CN105429353A - 磁力凸轮驱动单元及振动台装置和直线驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种磁力凸轮驱动单元及振动台装置和直线驱动装置，包括推杆、第一磁体、第二磁体；第一磁体紧固安装于凸轮；第二磁体对第一磁体施加的磁力；凸轮转动后驱动推杆运动。本发明将电磁永磁相结合，能量利用率高；且当运动部分是永磁体时，不需要电刷等结构进行通电，因此结构简单；本发明采用直接驱动方式，驱动力矩大，永磁体与电磁线圈的数量以及两者之间的位置组合关系可以灵活设置以提高输出转矩，并且本发明在结构上实现了几何锁合，从而避免了推杆等部件在高速高频往复运动时的弹起现象。

Description

磁力凸轮驱动单元及振动台装置和直线驱动装置

技术领域

本发明涉及凸轮驱动，具体地，涉及磁力凸轮驱动单元及振动台装置和直线驱动装置。

背景技术

振动台装置可用于模拟产品在制造、组装运输及使用执行阶段中所遭遇的各种振动环境，从而用来检测振动环境对产品各项参数的影响。例如，专利文献(申请号201310091900.7；公开号CN103182728A)公开了一种液压振动台，包括固定钢架、升降钢架、振动台面和液压系统，固定钢架与地面预埋钢板焊接固定，升降钢架是台车升降的载体，与固定钢架对中装配，升降钢架与固定钢架之间安装液压系统的顶升油缸，振动台面安装在固定钢架上。振动台面上安装有夹紧装置、振动电机。固定钢架上安装有辅助升降限位和振动缓冲装置。振动台面上还安装有减震弹簧座、夹紧油缸座和起吊板。现有技术的不足之处是：结构复杂、能量利用率较低、控制精度较差

