CN105416958A - 一种智能化入出库系统 - Google Patents

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夏钢
夏泽宇
陈牧遥
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera

Abstract

本发明公开了一种智能化入出库系统，包括摄像机、图像采集卡、PC机和机器人，所示摄像机安装在机器人手臂的末端，所述摄像机摄取图像，经图像采集卡进行数字化，所述PC机通过PCI总线与图像采集卡相连，并通过RS232串行口与机器人进行通讯。本发明将机器人视觉技术和机器人控制技术引入到立体仓库的设计中，用以实现货物的自动识别，自动定位和自动入出库作业，实现了智能化入出库作业，大大提高了立体仓库的运行效率。

Description

一种智能化入出库系统
技术领域
本发明涉及一种智能化入出库系统，属于计算机技术领域。
背景技术
立体仓库可以提高物资的储运效率，减少占用空间，因此应用广泛。目前的立体仓库仍然停留在自动化阶段，这种自动化立体仓库在执行货物入出库作业时，运输机具的调度即仓库的入出库调度关系着仓库运行效率的高低，因而一直是研究的重点。当前的入出库系统仍然需要人工协助，无法真正实现无人参与的智能化控制。机器人综合了人和机器的特长，是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造领域不可缺少的自动化设备。机器人视觉是实现机器人智能化的重要技术。因此，为了提高立体仓库的运行速度，有效解决立体仓库的入出库效率问题，将机器人视觉技术和机器人控制技术引用到立体仓库中，用以实现货物的自动识别，自动定位和自动入出库作业，能够实现无人参与的智能化立体仓库。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于，提供一种智能化入出库系统，提高立体仓库的运行速度，有效解决立体仓库的入出库效率问题。
本发明的技术方案为：一种智能化入出库系统，其特征是，包括摄像机、图像采集卡、PC机和机器人，所示摄像机安装在机器人手臂的末端，所述摄像机摄取图像，经图像采集卡进行数字化，所述PC机通过PCI总线与图像采集卡相连，并通过RS232串行口与机器人进行通讯。
前述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述的图像采集卡是基于PCI总线的高速彩色图像采集卡，输入的彩色视频信号，经数字解码器、模/数转换器、比例缩放、剪裁、色空变换的处理，通过PCI总线传到VGA卡，实时显示或传到计算机内存实时存储。
前述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人的控制器为YASNACMRCⅡ，采用交互式编程，其编程语言为INFORMⅡ。
前述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人设有一个串行通信口RS232，通过主机对机器人进行远程控制。
前述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人采用日本安川SK6，有6个自由度。
前述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人控制柜上设有编程器，通过对机器人编程，完成预定的任务。
本发明所达到的有益效果：将机器人视觉技术和机器人控制技术引入到立体仓库的设计中，用以实现货物的自动识别，自动定位和自动入出库作业，实现了智能化入出库作业，大大提高了立体仓库的运行效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，一种智能化入出库系统，包括摄像机、图像采集卡、PC机和机器人，所示摄像机安装在机器人手臂的末端，所述摄像机摄取图像，经图像采集卡进行数字化，所述PC机通过PCI总线与图像采集卡相连，并通过RS232串行口与机器人进行通讯。
所述的图像采集卡是基于PCI总线的高速彩色图像采集卡，输入的彩色视频信号，经数字解码器、模/数转换器、比例缩放、剪裁、色空变换的处理，通过PCI总线传到VGA卡，实时显示或传到计算机内存实时存储。
所述机器人的控制器为YASNACMRCⅡ，采用交互式编程，其编程语言为INFORMⅡ。
所述机器人设有一个串行通信口RS232，通过主机对机器人进行远程控制。
所述机器人采用日本安川SK6，有6个自由度。
所述机器人控制柜上设有编程器，通过对机器人编程，完成预定的任务。
本发明将机器人视觉技术和机器人控制技术引入到立体仓库的设计中，用以实现货物的自动识别，自动定位和自动入出库作业，实现了智能化入出库作业，大大提高了立体仓库的运行效率。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种智能化入出库系统，其特征是，包括摄像机、图像采集卡、PC机和机器人，所示摄像机安装在机器人手臂的末端，所述摄像机摄取图像，经图像采集卡进行数字化，所述PC机通过PCI总线与图像采集卡相连，并通过RS232串行口与机器人进行通讯。
2.根据权利要求1所述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述的图像采集卡是基于PCI总线的高速彩色图像采集卡，输入的彩色视频信号，经数字解码器、模/数转换器、比例缩放、剪裁、色空变换的处理，通过PCI总线传到VGA卡，实时显示或传到计算机内存实时存储。
3.根据权利要求1所述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人的控制器为YASNACMRCⅡ，采用交互式编程，其编程语言为INFORMⅡ。
4.根据权利要求1所述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人设有一个串行通信口RS232，通过主机对机器人进行远程控制。
5.根据权利要求1所述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人采用日本安川SK6，有6个自由度。
6.根据权利要求1所述的一种智能化入出库系统，其特征是，所述机器人控制柜上设有编程器，通过对机器人编程，完成预定的任务。
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