或非发射结构，例如二尖瓣环形圈将具有不同的(如果有的话)发射特性并且具有通常已知的形状。可任选地，壁厚度用于重构，例如如以下描述的。可任选地或可替代地，解剖学定位用于回指可以例如用于导航和/或诊断的解剖学模型(例如，其中数据投射到这种模型，而不是仅使用采集的网格)。可任选地，该解剖学模型被修饰为(例如，调整大小、旋转和/或变形)匹配或近似于采集的网格模型。可任选地，变形局限于例如直径为1和5cm之间的区域。
在本发明的一个示例性实施例中，对于具有例如至少10cm^2、20cm^2、40cm^2、80cm^2或中间网格大小的区域，该网格具有小于30mm、小于20mm、小于10mm或中间直径或更大直径的平均单元大小(例如，对应于空间取样率)。可任选地，网格单元大小是根据希望的分辨率和/或希望的运动相关准确度来选择。例如，网格大小可以是壁厚度的小于5倍、3倍、2倍、或1倍。在本发明的示例性实施例中，心动周期分为至少2、3、4、5、8或更小或中间数目的不同状态。对于不同的心脏部分，状态数目可以是不同的，例如，在存在更少数据和/或更少移动的情况下具有更少的状态。
在328处，与导管尖端位置相关的NM数据被可任选地提取。可任选地，提供了用于提取的预定义形状。可任选地或可替代地，提取基于解剖结构的形状。可任选地，将在该提取的部分中的活性与导管感测的活性进行比较。这可以例如用于导航和/或用于检测活性变化。可任选地或可替代地，活性显示(例如颜色编码)在显示器122上，可任选地叠加解剖学模型。可任选地，局部活性是相对于尖端(例如，与腔壁垂直或成一个角度的长轴)具有3mm宽度、3mm长度和8mm高度的立方体中的活性。
在330处，可任选地限定重构区。在本发明的一些示例性实施例中，例如基于采集的位置和/或模型，重构区限定腔壁。可任选地或可替代地，重构区限定相对于探头的定位，例如，与探头接触的壁和/或壁的另一侧上的组织。
在332处，使用限定的重构区重构NM数据。在本发明的一些示例性实施例中，NM数据被重构和/或重投射为被约束以避免腔的中空。在本发明的一些示例性实施例中，对壁的确定用于限定可以定位高发射对象(例如神经节)的定位。重构包括搜索此类对象和/或确定在此类定位处神经节的重构是否合理。可以使用的示例性重构技术描述于PCT公开案WO2014/115148中，将其披露通过引用结合在此。
可任选地，这种搜索是在离腔壁(例如)1cm距离之内的体积中。
在本发明的一些示例性实施例中，重构包括重构探头的所在处，例如使用提取的NM数据和/或感测的NM数据。可任选地，这种重构使用壁定位来限制重构“渗漏”进腔中。
在本发明的一些示例性实施例中，NM成像包括使用神经成像剂例如mIBG来成像，并且搜索包括搜索神经节作为具有总体上球形或椭圆体或杏仁状形状以及具有5和22mm之间的长轴的对象。应注意mIBG还可以用于检测肌肉组织中的雄激素突触，可能指示此类组织的神经控制的水平。
在本发明的一些示例性实施例中，NM成像包括使用肌肉代谢剂如甲氧异腈(Sestamibi)进行成像，并且该成像指示肌肉例如心肌的程度和/或活力。
在本发明的一些示例性实施例中，NM数据和NM探头数据涉及不同放射性示踪剂的发射。例如，NM数据可以是甲氧异腈的数据和mIBG的探头数据。可任选地或可替代地，NM数据包括多个示踪剂数据。在本发明的一些示例性实施例中，NM数据是有用的，例如，用于导航和/或重构，因为所有示踪剂可以享有实体组织(相比于血液)中的不同浓度(例如，并且可以用于指示心脏形状的至少部分，可能足够用于与由位置传感器确定的边界定位匹配的模型)。
可任选地或可替代地，可以预期这两种示踪剂的相对位置，例如mIBG浓缩物处于由甲氧异腈指示的可见肌肉内或接近由甲氧异腈指示的可见肌肉。可任选地或可替代地，探头用于鉴别在NM数据(例如甲氧异腈)中指示的辐射与即时辐射(例如mIBG)之间具有错配的定位。这可以指示不同病理学，例如，如上述相关申请例如WO2015/033317中描述的，将其披露通过引用结合在此。
