CN105443499A - 多级伸缩油缸及其控制方法及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多级伸缩油缸及其控制方法及起重机，其中，多级伸缩油缸包括至少两级伸缩油缸、有杆腔工作油路以及至少两个无杆腔工作油路，至少两级伸缩油缸的无杆腔分别与至少两个无杆腔工作油路相通，至少两级伸缩油缸的有杆腔均与有杆腔工作油路相通。通过控制至少两个独立的无杆腔工作油路和有杆腔工作油路处于进油、回油或断开状态，从而实现了多级伸缩油缸的独立伸缩，而且简化了控制油路的结构。

Description

多级伸缩油缸及其控制方法及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种多级伸缩油缸及其控制方法及起重机。

背景技术

多级液压缸一般指能够实现二级或二级以上伸缩的液压缸，行业上一般称伸缩式套筒液压缸，又主要分为单作用式与双作用式。单作用式多级液压缸进出油口为同一个，伸出时靠压力各级缸筒顺序伸出，回缩时靠重力或其他外力实现，例如自卸车顶升油缸。双作用液压缸大小腔均有油口控制，内部油道较为复杂，在设计时如果油口位置设计不当，容易划伤密封圈，降低液压缸寿命。

现有的多级液压缸包括多级同步伸缩液压缸和多级顺序伸缩液压缸，能够分别实现同步或者顺序动作，但是两种多级液压缸使用都有一定的局限性：多级同步伸缩液压缸只能实现同步伸缩，而不能实现液压缸的分别动作；多级顺序伸缩液压缸只能按照指定的顺序伸缩，液压缸的顺序固定，也不能实现随意控制每级缸筒的伸缩，因此这就限制了起重机伸缩机构的性能要求。

发明内容

为克服以上技术缺陷，本发明解决的技术问题是提供一种多级伸缩油缸及其控制方法及起重机，能够实现各级油缸的独立伸缩。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种多级伸缩油缸，其包括至少两级伸缩油缸、有杆腔工作油路以及至少两个无杆腔工作油路，至少两级伸缩油缸的无杆腔分别与至少两个无杆腔工作油路相通，至少两级伸缩油缸的有杆腔均与有杆腔工作油路相通；

在至少两个无杆腔工作油路中的一个无杆腔工作油路进油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路回油的状态下，至少两级伸缩油缸中与一个无杆腔工作油路相通的伸缩油缸伸出；

在至少两个无杆腔工作油路中的一个无杆腔工作油路回油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路进油的状态下，至少两级伸缩油缸中与一个无杆腔工作油路相通的伸缩油缸缩回。

进一步地，至少两级伸缩油缸包括第一级伸缩油缸和第二级伸缩油缸，第一级伸缩油缸包括第一级活塞杆、第一级活塞以及第一级缸筒，第二级伸缩油缸包括第二级缸筒和第二级活塞，第一级缸筒作为第二级伸缩油缸的活塞杆与第二级活塞滑设在第二级缸筒内，至少两个无杆腔工作油路包括分别与第一级伸缩油缸的第一级无杆腔和第二级伸缩油缸的第二级无杆腔相通的第一无杆腔工作油路和第二无杆腔工作油路，有杆腔工作油路与第一级伸缩油缸的第一级有杆腔和第二级伸缩油缸的第二级有杆腔均相通。

进一步地，第一级缸筒包括外筒和设置在外筒内的内筒，外筒和内筒之间形成用于连通第一级有杆腔和第二级有杆腔的油道，在第一级有杆腔远离第二级活塞的一端设有连通油道的第一通孔，在第二级有杆腔靠近第二级活塞的一端设有连通油道的第二通孔。

进一步地，多级伸缩油缸还包括设置在第一级活塞杆内的第一芯管，第一芯管一端与有杆腔工作油路相通，另一端与第一级有杆腔相通。

进一步地，多级伸缩油缸还包括第二芯管，第二芯管包括内芯管和设置在第一级活塞杆内并与第二无杆腔工作油路相通的外芯管，内芯管一端设置在第二级活塞上并连通第二级无杆腔，另一端滑设在第一级活塞内并套接在外芯管内。