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种磁力凸轮驱动单元及振动台装置和直线驱动装置。

根据本发明提供的一种磁力凸轮驱动单元，包括凸轮、推杆、第一磁体、第二磁体；

第一磁体紧固安装于凸轮；

第二磁体对第一磁体施加的磁力，能够驱动第一磁体带动凸轮同步转动；凸轮转动后驱动推杆运动。

优选地，凸轮采用一对共轭凸轮；

所述一对共轭凸轮绕凸轮支承轴旋转，且分别装配有第一磁体；

所述一对共轭凸轮的相对面上分别设置有轮廓外形一致的环形凹槽；

推杆的一端设置有推杆支承轴，两个凹槽轴承分别安装在推杆支承轴的两端，且这两个凹槽轴承分别安置在所述一对共轭凸轮各自的环形凹槽中；凹槽轴承只能沿环形凹槽运动；

推杆通过紧固连接在支撑板上的直线轴承进行导向；

所述一对共轭凸轮中的两个共轭凸轮能够在第二磁体施加的磁力下，转向相反地同步转动，使推杆只输出直线方向的运动。

优选地，推杆一端连接滚子，凸轮的曲面轮廓通过滚子驱动推杆；

第一磁体包括一个或多个永磁体；

第二磁体包括多个电磁体，其中，多个电磁体均具有独立的供电回路，即多个电磁体能够单独对第一磁体施加磁力；

永磁体为扁平状，多个电磁体布置在永磁体的一侧或者两侧；

第一磁体、第二磁体相互作用形成磁路结构，在所述多个电磁体的整体激励下，第一磁体由对应于所述磁路结构中磁通量较小的角度转动至对应于所述磁路结构中磁通量较大的角度。

优选地，多个永磁体在周向上均匀分布；多个电磁体在周向上均匀分布。

优选地，第一磁体与第二磁体的数量为一组或多组；

在每组第一磁体与第二磁体中，位于第一磁体任一侧的电磁体的数量等于永磁体的数量。

根据本发明提供的一种单轴振动台装置，包括平台，还包括上述的磁力凸轮驱动单元；

在周向上均匀布置的所述磁力凸轮驱动单元的数量至少为3个；

所述磁力凸轮驱动单元的推杆均连接至平台。

根据本发明提供的一种多自由度振动台装置，包括平台，还包括上述的磁力凸轮驱动单元；

所述磁力凸轮驱动单元的数量至少为3个；

所述磁力凸轮驱动单元的推杆与平台之间铰接。

根据本发明提供的一种几何锁合方式的直线驱动装置，包括框架，还包括上述的磁力凸轮驱动单元；

两个所述磁力凸轮驱动单元的凸轮均紧固连接在旋转主轴上，以进行同步旋转运动；

两个所述磁力凸轮驱动单元的推杆沿旋转主轴的由内向外的径向，以相向方向分别延伸紧固连接至所述框架；

两个所述磁力凸轮驱动单元的凸轮上的第一磁体，由同一第二磁体进行激励，或者分别由不同的第二磁体进行激励。

根据本发明提供的一种几何锁合方式的直线驱动装置，包括框架，还包括上述的磁力凸轮驱动单元；

所述的磁力凸轮驱动单元的凸轮为等径凸轮；

所述等径凸轮的两端分别通过滚子驱动推杆A和推杆B；

推杆A、推杆B沿旋转主轴的由内向外的径向，以相向方向分别延伸紧固连接至所述框架。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明将电磁永磁相结合，能量利用率高；且当运动部分是永磁体时，不需要电刷等结构进行通电，因此结构简单；

2、本发明采用直接驱动方式：永磁体镶嵌在凸轮中，永磁体所受电磁力驱动凸轮旋转，凸轮外轮廓可以输出特定的运动，通过推杆转化成一定规律的直线运动；

3、本发明的驱动力矩大：电磁线圈与永磁体磁极间隙可以很小，因此就可以形成很大的剪切吸引力，从而形成很大的转矩。

4、本发明中永磁体与电磁线圈的数量以及两者之间的位置组合关系可以灵活设置，当多个永磁体与多个电磁线圈组合时，可以提高输出转矩。

5、本发明在结构上实现了几何锁合，从而避免了推杆等部件在高速高频往复运动时的弹起现象。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明第一实施例的立体结构图。

图2为本发明第一实施例中单个共轭凸轮的结构图。

图3为本发明第一实施例的详细结构图。

图4为本发明第一实施例中单个共轭凸轮的工作原理图。

图5为本发明第一实施例中单个共轭凸轮在激励前后的转动对比图，其中，图5(a)对应激励前，图5(b)对应激励后。

图6为本发明第一实施例中单个共轭凸轮的激励原理图。

图7、图8示出双凸轮作用原理。

图9、图10为本发明第二实施例的结构图。

图11至图14示出电磁线圈与永磁体的不同放置方式。

图15、图16、图17示出本发明第三实施例中不同的单平面多永磁体布置方式。

图18、图19示出本发明第三实施例中不同的多平面每层单个永磁体布置方式。

图20示出本发明第三实施例中不同的多平面每层多个永磁体布置方式。

图21、图22示出图20中每一层永磁体布置方式的不同方式。

图23、图24为本发明第四实施例两种不同电磁线圈布置方式的结构示意图。

图25、图26为本发明第五实施例两种不同铰接方式的结构示意图。

图27为本发明第六实施例的结构图。

图28为本发明第六实施例中凸轮上永磁体(圆圈表示)和线圈(差号表示)的结构图。

图29为本发明第六实施例中电磁线圈支架的侧视图。

图30为本发明第七实施例的结构图。

图中：

1-推杆11-电磁螺线管21-电磁线圈

2-直线轴承12-滚子22-平面等径凸轮

3-上支承板13-凸轮23-键

4-共轭凸轮14-电磁线圈A24-推杆A

5-凹槽轴承15-电磁线圈B25-推杆B

6-永磁体16-凸轮转轴

7-凸轮支承轴承17-旋转主轴

8-凸轮支承轴18-磁力凸轮驱动单元

9-凹槽19-电磁线圈支架

10-推杆支承轴20-框架

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

基础实施例

在本发明的基础实施例中，根据本发明提供的一种磁力凸轮驱动单元，包括凸轮、推杆、第一磁体、第二磁体；第一磁体紧固安装于凸轮；第二磁体对第一磁体施加的磁力，能够驱动第一磁体带动凸轮同步转动；凸轮转动后驱动推杆运动。

