CN105415998B - 一种车身姿态预估调平控制方法 - Google Patents

一种车身姿态预估调平控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车身姿态预估调平控制方法，属于车辆姿态调平技术领域。所述车身姿态预估调平控制方法包括以下步骤：根据支撑点补偿高度算法得到整车最低姿态调平所需的高度值；当前后左右四个支撑点高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。本发明车身姿态预估调平控制方法可以对车身姿态调平进行预估。

Description

一种车身姿态预估调平控制方法
技术领域
本发明涉及车辆姿态调平技术领域，特别涉及一种车身姿态预估调平控制方法
背景技术
在现有技术中，并没有关于车身姿态调平预估算法的相关技术。只有车身快速调平系统等技术，调平算法大都以倾角传感器为依据进行车身姿态的实时反馈调平控制，少部分以车身姿态当前值为参照，计算支撑点需要补偿的高度值进行直接调平，均无法做到预估计算，只能调平后根据倾角传感器判断能否达到使用要求。
发明内容
本发明提供一种车身姿态预估调平控制方法，解决了或部分解决了现有技术中不能对车身姿态调平进行预估的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种车身姿态预估调平控制方法包括以下步骤：根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值；将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值；当前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。
进一步地，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：当车辆停于斜坡，处于左、后低的初始姿态时，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：H1i＝sin(X)*W+H1m；H2i＝H2m；H3i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H3m；H4i＝sin(Y)*L+H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
进一步地，所述将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H2i；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H2i；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H2i；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
进一步地，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：当车辆停于斜坡，处于左、前低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：H1i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H1m；H2i＝sin(Y)*L+H2m；H3i＝sin(X)*W+H3m；H4i＝H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
进一步地，所述将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H4i；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H4i；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H4i；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
进一步地，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：当车辆停于斜坡，处于右、后低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：H1i＝H1m；H2i＝sin(X)*W+H2m；H3i＝sin(Y)*L+H3m；H4i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
进一步地，所述将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H1i；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H1i；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H1i；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
进一步地，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：当车辆停于斜坡，处于右、前低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：H1i＝sin(Y)*L+H1m；H2i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H2m；H3i＝H3m；H4i＝sin(X)*W+H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
进一步地，所述将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H3i；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H3i；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H3i；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
进一步地，所述调平放宽偏差迭代计算包括：将X方向放宽调平角度到达第一设定值，调用所述支撑点补偿高度算法进行评判，如果能够调平则直接调平，如果不能调平继续放宽X方向调平角度，进行迭代运算评判，直到X方向放宽调平角度达到第二设定值；如果X方向放宽调平角度达到第二设定值不能调平，则放宽Y方向调平角度到达第三设定值，重新进行迭代运算评判，此刻X方向放宽调平角度最大值将变小，以满足整车平面与地面夹角不大于5.0°要求。
本发明提供的车身姿态预估调平控制方法根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值；将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值；当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平，可以实现任意斜坡路况下，车身开始姿态调节之前，算出最终能达到的水平姿态，并判断能否满足车身使用要求，如果不能满足要求则提示调平超范围，驾驶员可迅速更换作业地点，避免调节后发现调平结果不满足使用要求的情况发生，如果能够达到使用要求，则直接根据最终计算结果，将补偿高度一次调节到位，减少装备使用时的调平时间，缩短作业准备流程，有利于提高装备的快速响应能力。
附图说明
图1为本发明实施例提供的支撑点补偿高度计算的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的调平放宽偏差迭代计算的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的X、Y放宽角度对应关系示意图。
具体实施方式
参见图1，本发明实施例提供的一种车身姿态预估调平控制方法包括以下步骤：
步骤1，根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值。
步骤2，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值。
步骤3，将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值。
步骤4，当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值进行调平。
步骤5，当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。
详细介绍步骤2。
所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：
当车辆停于斜坡，处于左、后低的初始姿态时，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝sin(X)*W+H1m；
H2i＝H2m；
H3i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H3m；