进一步地，多级伸缩油缸还包括设置在第一级活塞杆内的第三芯管，第三芯管一端与第一无杆腔工作油路相通，另一端与第一级无杆腔相通。

进一步地，多级伸缩油缸还包括至少两个平衡阀，至少两个平衡阀分别设置在至少两个无杆腔工作油路上；有杆腔工作油路与至少两个平衡阀的控制端连通。

进一步地，至少两个平衡阀和至少两个无杆腔工作油路以及有杆腔工作油路均设置在至少两级伸缩油缸中位于固定端的活塞杆或缸筒内。

进一步地，多级伸缩油缸还包括分别设置在至少两级伸缩油缸中伸缩端上的至少两级负载连接块。

本发明还提供了一种基于本发明多级伸缩油缸的控制方法，包括：

当至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸需要伸出时，控制至少两个无杆腔工作油路中与一个伸缩油缸的无杆腔相通的无杆腔工作油路进油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路回油；

当至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸需要缩回时，控制至少两个无杆腔工作油路中与一个伸缩油缸的无杆腔相通的无杆腔工作油路回油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路进油。

本发明还提供了一种起重机，其包括上述的多级伸缩油缸。

由此，基于上述技术方案，本发明提供了一种多级伸缩油缸，本发明将多级伸缩油缸中的各级无杆腔由互不相通的至少两个独立的无杆腔工作油路控制，各级有杆腔均相通后由一个有杆腔工作油路共同控制，通过控制至少两个独立的无杆腔工作油路和有杆腔工作油路处于进油、回油或断开状态，从而实现了多级伸缩油缸的独立伸缩，而且简化了控制油路的结构。本发明提供的多级伸缩油缸的控制方法和起重机相应地也具有上述有益效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明仅用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明多级伸缩油缸实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明的具体实施方式是为了便于对本发明的构思、所解决的技术问题、构成技术方案的技术特征和带来的技术效果有更进一步的说明。需要说明的是，对于这些实施方式的说明并不构成对本发明的限定。此外，下面所述的本发明的实施方式中涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

针对目前现有的多级伸缩油缸只能实现同步伸缩或者顺序伸缩，本发明设计了一种多级伸缩油缸，本发明将多级伸缩油缸中的各级无杆腔由互不相通的至少两个独立的无杆腔工作油路控制，各级有杆腔均相通后由一个有杆腔工作油路共同控制，通过控制至少两个独立的无杆腔工作油路和有杆腔工作油路处于进油、回油或断开状态，从而实现了多级伸缩油缸的独立伸缩，而且简化了控制油路的结构。

在本发明多级伸缩油缸一个示意性的实施例中，如图1所示，1多级伸缩油缸包括至少两级伸缩油缸、有杆腔工作油路C以及至少两个无杆腔工作油路，至少两级伸缩油缸的无杆腔分别与至少两个无杆腔工作油路相通，至少两级伸缩油缸的有杆腔均与有杆腔工作油路C相通；

在至少两个无杆腔工作油路中的一个无杆腔工作油路进油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路C回油的状态下，至少两级伸缩油缸中与一个无杆腔工作油路相通的伸缩油缸伸出；

在至少两个无杆腔工作油路中的一个无杆腔工作油路回油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路C进油的状态下，至少两级伸缩油缸中与一个无杆腔工作油路相通的伸缩油缸缩回。

在该示意性的实施例中，将多级伸缩油缸中的各级无杆腔由互不相通的至少两个独立的无杆腔工作油路控制，各级有杆腔均相通后由一个有杆腔工作油路共同控制，当需要至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸伸出时，控制至少两个无杆腔工作油路中与该一个伸缩油缸的无杆腔相通的无杆腔工作油路进油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路C回油，此时由于其余无杆腔工作油路断开，至少两级伸缩油缸中的其余伸缩油缸的有杆腔和无杆腔无法回油和进油，该一个伸缩油缸有杆腔回油、无杆腔进油，从而实现伸出；当需要至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸缩回时，控制至少两个无杆腔工作油路中与一个伸缩油缸的无杆腔相通的无杆腔工作油路回油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路C进油，此时由于其余无杆腔工作油路断开，至少两级伸缩油缸中的其余伸缩油缸的有杆腔和无杆腔无法进油和回油，该一个伸缩油缸有杆腔进油、无杆腔回油，从而实现缩回。因而本发明多级伸缩油缸能够实现多级伸缩油缸的独立伸缩，而且简化了控制油路的结构。

下面以多级伸缩油缸为两级伸缩油缸为例以便于说明本发明多级伸缩油缸的工作原理如下：

如图1所示，至少两级伸缩油缸包括第一级伸缩油缸和第二级伸缩油缸，第一级伸缩油缸包括第一级活塞杆7、第一级活塞6、第一级导向套5以及第一级缸筒3，第二级伸缩油缸包括第二级缸筒1、第二级活塞4以及第二级导向套2，第一级缸筒3作为第二级伸缩油缸的活塞杆与第二级活塞4滑设在第二级缸筒1内，至少两个无杆腔工作油路包括分别与第一级伸缩油缸的第一级无杆腔S1和第二级伸缩油缸的第二级无杆腔S3相通的第一无杆腔工作油路A和第二无杆腔工作油路B，有杆腔工作油路C与第一级伸缩油缸的第一级有杆腔S2和第二级伸缩油缸的第二级有杆腔S4均相通。

如图1所示，假如以第一级活塞杆7固定，则第一级缸筒3和第二级缸筒1会往右进行动作。同理地，假如以第二级缸筒1固定，则第一级缸筒3和第一级活塞杆7就往左运动，此情况不再单独说明。

1、第一级伸缩液压缸的伸缩过程：

当需要第一级缸筒3伸出时，第一无杆腔工作油路A进油，第二无杆腔工作油路B断开且有杆腔工作油路C回油，压力油从第一无杆腔工作油路A进入到第一级无杆腔S1，由于第二无杆腔工作油路B断开，第二级无杆腔S3无油液进入，那么第二级有杆腔S4没有回油的趋势，第一级有杆腔S2中的油液通过有杆腔工作油路C流出，进油简化路线为：A→S1；回油简化路线为：S2→C。在这个过程中第一级无杆腔S1不断充满油液，从而实现第一级缸筒3相对于第一级活塞杆7伸出；

当需要第一级缸筒3缩回时，有杆腔工作油路C进油，第二无杆腔工作油路B断开且第一无杆腔工作油路A回油，压力油从有杆腔工作油路C进入到第一级有杆腔S2，由于第二无杆腔工作油路B断开，第二级无杆腔S3无法回油，那么第二级有杆腔S4无油液进入的趋势，第一级无杆腔S1中的油液通过第一无杆腔工作油路A流出，进油简化路线为：C→S2；回油简化路线为：S1→A。在这个过程中第一级有杆腔S2不断充满油液，从而实现第一级缸筒3相对于第一级活塞杆7缩回。

2、第二级伸缩液压缸的伸缩过程：

当需要第二级缸筒1伸出时，第二无杆腔工作油路B进油，第一无杆腔工作油路A断开且有杆腔工作油路C回油，压力油从第二无杆腔工作油路B进入到第二级无杆腔S3，由于第一无杆腔工作油路A断开，第一级无杆腔S1无油液进入，那么第二级有杆腔S4中的油液从回入第一级有杆腔S2后继而回入有杆腔工作油路C，亦即第二级有杆腔S4中的油液通过第一级有杆腔S2和有杆腔工作油路C流出，进油简化路线为：B→S3；回油简化路线为：S4→S2→C。在这个过程中第二级无杆腔S3不断充满油液，从而实现第二级缸筒1相对于第一级缸筒3伸出；