示例性导航
在本发明的一个示例性实施例中，由导管200收集的NM数据用于辅助导航到靶标和/或以其他方式确定导管定位。
图4是根据本发明的示例性实施例导航至靶标的示意图400。在经由血管系统导航至中空器官例如心脏的实例中，导管200可沿着腔402(例如主动脉)行进至器官404(例如心脏)至靶定位410(例如在器官404中的有待切除的定位)。可以使用除了导管200外的探头并且用于其他器官。此外，该途径可以是经由组织或人工腔，而不是天然腔如血管系统或GI道。在图4中，412和408指示器官中的不是靶标的其他放射性定位，以及放射性定位406(例如肝脏)不是在器官404中。参考号414-424指示不同定位，根据本发明的一些实施例并且如下所述的，在这些定位处进行导航活动。下文解释的图6示出根据本发明的一些实施例，在此类定位处采取的辐射测量。
图4示出不同的导航方式，其中的一种或多种可以应用在本发明的一些实施例中。图5是根据本发明的一个示例性实施例使用导管基于感测进行导航的方法流程图500。
在502处，导管定位是可任选地使用位置传感器(例如204)确定的。应当注意，应在本发明的一些实施例中考虑若干定位坐标。一个是物理定位，例如，空间上的绝对定位和/或相对于解剖学定位的物理定位，通常在此表示为“位置”。另一个是相对于组织中的功能的功能定位(例如，距离代谢热点的距离)。这种位置也可以是二元的，在该定位处或不在该定位处。功能定位和解剖学定位通常在此表示为“定位”。
在504处，辐射信号是从导管200感测。在一些实施例中，该信号是标量的并且指示检测到的发射的强度。这可以与离一个或多个热点的距离相关，但将通常不给出方向。
可任选地，移动该导管，以提供多重此类测量，任选地使用位置传感器和/或测量导管插入方面的变化，从而建立在不同定位处不同测量的空间或线性图。可任选地或可替代地，该导管是不对称灵敏的，并且可任选地旋转，以提供来自不同方向的不同测量。
在506处，确定预期测量。例如，预期的辐射测量可以是从导管位置、检测器空间灵敏度和先前或共采集的NM数据组计算。可任选地，针对在成像和导管导航之间的延迟效应校正该数据组，例如使用示踪剂再分布和/或衰减的模型。可任选地或可替代地，在一个或多个位置处的导管测量(或用不同辐射传感器进行的测量，例如在心脏附近和/或肝脏附近，可任选地从体外)用于归一化NM数据模型。
在一些情况下使用定位数据。例如，使用先前或共采集的结构数据，提供导管的预期位置(例如，“应在主动脉内”)。可任选地，该位置数据(例如，一系列的定位和/或取向)用于检测沿着直的和/或弯曲的并且可任选地受限的途径(例如，作为具有通常已知几何结构的途径的实例的具体血管)的运动，例如基于导管路径中的180度改变和适合的弯曲半径检测主动脉弓的横断物。
在508处，使预期的数据与测量的位置和/或辐射数据相关。相关性可用于例如找到正确的匹配，以找到最佳匹配和/或拒绝匹配。
在510处，在本发明的一些示例性实施例中，可任选地使用正确匹配，基于数据与某个位置相关的预期数据的匹配来确定导管的定位(例如验证)。可任选地或可替代地，通过对于其中测量值与预期数据相匹配的位置搜索可能性空间来使用正确匹配。这可以用来寻找定位。可以使用各种搜索机制，包括例如，通过处理数据以提取在测量数据中预期的一种或多种特征进行的模式匹配和可能匹配的先验-还原。
在本发明的一些示例性实施例中，使用正确匹配以验证该导管是否处于预期定位。可任选地，低于阈值的任何匹配被指示为失败。
在本发明的一些示例性实施例中，使用最佳匹配评估导管位置。可任选地，匹配包括使用位置数据和辐射数据两者，例如加权的和/或交叉验证的(例如，只有位置数据和辐射数据两者满足某些质量标准时，认为匹配)。
可任选地或可替代地，使用最佳匹配以在小数目的供选择导航选项之间决定。例如，可以使用最佳匹配以指示导管是否是在心脏腔室或另一个心脏腔室中，或该靶标是否大体上在右或在左。
回顾图4针对实例或使用位置数据和/或辐射数据，在414处，辐射数据可以不能指示多于一个非常一般的位置。位置数据可以指示导管离开血管402到分支血管。
在416处，位置数据可以指示在行进中的曲线，并且辐射感测可以指示辐射源的邻近处和/或406在一侧上的和在该位置的另一侧上的408-412的总体空间分布。
在418，在进入器官404时，位置数据可以指示在不同方向移动的能力，并且辐射数据可以指示在相对邻近处和在不同方向处的辐射源。
在420处，预期辐射测量信号增加，指示甚至辐射信号的标量测量可以用于辅助导航(例如，在接近靶标410时检测增加)。
在422处，靠近热点412(不是靶标410)处，辐射强度可以是正确的，然而，来自其他方向的位置和/或辐射信号可以是不正确的。
在424处，所有这些指示物匹配。可任选地，辐射强度用于验证对热点的最大靠近和/或引导导管200的旋转，从而例如其希望的部分(如果存在的话，例如切除机构)与器官404的壁接触。
可任选地或可替代地，对于位置数据，可以使用其他数据辅助导航。例如，例如来自CT、超声、MRI或x-射线图像的结构数据可以用于提供在导管的可能定位上的解剖学约束。可任选地或可替代地，功能数据，例如电或磁性测量可以指示在电活性器官的壁上的相对位置和/或距离电活性器官的壁的距离。可任选地或可替代地，可以收集和/或显示其他数据，例如压力、位移、热和/或导电性中的一个或多个。在本发明的一个示例性实施例中，如果存在指示在每个点和/或感兴趣的多个点处预期的此类其他数据的特性和/或值的图，此类其他数据可以是有用的。
导航的示例性相关
图6是根据本发明的示例性实施例遵循图4的示图可能通过探头检测的信号的示意图。
在图6中示出的迹线是有角度的迹线(出于显示的简易是2D的，但可以是3D)，其中x-轴是角度(直行在x-轴的中间处)并且y-轴指示信号幅值。噪声总体上不示出，但是应注意，信号通常是有噪声的，这可以导致需要经一段时期收集数据。可任选地或可替代地，在导管移动并且导航结论在这种移动期间更新并示出时收集数据。可任选地，显示器示出解剖学(例如，相对于躯干标记物112和/或内部解剖学)和/或功能位置两者。在一些实施例中，使用功能位置的变化更新显示的解剖学数据(例如，基于其热点的移动指示移动的心脏)。
参考物602示出如可能在414处测量的信号。大体上低的幅值和角度广泛峰指示辐射发射靶标的距离和空间分布。
参考物604指示如可以在416处测量的信号，双峰指示来源406是在一侧，并且来源408-412(不区分)是在另一侧。基于先前采集的NM数据模型，这建议将导管向左引导。如果仅测量标量信号，所预期的是测量的幅值朝着定位416增加，并且然后在导管移动离开时降低(在进入器官时可能再次增加)。
在本发明的一些示例性实施例中，预期的测量信号可以通过分析NM数据(例如图像)并且模拟该数据中的导管的行进来提供。这种预期信号可以是1D信号或2d或3D或4D信号(其中一个维度是时间或沿着路径的定位)。可任选地或可替代地，如果导管被不正确地导航，还生成预期信号。可任选地，该系统可以向用户示出预期信号和/或信号梯度。可任选地或可替代地，如果导管偏离这种预期信号，该系统可以例如使用处理器120生成警报。
参考物606指示如可以在进入器官404时测量的信号，并且该信号示出与热点408、410和412中的每一个对应的峰。在本发明的示例性实施例中，使用峰的相对角度位置确定导管位置。可以预期的是，在导管200前进到定位420时，峰将移动分开并且增加强度。
在一个实例中，通过生成如预期从体内多个定位(例如，沿着路径和/或用器官404的定位)测量的信号阵列使信号606与NM数据相关。然后可以使用相关性以找到一种或多种最佳拟合和/或可接受的拟合。可任选地或可替代地，基于预期和/或评估的导管的一个或多个位置或一个或多个位置范围，快速生成(和/或精炼和/或搜索)预期信号。在一些实施例中，相关性是统计学的，其在于基于相关性的质量和/或测量中的噪声模型和/或在放射方面相对于采集的NM数据的变化，不同可能性被给予可能的不同几率。确定的相关性可用来在导管的多个可能位置之间选择，和/或限制该导管的位置。