H4i＝sin(Y)*L+H4m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
当车辆停于斜坡，处于左、前低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H1m；
H2i＝sin(Y)*L+H2m；
H3i＝sin(X)*W+H3m；
H4i＝H4m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
当车辆停于斜坡，处于右、后低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝H1m；
H2i＝sin(X)*W+H2m；
H3i＝sin(Y)*L+H3m；
H4i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H4m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
当车辆停于斜坡，处于右、前低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝sin(Y)*L+H1m；
H2i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H2m；
H3i＝H3m；
H4i＝sin(X)*W+H3m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
详细介绍步骤3。
所述将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：
当车辆停于斜坡，处于左、后低的初始姿态时，所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H2i；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H2i；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H2i；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
当车辆停于斜坡，处于左、前低的初始姿态，所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H4i；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H4i；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H4i；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
当车辆停于斜坡，处于右、后低的初始姿态，所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H1i；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H1i；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H1i；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
当车辆停于斜坡，处于右、前低的初始姿态，所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H3i；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H3i；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H3i；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
详细介绍步骤5。
参见图2，所述调平放宽偏差迭代计算包括：
将X方向放宽调平角度到达第一设定值，调用所述支撑点补偿高度算法进行评判，如果能够调平则直接调平，如果不能调平继续放宽X方向调平角度，进行迭代运算评判，直到X方向放宽调平角度达到第二设定值；
如果X方向放宽调平角度达到第二设定值不能调平，则放宽Y方向调平角度到达第三设定值，重新进行迭代运算评判，此刻X方向放宽调平角度最大值将变小，以满足整车平面与地面夹角不大于5.0°要求，参见图3，X方向放宽调平角度与Y方向放宽调平角度值的对应关系为圆形曲线。
当迭代运算到Y方向达到第四设定值，X方向达到2.0°不能调平时，反馈无法调平结果，驾驶员可迅速更换作业地点，避免调节后发现调平结果不满足使用要求的情况发生。
为了更清楚介绍本发明实施例，下面从本发明实施例的使用方法上予以介绍。
根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值；当X倾角大于0°时，计算左前支撑点与左后支撑点的补偿高度，当X倾角小于0°时，计算右前支撑点与右后支撑点的补偿高度。根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；当Y倾角大于0°时，计算左后支撑点与右后支撑点的补偿高度，当Y倾角小于0°时，计算左前支撑点与右前支撑点的补偿高度。两次补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，并加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值。得到前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，前后左右四个支撑点最终高度值减去前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，得出整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值。当车辆停于斜坡，处于左、后低的初始姿态，车辆支撑点高度计算如下：H1i＝sin(X)*W+H1m；H2i＝H2m；H3i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H3m；H4i＝sin(Y)*L+H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距；求出调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值；计算公式如下：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H2i；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H2i；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H2i；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。当车辆停于斜坡，处于左、前低的初始姿态，车辆支撑点高度计算公式如下：H1i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H1m；H2i＝sin(Y)*L+H2m；H3i＝sin(X)*W+H3m；H4i＝H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距；求出调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值；计算公式如下：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H4i；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H4i；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H4i；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。当车辆停于斜坡，处于右、后低的初始姿态，车辆支撑点高度计算公式如下：H1i＝H1m；H2i＝sin(X)*W+H2m；H3i＝sin(Y)*L+H3m；H4i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距；求出调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值；计算公式如下：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H1i；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H1i；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H1i；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。当车辆停于斜坡，处于右、前低的初始姿态，车辆支撑点高度计算公式如下：H1i＝sin(Y)*L+H1m；H2i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H2m；H3i＝H3m；H4i＝sin(X)*W+H4m；式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距；求出调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值；计算公式如下：H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H3i；H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H3i；H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H3i；式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。根据最终H1、H2、H3、H4中最大值是否超过悬架最大行程，判断能否调平，并返回判断结果及前后左右四个支撑点最终高度值。当H1、H2、H3、H4高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值进行调平。当前后左右四个支撑点高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。
