CN105437215A - 一种平面并联机器人 - Google Patents

一种平面并联机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105437215A
CN105437215A CN201510970116.2A CN201510970116A CN105437215A CN 105437215 A CN105437215 A CN 105437215A CN 201510970116 A CN201510970116 A CN 201510970116A CN 105437215 A CN105437215 A CN 105437215A
Authority
CN
China
Prior art keywords
slave arm
chain
arm
robot
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510970116.2A
Other languages
English (en)
Inventor
单家正
李陶胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201510970116.2A priority Critical patent/CN105437215A/zh
Publication of CN105437215A publication Critical patent/CN105437215A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0048—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-rotary-rotary

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种平面并联机器人，特别适用于高速抓放轻小物品的工业生产领域，该机器人包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构4。一种平面并联机器人利用同步带传动实现机器人安装机座旋转运动，有效增加了机器人在平面内操作空间；采用臂杆不等的四连杆机构4可实现末端在平面内快速精准定位；末端执行机构3利用气动元件实现物品快速抓放。本发明提供的机器人简化了并联机构，可快速实现在平面内定位、重复定位精度高，是一种经济、实用机器人。

Description

一种平面并联机器人
技术领域
本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种平面并联机器人。
背景技术
并联机器人与串联机器人相比具有无累积误差、精度高、动态响应好等优点，因而被广泛应用于医药、电子、包装等轻工业生产领域。该领域普遍存在对成品、半成品高速抓放和分拣需求。目前，工业生产应用较多并联机器人为两支链或三支链的空间并联机构。该机构包含机架、动平台和主、副支链，一般将伺服电机安装在机架上，通过主、副支链平行四边形机构实现动平台二维平动。
此类并联机器人较串联机器人优点多，但在垂直操作空间较大，结构复杂、成本高，相对于抓放体积小、重量轻的物品则显得不经济。本发明设计了一种结构简单、平面操作空间大，适用于轻小物品抓放的经济型机器人。
发明内容
针对现有技术问题，本发明提供了一种结构简单、平面操作空间大，适用于轻小物品抓放的经济型机器人。所述的技术方案如下：
一种平面并联机器人包括安装台架、驱动装置、四连杆机构以及末端执行机构。
所述驱动装置包括支链驱动装置以及机座旋转驱动装置。所述支链驱动装置包括第一支链驱动装置、第二支链驱动装置、C型安装座；所述第一支链驱动装置与所述第二支链驱动装置垂直相对设置于所述C型安装座且轴线重合，并分别与其支链连杆机构相连接。所述机座旋转装置包括第三驱动装置、同步带轮(1)、同步带轮(2)、旋转机座；所述同步带轮(1)安装在机座旋转驱动装置上，所述同步带轮(2)套装在所述旋转机座上，所述旋转机座与所述C型安装座固接。
所述四连杆机构包括第一支链，第二支链。所述第一支链包括第一主动臂、第一从动臂，所述第一主动臂与所述第一从动臂铰链连接；所述第二支链包括第二主动臂、第二从动臂，所述第二主动臂与所述第二从动臂铰链连接。所述第一从动臂与所述第二从动臂末端铰接，所述第一主动臂与所述第二从动臂等长，所述第一从动臂与所述第二主动臂等长。
所述末端执行机构包括末端夹持轴、旋转气缸、夹持气缸。所述末端夹持轴为第一从动臂和第二从动臂铰接轴，所述旋转气缸设置于所述夹持气缸上方。
本发明采用主动臂不等长的平行四边形机构，可形成在一定操作空间任意移动的两自由度平面并联机器人，同时利用同步带传动实现机器人整体旋转，可实现机器人多工位工作，提高了机器人使用效率。此外，末端执行机构针对抓放物品可适当进行姿态调整，增大了平面并联机器人应用范围。
附图说明
图1为本发明一种平面并联机器人结构示意图
图2为驱动装置结构示意图
图3为连杆机构结构示意图
图4为末端夹持机构结构示意图
图中：1、驱动装置；2、安装台架；3、末端执行机构；4、四连杆机构；5、第一支链驱动装置；6、C型安装座；7、台架安装面板；8、同步带轮(1)；9、第二支链驱动装置；10、机座旋转驱动装置；11、旋转机座；12、同步带轮(2)；13、第一主动臂；14、第二主动臂；15、第二从动臂；16、第一从动臂；17、末端夹持轴；18、旋转气缸；19、夹持气缸
具体实施方式
参照图1至图4，本发明涉及的是一种平面并联机器人，其较佳的实施方式是：
本发明所提供的一种平面并联机器人，包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构4。驱动装置1包括第一支链驱动装置5、第二支链驱动装置9、C型安装座6、机座旋转驱动装置10；第一支链驱动装置5与第二支链驱动装置9垂直相对设置于所述C型安装座6且轴线重合，并分别与其支链连杆机构相连接。机座旋转驱动装置10包括台架安装面板7、同步带轮(1)8、同步带轮(2)12、旋转机座11；所述同步带轮(1)8安装在驱动装置减速机末端，同步带轮(2)12套装在旋转机座11上，旋转机座11与所述C型安装座6固接，同时旋转机座6与台架安装面板7可动连接。伺服电机通过行星减速机驱动所述同步带轮(1)8，旋转机座6在同步带轮(2)12带动旋转，可实现旋转机座6整体旋转。
四连杆机构4包括含有两条支链，第一支链包括第一主动臂13、第一从动臂16，第一主动臂13与所述第一从动臂16铰链连接；第二支链包括第二主动臂14、第二从动臂15，第二主动臂14与第二从动臂15铰链连接。第一从动臂13与第二从动臂15末端铰接，第一主动臂13与第二从动臂15等长，第一从动臂16与第二主动臂14等长。
末端执行机构3包括末端夹持轴17、旋转气缸18、夹持气缸19。末端夹持轴17为第一从动臂16和第二从动臂15铰接轴，旋转气缸18设置于夹持气缸19上方，可对末端物料姿态进行适当调整。

