CN105468020A - 基于分布式控制的水下机器人系统 - Google Patents

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李四维
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Tianjin Haizhisheng Technology Co Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

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  • Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

本发明涉及一种基于分布式控制的水下机器人系统，其包括手持控制器、地面计算节点、集线器、推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、云台节点以及机械臂，手持控制器与地面计算节点串行通信，地面计算节点与集线器串行通信，集线器分别与推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、云台节点以及机械臂进行串行通信，本系统结构简单，设计科学合理，减少了线缆连接，降低了制造成本，维修维护方便。

Description

基于分布式控制的水下机器人系统
技术领域
本发明属于水下机器人领域，尤其涉及一种基于分布式控制的水下机器人系统。
背景技术
水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，水下机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用，现有有水下机器人控制系统结构：主要包括地面端和水下端各有一个处理器，多接口卡，所有控制程序都运行在一个处理器中，线缆连接复杂，造成成本高，维修维护困难。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于分布式控制的水下机器人系统，该系统结构简单，设计科学合理，减少了线缆连接，降低了制造成本，维修维护方便。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种基于分布式控制的水下机器人系统，其包括手持控制器、地面计算节点、集线器、推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂，手持控制器与地面计算节点串行通信，地面计算节点与集线器串行通信，集线器分别与推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂进行串行通信。
而且，所述的推进器节点包括处理器单元、通信单元、驱动单元以及电机，处理器单元电联通信单元，通信单元电联驱动单元，驱动单元电联电机。
而且，所述的导航节点包括处理器单元、通信单元、电子罗盘、深度计以及陀螺仪。
而且，所述的灯光节点包括处理器单元、通信单元、驱动单元以及LED灯光。
本发明的优点和有益效果为：
本基于分布式控制的水下机器人系统，其包括手持控制器、地面计算节点、集线器、推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂，手持控制器与地面计算节点串行通信，地面计算节点与集线器串行通信，集线器分别与推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂进行串行通信，本系统结构简单，设计科学合理，减少了线缆连接，降低了制造成本，维修维护方便。
附图说明
图1为本发明的逻辑连接框图。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
基于分布式控制的水下机器人系统，其包括手持控制器、地面计算节点、集线器、推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂，手持控制器与地面计算节点串行通信，地面计算节点与集线器串行通信，集线器分别与推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂进行串行通信。所述的推进器节点包括处理器单元、通信单元、驱动单元以及电机，处理器单元电联通信单元，通信单元电联驱动单元，驱动单元电联电机。所述的导航节点包括处理器单元、通信单元、电子罗盘、深度计以及陀螺仪。灯光节点包括处理器单元、通信单元、驱动单元以及LED灯光。所述的摄像机包括处理器单元、通信单元以及摄像机机芯。所述的云台节点包括处理器单元、通信单元、驱动单元以及电机。所述的机械臂包括处理器、通信单元以及机械臂执行机构。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种基于分布式控制的水下机器人系统，其特征在于：包括手持控制器、地面计算节点、集线器、推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂，手持控制器与地面计算节点串行通信，地面计算节点与集线器串行通信，集线器分别与推进器节点、导航节点、摄像机、灯光节点、、云台节点以及机械臂进行串行通信。
2.根据权利要求1所述的基于分布式控制的水下机器人系统，其特征在于：所述的推进器节点包括处理器单元、通信单元、驱动单元以及电机，处理器单元电联通信单元，通信单元电联驱动单元，驱动单元电联电机。
3.根据权利要求1所述的基于分布式控制的水下机器人系统，其特征在于：所述的导航节点包括处理器单元、通信单元、电子罗盘、深度计以及陀螺仪。
4.根据权利要求1所述的基于分布式控制的水下机器人系统，其特征在于：所述的灯光节点包括处理器单元、通信单元、驱动单元以及LED灯光。
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