当需要第二级缸筒1缩回时，有杆腔工作油路C进油，第一无杆腔工作油路A断开且第二无杆腔工作油路B回油，压力油从有杆腔工作油路C进入第一级有杆腔S2继而进入到第二级有杆腔S4，由于第一无杆腔工作油路A断开，第一级无杆腔S1无法回油，那么油液进入第一级有杆腔S2后继而进入第二级有杆腔S4，第二级无杆腔S3中的油液通过第二无杆腔工作油路B流出，进油简化路线为：C→S2→S4；回油简化路线为：S3→B。在这个过程中第二级有杆腔S4不断充满油液，从而实现第二级缸筒1相对于第一级缸筒3缩回。

通过上述实施例的分析可知，本发明可以分别控制二级伸缩液压缸的伸出和缩回动作，并且不受顺序限制，具有完全独立性。对于3个或3个以上的多级伸缩油缸基于上述的技术原理亦能实现各级伸缩液压缸的伸出和缩回动作，并且不受顺序限制，在此不再赘述。

在本实施例中，通过设置3个油路即可实现两级伸缩油缸的独立控制。基于上述原理，对个三级伸缩油缸可以通过设置4个油路来实现各级伸缩油缸的独立控制，相较于各级油缸独立地分别设置2个控制油路而言，简化了控制油路的结构。

上述实施例中，有杆腔工作油路C与第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4均相通可以通过如图1所示地有杆腔工作油路C与第一级有杆腔S2相通且第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4相通来实现，而对于如何实现第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4相通，在一个优选的实施例中，如图1所示，第一级缸筒3包括外筒31和设置在外筒31内的内筒32，外筒31和内筒32之间形成用于连通第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4的油道，在第一级有杆腔S2远离第二级活塞4的一端设有连通油道的第一通孔33，在第二级有杆腔S4靠近第二级活塞4的一端设有连通油道的第二通孔34。

由外筒31和内筒32形成的油道连通了第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4，因而可以无需再设置连通第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4的管线，简化了多级伸缩油缸的结构，而且该油道在工艺角度上来说也易于加工。而将第一通孔33设置在第一级有杆腔S2远离第二级活塞4的一端能够避免第一级伸缩油缸在伸缩过程中第一级活塞6堵塞第一通孔33从而阻断第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4的连通关系，同理地，将第二通孔34设置在第二级有杆腔S4靠近第二级活塞4的一端能够避免第二级伸缩油缸在伸缩过程中第二级导向套2堵塞第二通孔34从而阻断第一级有杆腔S2和第二级有杆腔S4的连通关系，保证第二级伸缩油缸的伸缩范围。

对于有杆腔工作油路C与第一级有杆腔S2相通，在一个优选的实施例中，如图1所示，多级伸缩油缸还包括设置在第一级活塞杆7内的第一芯管9，第一芯管9一端与有杆腔工作油路C相通，另一端与第一级有杆腔S2相通。通过在第一级活塞杆7内设置第一芯管9来连通有杆腔工作油路C与第一级有杆腔S2，可以无需在外部设置连接管路，使得多级伸缩油缸的结构更为紧凑，同理地，对于第一无杆腔工作油路A与第一级无杆腔S1相通，在一个优选的实施例中，多级伸缩油缸还包括设置在第一级活塞杆7内的第三芯管8，第三芯管8一端与第一无杆腔工作油路A相通，另一端与第一级无杆腔S1相通。

作为对上述实施例的进一步改进，如图所示，多级伸缩油缸还包括第二芯管10，第二芯管10包括内芯管102和设置在第一级活塞杆7内并与第二无杆腔工作油路B相通的外芯管101，内芯管102一端设置在第二级活塞4上并连通第二级无杆腔S3，另一端滑设在第一级活塞6内并套接在外芯管101内。外芯管101优选地设置在第一级活塞杆7内的中央，保证伸缩稳定性能，内芯管102能够相对外芯管101相对滑动并保持两者的连通关系，从而实现了第一级缸筒3在伸缩过程中第二无杆腔工作油路B与第二级无杆腔S3的连通，因而可以无需设置外部的连接管路，使得多级伸缩油缸的结构进一步地更为紧凑。

作为对上述实施例的另一方面的改进，多级伸缩油缸还包括至少两个平衡阀，至少两个平衡阀分别设置在至少两个无杆腔工作油路上；有杆腔工作油路C与至少两个平衡阀的控制端连通。通过在至少两个无杆腔工作油路上分别设置至少两个平衡阀，至少两个平衡阀的控制端由有杆腔工作油路C来控制，能够保证伸缩油缸的伸缩稳定性和可靠性。进一步地，至少两个平衡阀和至少两个无杆腔工作油路以及有杆腔工作油路C均设置在至少两级伸缩油缸中位于固定端的活塞杆或缸筒内，从而使得多级伸缩油缸的集成度高。具体地，如图1所示，至少两个平衡阀包括第一平衡阀13和第二平衡阀12，第一平衡阀13设在第一无杆腔工作油路A上，第二平衡阀12设在第二无杆腔工作油路B上，有杆腔工作油路C与第一平衡阀13和第二平衡阀12的控制端连通。第一平衡阀13、第二平衡阀12、第一无杆腔工作油路A、第二无杆腔工作油路B以及有杆腔工作油路C设置在第一级活塞杆7的活塞杆头11内，从而不需要在缸筒内部设置控制阀，便于维修。

上述实例中，多级伸缩油缸还可以包括分别设置在至少两级伸缩油缸中伸缩端上的至少两级负载连接块，用于推动外部负载。具体地，如图1所示，假如以第一级活塞杆7固定，至少两级负载连接块包括分别设置在第一级缸筒3和第二级缸筒1的开口端上的第一级负载连接块16和第二级负载连接块15。

由此，如图1所示，以第一级活塞杆7固定，第一级缸筒3和第二级缸筒1往右进行动作为例，本发明多级伸缩油缸一实施例的伸缩过程如下：

1、多级伸缩液压缸伸出过程：

当需要第一级缸筒3伸出时，压力油从第一无杆腔工作油路A进入，再通过第一平衡阀13进入到第一级活塞杆7内的第三芯管8，再进入到第一级无杆腔S1。同时回油路线为：第一级有杆腔S2中的油液通过第一级活塞杆7内的第一芯管9从有杆腔工作油路C流出。这个过程中第一级无杆腔S1不断充满油液，从而实现第一级缸筒3和第二级缸筒1一起伸出。

进油简化路线：A→S1；

回油简化路线：S2→C。

当需要第二级缸筒1伸出时，压力油从第二无杆腔工作油路B进入，通过第二平衡阀12进入到第二芯管10，通过第二芯管10的外芯管101和内芯管102再进入到第二级无杆腔S3。同时回油路线为：第二级有杆腔S4中的油液从第二通孔34并通过第一级缸筒3内的油道从第一通孔33出来，进入到第一级有杆腔S2，再通过第一级活塞杆7内的第一芯管9从有杆腔工作油路C流出。这个过程中第二级无杆腔S3不断充满油液，从而实现第二级缸筒1的伸出动作。

进油简化路线：B→S3；

回油简化路线：S4→S2→C。

2、多级伸缩液压缸缩回过程：

当需要第一级缸筒3缩回时，压力油从有杆腔工作油路C进入，通过第一级活塞杆7内的第一芯管9进入到第一级有杆腔S2中。回油路线为：第一级无杆腔S1中的油液通过第一级活塞杆7内的第三芯管8，然后通过打开的第一平衡阀13(第一平衡阀13打开的控制油由有杆腔工作油路C的压力油提供)从第一无杆腔工作油路A流出。由于第一级有杆腔S2与第二级有杆腔S4是连通的，因此第二级有杆腔S4也充满了高压，第二级缸筒1也有回缩的趋势，但是在伸缩液压系统中需要伸缩控制阀控制压力油方向的切换，此时第二无杆腔工作油路B通过外部的伸缩控制阀是截止断开的，也就是说第二无杆腔工作油路B回油受阻，因此第二级缸筒1是无法缩回的。

进油简化路线：C→S2；

回油简化路线：S1→A。

当需要第二级缸筒1缩回时，压力油从有杆腔工作油路C进入，通过第一级活塞杆7内的第一芯管9进入到第一级有杆腔S2中，再由第一通孔33并通过第一级缸筒3内的油道从第二通孔34出来进入到第二级缸小腔S4中。回油路线为：第二级无杆腔S3中的油液进入第二芯管10的外芯管101和内芯管102，然后通过打开的第二平衡阀12(第二平衡阀12打开的控制油由有杆腔工作油路C的压力油提供)从第二无杆腔工作油路B流出。由于第一级有杆腔S2与第二级缸小腔S4是连通的，因此第一级有杆腔S2也充满了高压，第一级缸筒3也有回缩的趋势，但是在伸缩液压系统中需要伸缩控制阀控制压力油方向的切换，此时第一无杆腔工作油路A通过外部的伸缩控制阀是截止断开的，也就是说第一无杆腔工作油路A回油受阻，因此第一级缸筒3是无法缩回的。

进油简化路线：C→S2→S4；

回油简化路线：S3→B。

综上所述，本发明可以分别控制多级伸缩液压缸的伸出和缩回动作，并且不受顺序限制，具有完全独立性。

由此可见，本发明多级伸缩油缸具有如下优点：

1、相对于目前多缸伸缩方式，油缸重量大大减轻，能提供较大的布置空间，便于绳排机构的放置。并能提高起重性能和整机稳定性。

2、多级伸缩液压缸可单独控制，不受顺序限制，满足设备的各种使用工况。

3、维修方面，不需要在缸筒内部设置控制阀，减少故障点，提高整机可靠性。

4、平衡阀设置在活塞杆头内部，集成度高。

本发明还提供了一种基于本发明多级伸缩油缸的控制方法，包括：

当至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸需要伸出时，控制至少两个无杆腔工作油路中与一个伸缩油缸的无杆腔连通的无杆腔工作油路进油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路C回油；

当至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸需要缩回时，控制至少两个无杆腔工作油路中与一个伸缩油缸的无杆腔连通的无杆腔工作油路回油、其余无杆腔工作油路断开且有杆腔工作油路C进油。

由于本发明多级伸缩油缸能够实现各级油缸的独立伸缩，通过该控制方法也相应地能实现各级油缸的独立伸缩，其原理与多级伸缩油缸的一致，在此不再赘述。

本发明还提供了一种起重机，其包括上述的多级伸缩油缸。由于本发明多级伸缩油缸能够实现各级油缸的独立伸缩，相应地，本发明起重机也具有上述的有益技术效果，在此也不再赘述。

以上结合的实施例对于本发明的实施方式做出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的原理和实质精神的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、等效替换和变型仍落入在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种多级伸缩油缸，其特征在于，包括至少两级伸缩油缸、有杆腔工作油路(C)以及至少两个无杆腔工作油路，所述至少两级伸缩油缸的无杆腔分别与所述至少两个无杆腔工作油路相通，所述至少两级伸缩油缸的有杆腔均与所述有杆腔工作油路(C)相通；

在所述至少两个无杆腔工作油路中的一个无杆腔工作油路进油、其余无杆腔工作油路断开且所述有杆腔工作油路(C)回油的状态下，所述至少两级伸缩油缸中与所述一个无杆腔工作油路相通的伸缩油缸伸出；

在所述至少两个无杆腔工作油路中的一个无杆腔工作油路回油、其余无杆腔工作油路断开且所述有杆腔工作油路(C)进油的状态下，所述至少两级伸缩油缸中与所述一个无杆腔工作油路相通的伸缩油缸缩回。

2.根据权利要求1所述的多级伸缩油缸，其特征在于，所述至少两级伸缩油缸包括第一级伸缩油缸和第二级伸缩油缸，所述第一级伸缩油缸包括第一级活塞杆(7)、第一级活塞(6)以及第一级缸筒(3)，所述第二级伸缩油缸包括第二级缸筒(1)和第二级活塞(4)，所述第一级缸筒(3)作为所述第二级伸缩油缸的活塞杆与所述第二级活塞(4)滑设在所述第二级缸筒(1)内，所述至少两个无杆腔工作油路包括分别与所述第一级伸缩油缸的第一级无杆腔(S1)和所述第二级伸缩油缸的第二级无杆腔(S3)相通的第一无杆腔工作油路(A)和第二无杆腔工作油路(B)，所述有杆腔工作油路(C)与所述第一级伸缩油缸的第一级有杆腔(S2)和第二级伸缩油缸的第二级有杆腔(S4)均相通。

3.根据权利要求2所述的多级伸缩油缸，其特征在于，所述第一级缸筒(3)包括外筒(31)和设置在所述外筒(31)内的内筒(32)，所述外筒(31)和所述内筒(32)之间形成用于连通所述第一级有杆腔(S2)和所述第二级有杆腔(S4)的油道，在所述第一级有杆腔(S2)远离所述第二级活塞(4)的一端设有连通所述油道的第一通孔(33)，在所述第二级有杆腔(S4)靠近所述第二级活塞(4)的一端设有连通所述油道的第二通孔(34)。

4.根据权利要求2或3所述的多级伸缩油缸，其特征在于，还包括设置在所述第一级活塞杆(7)内的第一芯管(9)，所述第一芯管(9)一端与所述有杆腔工作油路(C)相通，另一端与所述第一级有杆腔(S2)相通。

5.根据权利要求2或3所述的多级伸缩油缸，其特征在于，还包括第二芯管(10)，所述第二芯管(10)包括内芯管(102)和设置在所述第一级活塞杆(7)内并与所述第二无杆腔工作油路(B)相通的外芯管(101)，所述内芯管(102)一端设置在所述第二级活塞(4)上并连通所述第二级无杆腔(S3)，另一端滑设在所述第一级活塞(6)内并套接在所述外芯管(101)内。

6.根据权利要求2或3所述的多级伸缩油缸，其特征在于，还包括设置在所述第一级活塞杆(7)内的第三芯管(8)，所述第三芯管(8)一端与所述第一无杆腔工作油路(A)相通，另一端与所述第一级无杆腔(S1)相通。

7.根据权利要求1所述的多级伸缩油缸，其特征在于，还包括至少两个平衡阀，所述至少两个平衡阀分别设置在所述至少两个无杆腔工作油路上；所述有杆腔工作油路(C)与所述至少两个平衡阀的控制端连通。

8.根据权利要求7所述的多级伸缩油缸，其特征在于，所述至少两个平衡阀和所述至少两个无杆腔工作油路以及有杆腔工作油路(C)均设置在所述至少两级伸缩油缸中位于固定端的活塞杆或缸筒内。

9.根据权利要求1所述的多级伸缩油缸，其特征在于，还包括分别设置在所述至少两级伸缩油缸中伸缩端上的至少两级负载连接块。

10.一种基于权利要求1～9任一项所述的多级伸缩油缸的控制方法，包括：

当所述至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸需要伸出时，控制所述至少两个无杆腔工作油路中与所述一个伸缩油缸的无杆腔相通的无杆腔工作油路进油、其余无杆腔工作油路断开且所述有杆腔工作油路(C)回油；

当所述至少两级伸缩油缸中的一个伸缩油缸需要缩回时，控制所述至少两个无杆腔工作油路中与所述一个伸缩油缸的无杆腔相通的无杆腔工作油路回油、其余无杆腔工作油路断开且所述有杆腔工作油路(C)进油。

11.一种起重机，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述的多级伸缩油缸。