在本发明的示例性实施例中，将基于辐射的位置与其他类型的定位相组合。例如，基于电阻的定位(或其他定位方法)可以相对于器官是准确的，但相对于导管的小的移动是不准确的。然而，如果此类小的移动对辐射信号(例如，从热点发射的)具有显著影响，可以组合两种信号或可以使用辐射信号来校正阻抗信号。
即使该位置传感器是精确的，如果器官404移动和/或变形，相对于该器官的位置可以是不太精确的。可以使用功能位置校正/更新/替代该信号。
在本发明的一些实施例中，例如，如果相关性指示该导管的多个可能位置，处理器120指示导管位置的变化，该变化应取决于导管的起点导致不同的信号。如果用户移动该导管，可以然后将所得信号用于进一步在供选择的起始位置近似者之间进行选择。
信号608示出在热点412附近的定位422处的测量。虽然存在高峰，次要峰是不正确定位的。
信号610示出中心高峰(410)和两个较小侧峰(408，412)，较小是由于距离。可任选地，在此时将导管200移动以最大化信号。可任选地，应用例如如上所述的图像重构以更好地对热点成像。
通用
期望的是，从本申请到期的专利寿命期间，会开发出许多相关核医学成像技术，并且在此使用的术语NM的范围旨在包括所有这类演绎的新技术。如在此所使用，术语“约”是指±10％。
术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包含(includes)”、“包含(including)”、“具有(having)”和它们的动词变化意指“包括但不限于”。
术语“由......组成”意指“包括并且局限于”。
术语“主要由......组成”意指组合物、方法或结构可包括另外的成分、步骤和/或部分，但条件是这些另外的成分、步骤和/或部分不实质性地改变所要求保护的组合物、方法或结构的基本特征和新颖特征。
除非上下文另外清楚地指示，否则如在此所使用的单数形式“一个/种(a/an)”和“该”包括复数个指示物。例如，术语“一种化合物”或“至少一种化合物”可以包括多种化合物，包括其混合物。
贯穿本申请，本发明的不同实施例可以呈现为一个范围格式。应当理解，在范围格式内的描述仅为了方便和简明，并且不应当解释为是对本发明的范围的硬性限制。因此，一个范围的描述应当被认为是具有确切披露的所有可能的子范围以及该范围内的单独数值。例如，一个范围如从1至6的描述应当被认为是具有确切披露的子范围，如从1至3、从1至4、从1至5、从2至4、从2至6、从3至6等，以及该范围内的单独数字，例如1、2、3、4、5和6。无论范围的宽度为多少，此均适用。
每当在此指示数值范围时，意味着包括所指示范围内的任何引用数字(分数或整数)。短语第一指示数字与第二指示数字“之间的变动范围/范围”以及第一指示数字“至”第二指示数字的“变动范围/范围”在此可互换使用，并且意指包括该第一指示数字和第二指示数字以及在此之间的所有分数和整数。
如在此所使用，术语“方法”是指用于完成给定任务的方式、手段、技术以及程序，包括但不限于化学、药理学、生物学、生物化学以及医学领域的从业者已知的或容易由已知方式、手段、技术以及程序来开发的那些方式、手段、技术以及程序。
如在此所使用，术语“治疗”包括消除、基本上抑制、减缓或逆转病状的进展、基本上改善病状的临床症状或美学症状或基本上防止病状的临床症状或美学症状出现。
应理解，出于清楚的目的描述于分开实施例的背景下的本发明的某些特征还可以按组合形式提供于单个实施例中。相反地，为简便起见，在单个实施例的背景下描述的本发明的不同特征也可以单独地或以任何适合的子组合或在适当情况下提供于本发明的任何其他描述实施例中。在不同实施例的背景下描述的某些特征不认为是那些实施例的必需特征，除非实施例在没有那些要素的情况下是无效的。
尽管已结合本发明的特定实施例描述了本发明，但显而易见，本领域的技术人员应该清楚许多替代方案、修改以及变化。因此，意图涵盖落入所附权利要求书的精神和广泛范围内的所有此类替代方案、修改以及变化。
本说明书中所提及的所有公开、专利以及专利申请在此通过全文引用结合到本说明书中，达到如同每一个单独的公开、专利或专利申请被专门地并且单独地指示通过引用结合在此的相同的程度。此外，本申请中对任何参考文件的引用或识别不应理解为承认该参考文件是作为本发明的现有技术可获得的。在使用章节标题的意义上，它们不应被解释为必要地限制。

Claims (47)

1.一种NM图像重构方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的第一组NM数据；
(b)从体内探头收集探头位置和/或探头NM数据；
(c)使用所述收集的探头数据从所述NM数据重构NM图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述收集包括当所述探头接触腔的边界时进行收集。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述重构包括将所述边界定位用作重构期间的约束。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述用作约束包括假定发射不能来自所述腔。
5.根据权利要求3或权利要求4所述的方法，其中所述重构包括使用所述约束重投影所述NM数据。
6.根据权利要求2-5中任一项所述的方法，该方法包括在所述位置的所在处重构。
7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，该方法包括使用多个位置重构所述腔的边界的至少一部分以覆盖至少16平方厘米，并且重构包括重构邻近所述部分的组织的图像。
8.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，该方法包括使用多个位置重构所述腔的边界的至少一部分以覆盖至少16平方厘米，并且显示所述重构的形状，相关NM数据与该形状相对应。
9.根据权利要求2-8中任一项所述的方法，其中所述重构包括使用所述边界位置对模型进行延伸。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中所述重构包括在没有结构图像的情况下进行重构。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其中所述重构包括使用非个性化解剖学模型进行重构。
12.根据权利要求11所述的方法，该方法包括将所述位置匹配至所述模型。
13.根据权利要求12所述的方法，该方法包括使用所述匹配对所述边界处的壁的厚度进行评估，并且其中重构使用所述厚度。
14.根据权利要求12所述的方法，该方法包括使用所述匹配限定用于对热点进行重构的约束。
15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，该方法包括收集位置和探头NM数据两者。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述重构包括使用所述探头NM数据用于重构。
17.根据权利要求15所述的方法，其中所述重构包括使用所述探头NM数据用于鉴别热点。
18.根据权利要求15所述的方法，该方法包括从所述位置数据和所述NM探头数据重构局部NM图像。
19.根据权利要求1-18中任一项所述的方法，该方法包括将所述探头位置与所述NM图像进行共配准。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述共配准包括采集所述部位的和至少一种标记物的x-射线图像，相对于所述NM数据该至少一种标记物的位置是已知的，并且所述共配准包括将所述x-射线图像与所述NM数据和所述探头位置进行配准。
21.根据权利要求1所述的方法，其中没有收集位置数据。
22.根据权利要求21所述的方法，该方法包括使用所述探头NM数据和所述NM数据来评估该探头的位置。
23.根据权利要求21所述的方法，该方法包括使用所述探头NM数据以重构图像。
24.根据权利要求1-23中任一项所述的方法，其中所述探头是导管，所述腔是心脏，并且所述NM数据和所述探头NM数据中的一者或两者包括来自mIBG的发射。
25.装置，该装置包括电路，具有一个或多个输入端，用于根据权利要求1-24中任一项所述接收NM数据、接收探头位置和/或NM数据并且重构NM图像。
26.根据权利要求25所述的装置，作为包括导管的系统的部分，该导管具有辐射传感器和位置传感器中的一者或两者。
27.一种导航至体内靶标的方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的NM图像；
(b)从体内探头收集NM数据；
(c)使所述图像和所述数据相关；并且
(d)基于所述相关的数据，提取所述探头相对于所述靶标的定位信息。
28.根据权利要求27所述的方法，其中所述相关包括使所述收集的数据与预期的一组使用所述NM图像计算出的测量值相关。
29.根据权利要求27或权利要求28所述的方法，其中所述提取定位信息包括验证所述探头的位置。
30.根据权利要求27-29中任一项所述的方法，其中所述提取定位信息包括在所述探头的供选择的定位位置之间选择。
31.根据权利要求27-30中任一项所述的方法，其中所述提取定位信息包括确定所述探头的位置。
32.根据权利要求27-31中任一项所述的方法，其中所述提取定位信息包括确定所述探头的小于5个的多个供选择位置。
33.根据权利要求27-32中任一项所述的方法，其中所述提取定位信息包括确定热点的邻近处。
34.根据权利要求27-33中任一项所述的方法，该方法包括将所述提取的信息与位置感测系统提供的位置数据组合。
35.根据权利要求34所述的方法，其中所述组合包括使用所述NM数据提供针对由所述定位数据指示的物理位置的功能校正。
36.根据权利要求27-35中任一项所述的方法，其中所述收集包括用具有以下方向灵敏度的基本上全方位的传感器收集数据，该方向灵敏度在所有方向上处于1:2的倍数内。
37.根据权利要求36所述的方法，其中收集包括移动所述探头以收集NM数据的非标量指示。
38.根据权利要求27-35中任一项所述的方法，其中所述收集包括用具有以下方向灵敏度的非对称传感器收集数据，该方向灵敏度对于该传感器的视场的至少1％而言处于大于1:2的倍数内。
39.根据权利要求37或权利要求38所述的方法，其中收集包括移动和/或旋转所述探头以收集用于在所述相关中使用的另外的NM数据。
40.根据权利要求27-39中任一项所述的方法，其中所述相关包括基于所述NM数据中的峰型和/或峰值振幅进行相关。
41.装置，该装置包括电路，具有一个或多个输入端，用于根据权利要求27-40中任一项所述接收NM图像数据、接收探头NM数据、使该NM数据与NM图像数据相关、并且提取所述探头的定位信息。
42.根据权利要求41所述的装置，作为包括导管的系统的部分，该导管具有辐射传感器。
43.一种NM图像重构方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的第一组NM数据；
(b)采集第二组体内探头位置；
(c)使用所述收集的探头数据从所述NM数据重构NM图像。
44.一种功能图像重构方法，该方法包括：
(a)提供身体部位的第一组解剖学数据；
(b)使用探头采集第二组体内探头位置和功能数据；
(c)使用所述收集的探头数据和所述解剖学数据从所述功能数据重构图像。
45.根据权利要求44所述的方法，其中所述功能数据包括NM数据。
46.一种功能杂合成像方法，该方法包括：
(a)采集身体部位的第一组功能数据；
(b)采集第二组体内功能数据；
(c)从所述数据重构杂合图像。
47.根据权利要求46所述的方法，其中所述功能数据包括NM数据。
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