Claims (4)

1.一种平面并联机器人，包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构4。驱动装置1包括第一支链驱动装置5、第二支链驱动装置9、C型安装座6、机座旋转驱动装置10；第一支链驱动装置5与第二支链驱动装置9垂直相对设置于所述C型安装座6且轴线重合，并分别与其支链连杆机构相连接。机座旋转驱动装置10包括台架安装面板7、同步带轮(1)8、同步带轮(2)12、旋转机座11；同步带轮(1)8安装在驱动装置减速机末端，同步带轮(2)12套装在旋转机座11上，旋转机座11与所述C型安装座6固接，同时旋转机座6与台架安装面板7可动连接。伺服电机通过行星减速机驱动所述同步带轮(1)8，旋转机座6在同步带轮(2)12带动旋转，可实现旋转机座6整体旋转。四连杆机构4包括含有两条支链，第一支链包括第一主动臂13、第一从动臂16，第一主动臂13与所述第一从动臂16铰链连接；第二支链包括第二主动臂14、第二从动臂15，第二主动臂14与第二从动臂15铰链连接。第一从动臂13与第二从动臂15末端铰接，第一主动臂13与第二从动臂15等长，第一从动臂16与第二主动臂14等长。末端执行机构3包括末端夹持轴17、旋转气缸18、夹持气缸19。末端夹持轴17为第一从动臂16和第二从动臂15铰接轴，旋转气缸18设置于夹持气缸19上方，可对末端物料姿态进行适当调整。
2.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人，其特征在于机座旋转驱动装置10可实现C型安装座6旋转运动，扩大了机器人工作范围，所述C型安装座6旋转运动利用同步带实现。
3.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人，其特征在于四连杆机构4采用臂杆不等平行四边形机构构成。
4.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人，其特征在于末端执行机构3均采用气动元件实现物品抓放，易于控制。
CN201510970116.2A 2015-12-21 2015-12-21 一种平面并联机器人 Pending CN105437215A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510970116.2A CN105437215A (zh) 2015-12-21 2015-12-21 一种平面并联机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510970116.2A CN105437215A (zh) 2015-12-21 2015-12-21 一种平面并联机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105437215A true CN105437215A (zh) 2016-03-30