如果支撑点补偿高度计算得到的结果不能进行调平，则X方向放宽调平角度0.5°(该值可设定)，再次调用支撑点补偿高度算法进行评判，如果能够调平则直接调平，如果不能调平继续放宽X方向调平角度，进行迭代运算评判，直到X方向放宽调平角度达到4.5°(该值可设定)。如果X方向放宽调平角度达到4.5°不能调平，则放宽Y方向调平角度0.5°，重新迭代运算评判，此刻X方向放宽调平角度最大值将变小，以满足整车平面与地面夹角不大于5.0°要求，参见附图3，X方向放宽调平角度与Y方向放宽调平角度值的对应关系为圆形曲线。当迭代运算到Y方向达到4.5°，X方向达到2.0°也不能调平时，反馈无法调平结果，可以实现任意斜坡路况下，车身开始姿态调节之前，算出最终能达到的水平姿态，并判断能否满足车身使用要求，如果不能满足要求则提示调平超范围，驾驶员可迅速更换作业地点，避免调节后发现调平结果不满足使用要求的情况发生，如果能够达到使用要求，则直接根据最终计算结果，将补偿高度一次调节到位，减少装备使用时的调平时间，缩短作业准备流程，有利于提高装备的快速响应能力。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；
所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值；
将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值；
当所述前后左右四个支撑点所需高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值进行调平；
当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平；
所述调平放宽偏差迭代计算包括：将X方向放宽调平角度到达第一设定值，调用所述支撑点补偿高度算法进行评判，如果能够调平则直接调平，如果不能调平继续放宽X方向调平角度，进行迭代运算评判，直到X方向放宽调平角度达到第二设定值；如果X方向放宽调平角度达到第二设定值不能调平，则放宽Y方向调平角度到达第三设定值，重新进行迭代运算评判，此刻X方向放宽调平角度最大值将变小，以满足整车平面与地面夹角不大于5.0°要求。
2.根据权利要求1所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：
当车辆停于斜坡，处于左、后低的初始姿态时，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝sin(X)*W+H1m；
H2i＝H2m；
H3i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H3m；
H4i＝sin(Y)*L+H4m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
3.根据权利要求2所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：
所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H2i；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H2i；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H2i；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
4.根据权利要求1所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：
当车辆停于斜坡，处于左、前低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H1m；
H2i＝sin(Y)*L+H2m；
H3i＝sin(X)*W+H3m；
H4i＝H4m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
5.根据权利要求4所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：
所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H4i；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H4i；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H4i；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
6.根据权利要求1所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：
当车辆停于斜坡，处于右、后低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝H1m；
H2i＝sin(X)*W+H2m；
H3i＝sin(Y)*L+H3m；
H4i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H4m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
7.根据权利要求6所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：
所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H1i；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H1i；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H4i-H1i；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
8.根据权利要求1所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度值包括：
当车辆停于斜坡，处于右、前低的初始姿态，前后左右四个支撑点的最终高度值具体为：
H1i＝sin(Y)*L+H1m；
H2i＝sin(X)*W+sin(Y)*L+H2m；
H3i＝H3m；
H4i＝sin(X)*W+H4m；
式中H1i、H2i、H3i、H4i分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后所需高度值；H1m、H2m、H3m、H4m分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平前高度值；X、Y分别为横向倾角、纵向倾角；L为整车轴距；W为整车轮距。
9.根据权利要求8所述的车身姿态预估调平控制方法，其特征在于，将所述前后左右四个支撑点最终高度值减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得整车最低姿态调平所需前后左右四个支撑点高度值包括：
所述调平后整车处于最低位前后左右四个支撑点所需的高度值具体为：
H1＝H1i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H1i-H3i；
H2＝H2i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H2i-H3i；
H3＝H3i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝0；
H4＝H4i-MIN(H1i，H2i，H3i，H4i)＝H3i-H3i；
式中H1、H2、H3、H4分别为左前支撑点、右前支撑点、左后支撑点、右后支撑点调平后整车处于最低位所需高度值。
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