第一实施例

本发明的第一实施例为基础实施例的优选例。如图1至图6所示，在本实施例中，凸轮采用一对共轭凸轮；所述一对共轭凸轮绕凸轮支承轴旋转，且分别装配有第一磁体(永磁体)；所述一对共轭凸轮的相对面上分别设置有轮廓外形一致的环形凹槽；推杆的一端设置有推杆支承轴，两个凹槽轴承分别安装在推杆支承轴的两端，且这两个凹槽轴承分别安置在所述一对共轭凸轮各自的环形凹槽中；凹槽轴承只能沿环形凹槽运动；推杆通过紧固连接在支撑板上的直线轴承进行导向；所述一对共轭凸轮中的两个共轭凸轮能够在第二磁体施加的磁力下，转向相反地同步转动，使推杆只输出直线方向的运动。

具体地，如图3所示，图4为共轭凸轮中一个凸轮与推杆的连接方式的正面图，图3为共轭凸轮中一个凸轮与推杆的剖视图。凸轮支承轴8通过凸轮支承轴承7对一对共轭凸轮4进行支承。共轭凸轮4可以绕凸轮支承轴8旋转。永磁体6镶嵌固定在共轭凸轮4上，永磁体6在外部电磁场的作用下可以提供一对共轭凸轮的转矩，使一对共轭凸轮之间向相反方向运动。一对共轭凸轮4的相对面上凹槽9的轮廓外形是一模一样的。两个凹槽轴承5分别安置于一对共轭凸轮4的凹槽内，只能沿着凹槽轴承5槽内部的轮廓进行极小间隙的运动，并通过推杆1与上部平台连接。通过外部方向相反的电磁场的作用，可以使一对共轭凸轮转向相反并同步转动，同时在一对凹槽轴承5的限制下，推杆1只能做竖直方向直线运动。通过控制凸轮的转速和角加速度，可以在推杆1末端获得所需的速度和加速度。推杆1通过固定在上支承板3上的直线轴承2进行导向。

本实施例的驱动原理如图5、图6所示。为方便观察，在图5中只画出了一对共轭凸轮中的一个凸轮在被驱动前后的状态对比情况。每一个共轭凸轮的两边都布置有四个螺线管，螺线管以一定方式通电可以产生所需电磁场。如图5(a)所示电磁场，会对一个共轭凸轮中永磁体产生顺时针方向的转矩。在转矩作用下，共轭凸轮旋转并带动推杆末端的凹槽轴承在沿特定曲线延伸的凹槽内相对运动，通过一对共轭凸轮的限制，推杆只输出竖直方向的运动。推杆同时通过直线轴承导向。改变通电方向，可使得凸轮反转，输出所需运动。

在图6中沿轴向看去，两个凸轮的驱动电磁线圈重叠在一起，在括号外的磁极为靠近读图者的共轭凸轮的驱动电磁螺线管，括号内的磁极为远离读图者的共轭凸轮的驱动电磁螺线管。图6所示即为共轭凸轮运动的极限状态。

共轭凸轮的原理如图7、图8所示。如图7所示，为单凸轮作用方式，在单个凸轮的驱动下，推杆可以输出竖直向上的力，但是同时也会对滚子和推杆产生较大的横向力，横向力对支承与导向机构产生了不需要的作用力，从而增大了横向变形和滑动摩擦。如图8所示，为双凸轮作用方式，在两个凸轮的驱动下，推杆可以输出竖直向上的力。由于两个凸轮相对转动，并对滚子同时作用，故滚子和推杆所受横向力可以相互抵消，同时竖直方向力增大了一倍。

第二实施例

本发明的第二实施例为基础实施例的优选例。如图9、图10所示，在本实施例中，推杆一端连接滚子，凸轮的曲面轮廓通过滚子驱动推杆；第一磁体包括一个或多个永磁体；第二磁体包括多个电磁体，其中，多个电磁体均具有独立的供电回路，即多个电磁体能够单独对第一磁体施加磁力；永磁体为扁平状，多个电磁体布置在永磁体的一侧或者两侧；第一磁体、第二磁体相互作用形成磁路结构，在所述多个电磁体的整体激励下，第一磁体由对应于所述磁路结构中磁通量较小的角度转动至对应于所述磁路结构中磁通量较大的角度。

具体地，如图9所述，第二磁体包括电磁线圈A和电磁线圈B。如图9、图10所示，电磁线圈A、电磁线圈B以及凸轮转轴16均固定，电磁线圈A、电磁线圈B既可以放置在凸轮13的同一侧，也可以放置在凸轮13的两侧。凸轮13可以绕凸轮转轴16转动，扁平状永磁体6镶嵌配合在凸轮13中。凸轮13上表面具有一定的曲面轮廓，可以将滚子12和推杆1顶起，使上部运动平台输出一定运动规律。直线轴承2起导向作用。

如图11-图14所示，图中，差号表示磁场方向垂直纸面向里，点表示磁场方向垂直纸面向外。当电磁线圈A和电磁线圈B通电形成方向垂直于纸面向里的磁场时，电磁线圈A和B对永磁体6同时具有吸引作用。若此时电磁线圈A和电磁线圈B通电电流相等，则永磁体6将平衡于中间位置处。当只有电磁线圈A通电形成方向垂直纸面向里的磁场时，如图11所示，凸轮13绕凸轮转轴16向左转动，并最终稳定在电磁线圈A处。当只有电磁线圈B通电形成方向垂直纸面向里的磁场时，如图12所示，凸轮13绕凸轮转轴16向右转动，并最终稳定在电磁线圈B处。也可以将电磁线圈A、电磁线圈B通以方向相反的电流从而形成相对的磁场，共同作用于凸轮13的永磁体6，使得产生更大的旋转力矩。而在运动的最后时刻，只有一个线圈通电，使凸轮13稳定在电磁线圈A或电磁线圈B位置处。

本实施例的优点为：(1)电磁永磁相结合，能量利用率高；且运动部分是永磁体，不需要电刷等结构进行通电，因此结构简单；(2)直接驱动：永磁体镶嵌在凸轮中，永磁体所受电磁力驱动凸轮旋转，凸轮外轮廓可以输出特定的运动，通过推杆转化成一定规律的直线运动；(3)驱动力矩大：电磁线圈与永磁体磁极间隙可以很小，因此就可以形成很大的剪切吸引力，从而形成很大的转矩；(4)加工安装简便：大型扁平永磁体比形状复杂的永磁体更好加工，永磁体的安装固定因此更加方便。另外此驱动机构整体结构简单、安装方便。

第三实施例

本发明的第三实施例为基础实施例的优选例，也是第二实施例的变化例。在本实施例中，第一磁体与第二磁体的数量为一组或多组；在每组第一磁体与第二磁体中，位于第一磁体任一侧的电磁体的数量等于永磁体的数量。多个永磁体在周向上均匀分布；多个电磁体在周向上均匀分布。

具体地，第一磁体和第二磁体可以采用多种方式。如图15、图16、图17所示，为单平面多永磁体的布置方式，这种布置方式可以使凸轮在旋转运动过程中，多个永磁体按照不同顺序同时受力，使得凸轮旋转时更加平稳，输出力矩更加稳定。如图19所示，为多平面每层单个永磁体的布置方式，这种布置方式可以充分利用每个电磁线圈产生的磁场，同时使不同凸轮受相同方向的力和力矩。若凸轮是连接在一起的，则输出力矩可成倍增加。如图20、图21、图22所示，为多平面每层多永磁体的布置方式，这种方式的输出力矩得到很大提高，并且凸轮的旋转更为平稳。

第四实施例

在本实施例中，本发明提供了一种单轴振动台装置，包括平台，还包括所述磁力凸轮驱动单元；在周向上均匀布置的所述磁力凸轮驱动单元的数量至少为3个；所述磁力凸轮驱动单元的推杆均连接至平台。

具体地，如图23、图24所示，电磁线圈作用，能够使得图中的3个凸轮同步运动，从而驱动平台沿Z方向运动。其中如图24所示，只需要三个电磁线圈(图中网格部分为电磁线圈)就可以激励以驱动平台产生振动，因此具有磁场利用率高的特点。

第五实施例

在本实施例中，本发明提供了一种多自由度振动台装置，包括平台，还包括所述磁力凸轮驱动单元；所述磁力凸轮驱动单元的数量至少为3个；所述磁力凸轮驱动单元的推杆与平台之间铰接，从而可以实现平台的Z、α、β三个自由度。

如图25所示，平台与凸轮之间采用球铰形式连接，其中，所述磁力凸轮驱动单元的推杆只能在竖直方向运动。每个支路中的推杆通过一个球铰连接滑块，滑块连接于平台支脚。三个支路组合在一起共同组成三自由度的振动平台。

如图26所示，平台与凸轮之间采用虎克铰形式连接，其中，所述磁力凸轮驱动单元的推杆只能在竖直方向运动。每个支路中的推杆通过一个虎克铰连接平台。三个支路组合在一起共同组成三自由度的振动平台。

第六实施例

在本实施例中，本发明提供了一种几何锁合方式的直线驱动装置，包括框架，还包括所述磁力凸轮驱动单元。如图27所示，两个所述磁力凸轮驱动单元的凸轮均紧固连接在旋转主轴上，以进行同步旋转运动；两个所述磁力凸轮驱动单元的推杆沿旋转主轴的由内向外的径向，以相向方向分别延伸紧固连接至所述框架；两个所述磁力凸轮驱动单元的凸轮上的第一磁体，由同一第二磁体进行激励，或者分别由不同的第二磁体进行激励。

本实施例的工作原理为：图27中位于左右两侧的凸轮成一定角度与旋转主轴17固连在一起，可以做同步旋转运动。推杆1与框架6固连在一起，可以在外部导向机构的作用下，在竖直方向运动。永磁体6镶嵌在凸轮13中。电磁线圈21安置在电磁线圈支架19上，电磁线圈支架19与外部基座固连，静止不动。

当电磁线圈支架19中的电磁线圈21以一定的次序交替通电时，会产生旋转的磁场，磁场作用于镶嵌在凸轮13上的永磁体6，使其产生旋转力矩，驱动凸轮13旋转，从而驱动推杆1、滚子12、框架20组成的整体结构上下运动。向上运动时，左侧凸轮起作用。向下运动时，右侧凸轮起作用。以此方式实现对凸轮驱动运动的几何封闭，从而避免了推杆1、滚子12、框架20组成的部件在高速高频往复运动时的弹起现象。

在本实施例中，本发明的特点为：(1)几何结构上实现了封闭，避免高速高频往复运动时的弹跳现象；(2)电磁线圈作用于两个带有永磁体的凸轮，磁能利用率高；(3)电磁线圈和永磁体的数量可以改变，结构灵活。

第七实施例

在本实施例中，本发明提供了一种几何锁合方式的直线驱动装置，如图30所示，包括框架，还包括所述磁力凸轮驱动单元；所述的磁力凸轮驱动单元的凸轮为等径凸轮；所述等径凸轮的两端分别通过滚子驱动推杆A和推杆B；推杆A、推杆B沿旋转主轴的由内向外的径向，以相向方向分别延伸紧固连接至所述框架。

具体地，本实施例的工作原理为：推杆和框架固连在一起，可以在外部导向机构的作用下，在竖直方向运动。永磁体6镶嵌在平面等径凸轮22中。中间的平面等径凸轮与旋转主轴17固连在一起，可以做同步旋转运动。电磁线圈21安置在电磁线圈支架19上，两侧的电磁线圈19与外部基座固连，静止不动。当电磁线圈支架19中的电磁线圈21以一定的次序交替通电时，会产生旋转的磁场，磁场作用于镶嵌在平面等径凸轮22上的永磁体6，使其产生旋转力矩，驱动凸轮4旋转，从而驱动推杆1、滚子12、框架20组成的整体结构上下运动。在整个运动的过程中，等径凸轮与上下滚子始终保持接触，实现结构上的几何锁合，从而避免了推杆1、滚子12、框架20组成的部件在高速高频往复运动时的弹起现象。

在本实施例中，本发明的特点是：(1)通过一个凸轮即可实现几何结构上的封闭，避免高速高频往复运动时的弹跳现象，方便加工制造，结构简单，误差因素少；(2)通过一个镶嵌有永磁体的凸轮受两套电磁线圈同时作用，作用力大，且凸轮所受轴向力相互抵消，不再承受轴向的侧力，只承受径向力，结构因而简单；(3)电磁线圈和永磁体的数量可以改变，结构灵活。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (9)

1.一种磁力凸轮驱动单元，其特征在于，包括凸轮、推杆、第一磁体、第二磁体；

第一磁体紧固安装于凸轮；

第二磁体对第一磁体施加的磁力，能够驱动第一磁体带动凸轮同步转动；凸轮转动后驱动推杆运动。

2.根据权利要求1所述的磁力凸轮驱动单元，其特征在于，凸轮采用一对共轭凸轮；

所述一对共轭凸轮绕凸轮支承轴旋转，且分别装配有第一磁体；

所述一对共轭凸轮的相对面上分别设置有轮廓外形一致的环形凹槽；

推杆的一端设置有推杆支承轴，两个凹槽轴承分别安装在推杆支承轴的两端，且这两个凹槽轴承分别安置在所述一对共轭凸轮各自的环形凹槽中；凹槽轴承只能沿环形凹槽运动；

推杆通过紧固连接在支撑板上的直线轴承进行导向；

所述一对共轭凸轮中的两个共轭凸轮能够在第二磁体施加的磁力下，转向相反地同步转动，使推杆只输出直线方向的运动。

3.根据权利要求1所述的磁力凸轮驱动单元，其特征在于，推杆一端连接滚子，凸轮的曲面轮廓通过滚子驱动推杆；

第一磁体包括一个或多个永磁体；

第二磁体包括多个电磁体，其中，多个电磁体均具有独立的供电回路，即多个电磁体能够单独对第一磁体施加磁力；

永磁体为扁平状，多个电磁体布置在永磁体的一侧或者两侧；

第一磁体、第二磁体相互作用形成磁路结构，在所述多个电磁体的整体激励下，第一磁体由对应于所述磁路结构中磁通量较小的角度转动至对应于所述磁路结构中磁通量较大的角度。

4.根据权利要求3所述的磁力凸轮驱动单元，其特征在于，多个永磁体在周向上均匀分布；多个电磁体在周向上均匀分布。

5.根据权利要求3所述的磁力凸轮驱动单元，其特征在于，第一磁体与第二磁体的数量为一组或多组；

在每组第一磁体与第二磁体中，位于第一磁体任一侧的电磁体的数量等于永磁体的数量。

6.一种单轴振动台装置，包括平台，其特征在于，还包括权利要求1至5中任一项所述的磁力凸轮驱动单元；

在周向上均匀布置的所述磁力凸轮驱动单元的数量至少为3个；

所述磁力凸轮驱动单元的推杆均连接至平台。

7.一种多自由度振动台装置，包括平台，其特征在于，还包括权利要求1至5中任一项所述的磁力凸轮驱动单元；

所述磁力凸轮驱动单元的数量至少为3个；

所述磁力凸轮驱动单元的推杆与平台之间铰接。

8.一种几何锁合方式的直线驱动装置，包括框架，其特征在于，还包括权利要求1至5中任一项所述的磁力凸轮驱动单元；

两个所述磁力凸轮驱动单元的凸轮均紧固连接在旋转主轴上，以进行同步旋转运动；

两个所述磁力凸轮驱动单元的推杆沿旋转主轴的由内向外的径向，以相向方向分别延伸紧固连接至所述框架；

两个所述磁力凸轮驱动单元的凸轮上的第一磁体，由同一第二磁体进行激励，或者分别由不同的第二磁体进行激励。

9.一种几何锁合方式的直线驱动装置，包括框架，其特征在于，还包括权利要求1至5中任一项所述的磁力凸轮驱动单元；

所述的磁力凸轮驱动单元的凸轮为等径凸轮；

所述等径凸轮的两端分别通过滚子驱动推杆A和推杆B；

推杆A、推杆B沿旋转主轴的由内向外的径向，以相向方向分别延伸紧固连接至所述框架。