Family

ID=55548085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510970116.2A Pending CN105437215A (zh) 2015-12-21 2015-12-21 一种平面并联机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105437215A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106695745A (zh) * 2017-04-05 2017-05-24 安徽理工大学 一种新型平面欠驱动机械臂装置
CN106881710A (zh) * 2017-04-19 2017-06-23 中北大学 一种变驱动布局五杆并联机构的拾取机器人
CN109278029A (zh) * 2018-12-11 2019-01-29 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 一种生产线及其共轴并联机器人
CN109434812A (zh) * 2018-12-26 2019-03-08 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用
CN109803795A (zh) * 2016-09-06 2019-05-24 高级智能系统股份有限公司 用于运输多件物品的移动工作站
CN113165171A (zh) * 2018-10-01 2021-07-23 勒阿弗尔大学 包括铰接臂的机器人系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07205061A (ja) * 1994-01-13 1995-08-08 Koganei Corp 搬送装置
JP2703291B2 (ja) * 1987-11-13 1998-01-26 フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ マニプレータ
CN1903519A (zh) * 2006-08-03 2007-01-31 天津大学 可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构
CN101273688A (zh) * 2008-05-05 2008-10-01 江苏大学 柑橘采摘机器人的柔性采摘装置和方法
CN102873681A (zh) * 2011-07-15 2013-01-16 袁剑锋 一种新型二自由度机械手机构
CN104440867A (zh) * 2014-12-25 2015-03-25 广西大学 一种八自由度可移动式码垛机器人
CN104626113A (zh) * 2015-01-21 2015-05-20 安徽工业大学 一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人
CN104708619A (zh) * 2015-03-23 2015-06-17 安徽工业大学 一种动支架三自由度搬运机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2703291B2 (ja) * 1987-11-13 1998-01-26 フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ マニプレータ
JPH07205061A (ja) * 1994-01-13 1995-08-08 Koganei Corp 搬送装置
CN1903519A (zh) * 2006-08-03 2007-01-31 天津大学 可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构
CN101273688A (zh) * 2008-05-05 2008-10-01 江苏大学 柑橘采摘机器人的柔性采摘装置和方法
CN102873681A (zh) * 2011-07-15 2013-01-16 袁剑锋 一种新型二自由度机械手机构
CN104440867A (zh) * 2014-12-25 2015-03-25 广西大学 一种八自由度可移动式码垛机器人
CN104626113A (zh) * 2015-01-21 2015-05-20 安徽工业大学 一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人
CN104708619A (zh) * 2015-03-23 2015-06-17 安徽工业大学 一种动支架三自由度搬运机器人

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109803795A (zh) * 2016-09-06 2019-05-24 高级智能系统股份有限公司 用于运输多件物品的移动工作站
CN106695745A (zh) * 2017-04-05 2017-05-24 安徽理工大学 一种新型平面欠驱动机械臂装置
CN106881710A (zh) * 2017-04-19 2017-06-23 中北大学 一种变驱动布局五杆并联机构的拾取机器人
CN113165171A (zh) * 2018-10-01 2021-07-23 勒阿弗尔大学 包括铰接臂的机器人系统
CN109278029A (zh) * 2018-12-11 2019-01-29 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 一种生产线及其共轴并联机器人
CN109434812A (zh) * 2018-12-26 2019-03-08 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用
CN109434812B (zh) * 2018-12-26 2023-09-08 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种基于并联机构的轻型抓取装置及其应用

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105437215A (zh) 一种平面并联机器人
CN204997665U (zh) 四自由度低压电器产品搬运机器人
CN106737600B (zh) 一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人
CN204893397U (zh) 一种产品装配设备
CN104708619B (zh) 一种动支架三自由度搬运机器人
CN104308831A (zh) 双动子直线电机驱动的并联机器人
CN104723334A (zh) 一种双轴双向平行轨迹机器人
CN103787080B (zh) 一种轻载高速搬运机械手
CN103979175B (zh) 一种洗衣液的输送与装箱装置
CN113043305A (zh) 一种物料搬运的转运机械手
CN104260083A (zh) 一种五自由度平面关节机器人机构
CN204673623U (zh) 小型多自由度机械手
CN103846911B (zh) 一种高速六自由度并联机械手
CN105710893B (zh) 一种用于酒瓶批量翻转的三自由度机器人
CN204997674U (zh) 搬运断路器的三自由度伺服机械手
CN205734889U (zh) 一种三自由度高速工业并联机器人
CN204209682U (zh) 双动子直线电机驱动的并联机器人
CN102528793A (zh) 一种用于板状工件搬运的末端执行器可侧翻机构
CN104526701A (zh) 一种简易分拣机器人
CN108116899B (zh) 一种码垛装置及其成型方法
CN104690724A (zh) 一种三自由度搬运机器人
CN105127981A (zh) 一种动支架三自由度搬运机器人
CN103273482B (zh) 一种主从支链分离式的二平动并联机器人
CN104690713B (zh) 一种四自由度并联分拣机器人
CN205363878U (zh) 一种平面并联机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160330

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication