CN105476818B - 基于交互力检测的康复训练装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于交互力检测的康复训练装置，所述基于交互力检测的康复训练装置包括：第一和第二电机；手柄；第一和第二伸缩杆组件，第一伸缩杆组件的第一端与第一电机相连且第二端与手柄相连，第二伸缩杆组件的第一端与第二电机相连且第二端与手柄相连；第一位置检测器和第二位置检测器，第一位置检测器设在第一电机上，第二位置检测器设在第二电机上；和控制器，控制器与第一和第二位置检测器相连以便根据第一和第二位置检测器的检测值得到手柄的位置，控制器与第一和第二电机相连以便根据手柄的位置控制第一和第二电机的扭矩的大小。所述基于交互力检测的康复训练装置具有多种训练模式，可以对患者的运动训练进行定量评价，从而可以极大地提高患者的康复训练效果。

Description

基于交互力检测的康复训练装置
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及基于交互力检测的康复训练装置。
背景技术
脑卒中等一系列中枢神经系统损伤疾病有较高的发病率、致残率和死亡率，该疾病常常会引发身体一侧偏瘫，具体表现形式为肌肉迟缓与痉挛。有调查显示，我国每年新增偏瘫患者有200万人，死亡患者150万人，治疗偏瘫也是医学工程界的一大课题。
当今治疗偏瘫方法分为物理疗法和作业疗法两种，通过让患者完成一系列运动促进神经再发育是作业疗法的主要内容。但是过去这一工作常常由医师一对一指导辅助患者完成，这种方式周期性差、训练效果低，并且不利于偏瘫患者病情记录和定量评价。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种具有多种训练模式、能够对患者的运动训练进行定量评价的基于交互力检测的康复训练装置。
根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置包括：第一电机和第二电机；手柄；第一伸缩杆组件和第二伸缩杆组件，所述第一伸缩杆组件的第一端与所述第一电机相连且第二端与所述手柄相连，所述第二伸缩杆组件的第一端与所述第二电机相连且第二端与所述手柄相连；用于测量所述第一电机的转动角度的第一位置检测器和用于测量所述第二电机的转动角度的第二位置检测器，所述第一位置检测器设在所述第一电机上，所述第二位置检测器设在所述第二电机上；和控制器，所述控制器与所述第一位置检测器和所述第二位置检测器相连以便根据所述第一位置检测器的检测值和所述第二位置检测器的检测值得到所述手柄的位置，所述控制器与所述第一电机和所述第二电机相连以便根据所述手柄的位置控制所述第一电机的扭矩的大小和所述第二电机的扭矩的大小。
根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置具有多种训练模式，可以对患者的运动训练进行定量评价，从而可以极大地提高患者的康复训练效果。
另外，根据本发明上述实施例的基于交互力检测的康复训练装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括力检测器，所述力检测器设在所述手柄上，其中所述控制器与所述力检测器相连以便得到所述力检测器的检测值。
根据本发明的一个实施例，所述控制器具有用于采集所述力检测器的检测值的数据采集板，所述数据采集板通过USB接口与所述控制器的控制部分相连，优选地，所述第一位置检测器和所述第二位置检测器中的每一个为光栅式编码器，所述力检测器为三维力检测器。
根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括：上连接板，所述上连接板设在所述手柄的下表面上；和中连接板，所述中连接板设在所述力检测器的上表面上，所述上连接板可旋转地设在所述中连接板上。
根据本发明的一个实施例，所述上连接板与所述中连接板之间设有第一推力轴承，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括第一紧固件，所述第一紧固件包括第一螺杆和设在所述第一螺杆上的第一螺帽，其中所述第一螺杆穿过所述上连接板，所述第一螺杆相对所述上连接板可旋转，所述第一螺杆的下部与所述中连接板螺纹配合，所述第一螺帽与所述上连接板的上表面之间设有第二推力轴承。
根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括：下连接板，所述下连接板设在所述力检测器的下表面上，其中所述下连接板位于所述第一伸缩杆组件的第二端的上方，所述第一伸缩杆组件的第二端位于所述第二伸缩杆组件的第二端的上方；连接件，所述连接件穿过所述第一伸缩杆组件的第二端和所述第二伸缩杆组件的第二端，所述连接件的上端部螺纹配合在所述下连接板内；和指示件，所述指示件与所述连接件的下端部螺纹配合，其中所述第一伸缩杆组件的第二端和所述第二伸缩杆组件的第二端夹持在所述下连接板与所述指示件之间。
根据本发明的一个实施例，所述下连接板的下表面与所述第一伸缩杆组件的第二端的上表面之间设有弹簧垫圈，所述第一伸缩杆组件的第二端的下表面与所述第二伸缩杆组件的第二端的上表面之间设有第三推力轴承，所述第二伸缩杆组件的第二端的下表面与所述指示件的上表面之间设有第四推力轴承，其中所述连接件穿过所述弹簧垫圈、所述第三推力轴承和所述第四推力轴承。
根据本发明的一个实施例，所述指示件的下部为圆锥状，所述指示件的下部的横截面积由上向下减小。
根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括用于显示预设轨迹的第一显示屏，所述第一显示屏水平地设置，所述第一显示屏与所述控制器相连。
根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括第二显示屏，所述第二显示屏竖直地设置，所述第二显示屏与所述控制器相连。
附图说明
图1是根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置的局部结构示意图；
图3是根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置的局部结构示意图；
图4是根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置的阻抗控制框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置10。如图1-图3所示，根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置10包括第一电机101、第二电机(图中未示出)、手柄102、第一伸缩杆组件1031、第二伸缩杆组件1032、用于测量第一电机101的转动角度的第一位置检测器104、用于测量该第二电机的转动角度的该第二位置检测器和控制器105。
第一伸缩杆组件1031的第一端与第一电机101相连，第一伸缩杆组件1031的第二端与手柄102相连。第二伸缩杆组件1032的第一端与第二电机相连，第二伸缩杆组件1032的第二端与手柄102相连。第一位置检测器104设在第一电机101上，该第二位置检测器设在该第二电机上。控制器105与第一位置检测器104和该第二位置检测器相连以便根据第一位置检测器104的检测值和该第二位置检测器的检测值得到手柄102的位置。控制器105与第一电机101和该第二电机相连以便根据手柄102的位置控制第一电机101的扭矩的大小和该第二电机的扭矩的大小。
第一电机101、该第二电机、第一伸缩杆组件1031和第二伸缩杆组件1032可以满足手柄102在平面两自由度运动要求，第一电机101和该第二电机可以施加手柄102的运动轨迹的法向方向上的阻抗力。在训练过程中，患者通过观察目标轨迹和手柄102的位置，通过改变上肢力量将手柄102的运动轨迹修正到该目标轨迹上来。如果患者的肌力迟缓和痉挛症状严重，可以通过第一电机101和该第二电机在手柄102的运动轨迹的法线方向上提供阻抗力，辅助患者沿该目标轨迹进行运动。
具体而言，根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置10可以具有四种训练模式：被动训练模式、主动-辅助训练模式、纯主动训练模式和主动-阻力训练模式。
在该被动训练模式下，患者不需要施加主动力，由第一电机101和该第二电机通过第一伸缩杆组件1031和第二伸缩杆组件1032带动手柄102沿该目标轨迹进行运动。在该纯主动训练模式下，第一电机101和该第二电机不提供任何助力和阻力，完全由患者驱动手柄102沿该目标轨迹进行运动。
在该主动-辅助训练模式下，第一电机101和该第二电机可以在手柄102的运动轨迹的切向方向上提供辅助力，并且在手柄102的运动轨迹的法向方向上提供阻抗力，帮助患者带动手柄102沿该目标轨迹运动。
在该主动-阻力训练模式下，第一电机101和该第二电机可以在手柄102的运动轨迹的切线方向上为患者提供阻力。不同的训练模式和参数取决于患者的康复训练阶段。
具体而言，由于第一电机101上设有第一位置检测器104以及该第二电机上设有该第二位置检测器，因此可以获取第一电机101的转动角度和该第二电机的转动角度，进而可以获取手柄102的位置和患者的手部位置。
然后，控制器105将手柄102的位置和患者的手部位置与该目标轨迹进行比较，如果手柄102的位置和患者的手部位置偏离了该目标轨迹，则控制器105通过控制第一电机101的扭矩的大小和方向以及该第二电机的扭矩的大小和方向，来改变第一电机101和该第二电机施加在手柄102上的电机合力的大小和方向，进而可以改变该阻抗力以便帮助患者带动手柄102沿该目标轨迹运动。而且，通过改变第一电机101和该第二电机施加在手柄102上的电机合力的大小和方向，还可以改变该辅助力和该阻力。
也就是说，由于控制器105与第一电机101和该第二电机相连，因此控制器105可以获取第一电机101的电流信息和该第二电机的电流信息，进而可以计算出第一电机101的力矩的方向和大小以及该第二电机的力矩的方向和大小，以便构成伺服控制。根据手柄102的实际位置和目标位置之差，以及阻抗控制原理和力的合成法则，可以计算出第一电机101和该第二电机需要分别提供的力矩的大小和方向。
其中，第一电机101输出的力的方向垂直于第一伸缩杆组件1031的长度方向，该第二电机输出的力的方向垂直于第二伸缩杆组件1032的长度方向。该阻抗力为该电机合力在手柄102的运动轨迹的法向方向上的分力，该辅助力和该阻力为该电机合力在手柄102的运动轨迹的切向方向上的分力。
由此，根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置10具有多种训练模式，可以根据不同患者的症状严重程度和同一患者的不同康复阶段进行个性化方案制定和特定化康复训练，极大地提高了患者(例如偏瘫患者)的康复训练效果。
根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置10通过在第一电机101上设置第一位置检测器104以及在该第二电机上设置该第二位置检测器，从而可以获取第一电机101的转动角度和该第二电机的转动角度，进而可以获取手柄102的位置和患者的手部位置。
控制器105通过计算手柄102的实际位置与目标位置(即如果手柄102沿该目标轨迹运动时，手柄102在该目标轨迹上的位置)的相对关系，进而求得所需提供的第一电机101的扭矩和该第二电机的扭矩。由此可以为患者定制多样化的训练轨迹和辅助力模式。
而且，由于可以获取手柄102的位置和患者的手部位置，因此通过记录患者的手部位置、患者手部的速度和患者手部的加速度信息，从而可以输出相关曲线，由此可以对患者的运动训练进行定量评价。其中，通过对患者的手部位置求微分，可以得到患者手部的速度，进而可以得到患者手部的加速度。患者手部的速度的突变越大，即患者手部的加速度越大，则患者的损伤越大。
因此，根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置10具有多种训练模式，可以对患者的运动训练进行定量评价，从而可以极大地提高患者的康复训练效果。
而现有的基于交互力检测的康复训练装置的训练方式单一，不能根据患者定制多样化的训练轨迹和辅助力模式，不能够根据不同患者日常能力活动水平修订训练模式，个体性训练效果较差。
如图1-图3所示，根据本发明的一些实施例的基于交互力检测的康复训练装置10包括第一电机101、该第二电机、手柄102、第一伸缩杆组件1031、第二伸缩杆组件1032、第一位置检测器104、该第二位置检测器、力检测器106和控制器105。
如图3所示，第一电机101和该第二电机上均设有减速器1013，第一电机101的电机轴1011通过连接盘1012与第一伸缩杆组件1031的第一端相连，该第二电机的电机轴1011通过连接盘1012与第二伸缩杆组件1032的第一端相连。第一伸缩杆组件1031的第二端与手柄102相连，第二伸缩杆组件1032的第二端也与手柄102相连。
由此第一电机101可以通过第一伸缩杆组件1031驱动手柄102移动，该第二电机可以通过第二伸缩杆组件1032驱动手柄102移动，从而可以使手柄102在平面两自由度运动。
其中，第一电机101输出的力的方向垂直于第一伸缩杆组件1031的长度方向，该第二电机输出的力的方向垂直于第二伸缩杆组件1032的长度方向。第一电机101输出的力和该第二电机输出的力的该电机合力(合成力)可以为患者提供阻抗力，也可以为患者提供辅助力或者阻力。
第一伸缩杆组件1031和第二伸缩杆组件1032的结构和原理可以参考发明人的在先申请(申请号为201210214040.7)。此外，第一伸缩杆组件1031和第二伸缩杆组件1032还可以具有其他结构，只要第一伸缩杆组件1031和第二伸缩杆组件1032能够实现伸缩功能即可。由于第一伸缩杆组件1031和第二伸缩杆组件1032的具体结构与本申请的发明点无关，因此不再详细地描述。
如图2所示，力检测器106设在手柄102上，控制器105与力检测器106相连以便得到力检测器106的检测值。通过在手柄102上设置力检测器106，从而可以利用力检测器106测量患者的手部与手柄102之间的交互力，即患者施加在手柄102上的作用力。
根据患者施加在手柄102上的作用力，从而可以算法优化控制，便于对基于交互力检测的康复训练装置10中的摩擦力和惯性力进行补偿。而且，通过利用力检测器106对患者在康复训练过程中提供的主动力(即患者施加在手柄102上的作用力)进行测量，从而可以建立患者的康复训练数据库，便于对患者的康复训练提供定量化评价。
图4为根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置10的阻抗控制框图。如图4所示，第一电机101和该第二电机的转矩τm1用于平衡摩擦力，第一电机101和该第二电机的转矩τm2用于平衡惯性力，第一电机101和该第二电机的转矩τm3用于产生手柄102的弹簧-阻尼运动的阻抗特性。
如图1所示，有利地，控制器105具有用于采集力检测器106的检测值的数据采集板1051，数据采集板1051通过USB接口与控制器105的控制部分相连。具体而言，第一位置检测器104和第二位置检测器中的每一个为光栅式编码器，力检测器106为三维力传感器106，数据采集板1051可以是Arduino Mega 2560采集板。
在本发明的一些示例中，如图2所示，基于交互力检测的康复训练装置10进一步包括上连接板1071和中连接板1072。上连接板1071设在手柄102的下表面上，中连接板1072设在力检测器106的上表面上，上连接板1071可旋转地设在中连接板1072上。其中，上下方向如图2中的箭头A所示。
具体而言，上连接板1071和手柄102通过第二紧固件1077可拆卸地安装在一起，中连接板1072和力检测器106通过第三紧固件1078可拆卸地安装在一起。
如图2所示，上连接板1071与中连接板1072之间设有第一推力轴承1081。由此可以减小上连接板1071与中连接板1072之间的摩擦力。
在本发明的一个示例中，如图2所示，基于交互力检测的康复训练装置10进一步包括第一紧固件1073，第一紧固件1073包括第一螺杆和设在该第一螺杆上的第一螺帽。其中，该第一螺杆穿过上连接板1071，该第一螺杆相对上连接板1071可旋转，该第一螺杆的下部与中连接板1072螺纹配合，该第一螺帽与上连接板1071的上表面之间设有第二推力轴承1082。
具体而言，上连接板1071上设有通孔，该第一螺杆穿过该通孔。由此第一紧固件1073可以在中连接板1072的带动下相对上连接板1071旋转，第二推力轴承1082可以减小该第一螺帽与上连接板1071之间的摩擦力。
如图2所示，基于交互力检测的康复训练装置10进一步包括下连接板1074、连接件1075和指示件1076。下连接板1074设在力检测器106的下表面上，下连接板1074位于第一伸缩杆组件1031的第二端的上方，第一伸缩杆组件1031的第二端位于第二伸缩杆组件1032的第二端的上方。具体地，下连接板1074与力检测器106可以通过第四紧固件1079可拆卸地安装在一起。
连接件1075穿过第一伸缩杆组件1031的第二端和第二伸缩杆组件1032的第二端，连接件1075的上端部螺纹配合在下连接板1074内。指示件1076与连接件1075的下端部螺纹配合。其中，第一伸缩杆组件1031的第二端和第二伸缩杆组件1032的第二端夹持在下连接板1074与指示件1076之间。
如图2所示，下连接板1074的下表面与第一伸缩杆组件1031的第二端的上表面之间设有弹簧垫圈1085。由此可以将第一伸缩杆组件1031的第二端和第二伸缩杆组件1032的第二端牢固地夹持在弹簧垫圈1085与指示件1076之间。
有利地，如图2所示，第一伸缩杆组件1031的第二端的下表面与第二伸缩杆组件1032的第二端的上表面之间设有第三推力轴承1083，以便减小第一伸缩杆组件1031与第二伸缩杆组件1032之间的摩擦力。第二伸缩杆组件1032的第二端的下表面与指示件1076的上表面之间设有第四推力轴承1084，以便减小第二伸缩杆组件1032与指示件1076之间的摩擦力。其中，连接件1075穿过弹簧垫圈1085、第三推力轴承1083和第四推力轴承1084。
如图2所示，在本发明的一个示例中，指示件1076的下部为圆锥状，指示件1076的下部的横截面积由上向下减小。换言之，指示件1076的下部构造为笔尖状。由此患者在康复训练过程中能够看到运动的实际位置，从而可以提高辨识精度。
如图1所示，基于交互力检测的康复训练装置10进一步包括用于显示预设轨迹(即该目标轨迹)的第一显示屏1091，第一显示屏1091水平地设置，第一显示屏1091与控制器105相连。为了保护第一显示屏1091，可以在第一显示屏1091上设置玻璃板。
基于交互力检测的康复训练装置10进一步包括第二显示屏1092，第二显示屏1092竖直地设置，第二显示屏1092与控制器105相连。第二显示屏1092可以用于医生设置程序、控制控制器105执行程序和处理数据。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，包括：
第一电机和第二电机；
手柄；
第一伸缩杆组件和第二伸缩杆组件，所述第一伸缩杆组件的第一端与所述第一电机相连且第二端与所述手柄相连，所述第二伸缩杆组件的第一端与所述第二电机相连且第二端与所述手柄相连；
用于测量所述第一电机的转动角度的第一位置检测器和用于测量所述第二电机的转动角度的第二位置检测器，所述第一位置检测器设在所述第一电机上，所述第二位置检测器设在所述第二电机上；和
控制器，所述控制器与所述第一位置检测器和所述第二位置检测器相连以便根据所述第一位置检测器的检测值和所述第二位置检测器的检测值得到所述手柄的位置，所述控制器与所述第一电机和所述第二电机相连以便根据所述手柄的位置控制所述第一电机的扭矩的大小和方向以及所述第二电机的扭矩的大小和方向；
力检测器，所述力检测器设在所述手柄上，其中所述控制器与所述力检测器相连以便得到所述力检测器的检测值。
2.根据权利要求1所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，所述控制器具有用于采集所述力检测器的检测值的数据采集板，所述数据采集板通过USB接口与所述控制器的控制部分相连，优选地，所述第一位置检测器和所述第二位置检测器中的每一个为光栅式编码器，所述力检测器为三维力检测器。
3.根据权利要求1所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，进一步包括：
上连接板，所述上连接板设在所述手柄的下表面上；和
中连接板，所述中连接板设在所述力检测器的上表面上，所述上连接板可旋转地设在所述中连接板上。
4.根据权利要求3所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，所述上连接板与所述中连接板之间设有第一推力轴承，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括第一紧固件，所述第一紧固件包括第一螺杆和设在所述第一螺杆上的第一螺帽，其中所述第一螺杆穿过所述上连接板，所述第一螺杆相对所述上连接板可旋转，所述第一螺杆的下部与所述中连接板螺纹配合，所述第一螺帽与所述上连接板的上表面之间设有第二推力轴承。
5.根据权利要求3所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，进一步包括：
下连接板，所述下连接板设在所述力检测器的下表面上，其中所述下连接板位于所述第一伸缩杆组件的第二端的上方，所述第一伸缩杆组件的第二端位于所述第二伸缩杆组件的第二端的上方；
连接件，所述连接件穿过所述第一伸缩杆组件的第二端和所述第二伸缩杆组件的第二端，所述连接件的上端部螺纹配合在所述下连接板内；和
指示件，所述指示件与所述连接件的下端部螺纹配合，其中所述第一伸缩杆组件的第二端和所述第二伸缩杆组件的第二端夹持在所述下连接板与所述指示件之间。
6.根据权利要求5所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，所述下连接板的下表面与所述第一伸缩杆组件的第二端的上表面之间设有弹簧垫圈，所述第一伸缩杆组件的第二端的下表面与所述第二伸缩杆组件的第二端的上表面之间设有第三推力轴承，所述第二伸缩杆组件的第二端的下表面与所述指示件的上表面之间设有第四推力轴承，其中所述连接件穿过所述弹簧垫圈、所述第三推力轴承和所述第四推力轴承。
7.根据权利要求5所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，所述指示件的下部为圆锥状，所述指示件的下部的横截面积由上向下减小。
8.根据权利要求1所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，进一步包括用于显示预设轨迹的第一显示屏，所述第一显示屏水平地设置，所述第一显示屏与所述控制器相连。
9.根据权利要求1所述的基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，进一步包括第二显示屏，所述第二显示屏竖直地设置，所述第二显示屏与所述控制器相连。
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