CN105406432A - 智能化供电线路维护平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能化供电线路维护平台，包括超声波探测传感器、冰层处理设备和机器人主体结构，机器人主体结构行走在供电线路上，超声波探测传感器位于机器人主体结构上，用于检测并输出前方供电线路处的障碍物距离，机器人主体结构与冰层处理设备连接，用于控制冰层处理设备对供电线路的冰层处理操作。通过本发明，能够采用机器人替换人工对供电线路进行冬季维护，减少了人工成本。

Description

智能化供电线路维护平台

技术领域

本发明涉及电网维护领域，尤其涉及一种智能化供电线路维护平台。

背景技术

供电线路的结冰危害很大，想要提前探知线路的覆冰，就要掌握以上的有关资料，特别是多变的气象资料。解决线路覆冰危害问题，主要还是预防为主，从设计上着手。在线路通过覆冰严重的地区，适当提高线路的设计标准；减小档距以降低杆塔呼称高，增加耐张段数量以减小耐张段长度；在路径选择上尽可能避开高山风口等，以提高线路抗覆冰的能力和事故抢修的速度。

目前，对已形成严重覆冰的线路，目前没有好的清除方法。曾有文章介绍用加热法除冰，即在覆冰线路的导线中通以大电流，使导线发热熔化覆冰。但此法使用设备复杂，对导线有损害。人工破冰作用甚微且极危险。目前还存在一些机器人除冰方案，但设计尚不成熟，结构不够合理，尚不能适应复杂多变的现场工作环境，无法推广使用。同时，缺乏有效的现场冰层厚度检测设备和冰层消除设备，降低了机械除冰的自动化程度，反而增加了除冰成本。

因此，需要一种新的供电线路冰层削减系统，能够改善机器人的主体架构使其能够适合供电线路现场环境，还能够设计出高精度的现场电子式的冰层厚度检测设备和冰层消除设备，以提高系统的智能化水平，降低除冰成本。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种智能化供电线路维护平台，引入了包括螺线管、旋转式弹药存储筒、无线通信接口、燃烧室和活塞连杆的汽缸活塞机构和扳机协同操作，实现现场冲击式电子除冰，引入了2根感应导线、温度补偿装置和电容测量电路，实现现场冰层厚度的电子测量，并将上述设备搭载在改良后的机器人主体结构上，从而提高无人式供电线路除冰的工作效率。

根据本发明的一方面，提供了一种智能化供电线路维护平台，所述平台包括超声波探测传感器、冰层处理设备和机器人主体结构，机器人主体结构行走在供电线路上，超声波探测传感器位于机器人主体结构上，用于检测并输出前方供电线路处的障碍物距离，机器人主体结构与冰层处理设备连接，用于控制冰层处理设备对供电线路的冰层处理操作。

更具体地，在所述智能化供电线路维护平台中，包括：2根感应导线，平行且对称架设在供电线路的两侧；绝缘三角形支架，位于供电线路和2根感应导线之间，用于支撑固定供电线路和2根感应导线；温度补偿装置，包括3个温度传感器和2个温度补偿器，3个温度传感器分别设置在供电线路和2根感应导线的内部，2个温度补偿器分别设置在2根感应导线的内部，每一个温度补偿器通过比较其对应感应导线的温度与供电线路的温度，对其对应感应导线的温度进行补偿，以保证其对应感应导线的温度与供电线路的温度相同；电容测量电路，设置在绝缘三角形支架上，用于检测供电线路作为一个极板、2根感应导线作为另一个极板的电容器的电容值；微处理器，设置在绝缘三角形支架上，与电容测量电路连接，基于电容值确定供电线路的冰层厚度以作为实时冰层厚度输出；第一频分双工通信接口，安装在供电线路所在铁塔的位置上，与微控制器电性连接，用于无线发送实时冰层厚度，还用于通过第二频分双工通信接口无线接收除冰指令，除冰指令中包括扳机推动次数；汽缸活塞机构，搭载在机器人主体结构上，包括螺线管、旋转式弹药存储筒、无线通信接口、燃烧室和活塞连杆；活塞连杆顶部配有开端夹钳，用于夹住供电线路的地线，活塞连杆底部与燃烧室连接；燃烧室底部连接旋转式弹药存储筒；旋转式弹药存储筒底部连接螺线管和扳机；扳机，用于将旋转式弹药存储筒内弹药推送到燃烧室内并触发弹药在燃烧室内爆炸，以对供电线路的地线产生瞬间的冲击载荷，实现除冰效果；螺线管用于推动扳机，能够多次执行对扳机的推动以实现多次触发弹药在燃烧室内爆炸；第三频分双工通信接口，位于燃烧室上，与螺线管电性连接，与第一频分双工通信接口无线连接，用于无线接收除冰指令，并将除冰指令电性发送给螺线管；机器人主体结构，包括前轮子结构、中轮子结构、后轮子结构、刹车子结构、前方气动伸缩子结构、后方气动伸缩子结构、中部气动伸缩子结构、底板、重心控制子结构和控制箱；前轮子结构处于底板上方，包括前方驱动电机和前方行走轮，前方行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，前方驱动电机与前方切削刀片和前方行走轮分别连接，用于为前方切削刀片提供切削动力的同时，为前方行走轮提供行走动力；中轮子结构位于前轮子结构和中轮子结构中间，处于底板上方，包括中部驱动电机和中部行走轮组成，中部行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，中部驱动电机与中部行走轮连接，用于为中部行走轮提供行走动力；后轮子结构处于底板上方，包括后方驱动电机和后方行走轮，后方行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，后方驱动电机与后方切削刀片和后方行走轮分别连接，用于为后方切削刀片提供切削动力的同时，为后方行走轮提供行走动力；前方气动伸缩子结构位于前轮子结构和底板之间，用于将前轮子结构连接到底板上，包括前方腕关节、前方垂直伸缩臂、前方肘关节、前方水平伸缩臂和前方肩关节，前方腕关节将前轮子结构和前方垂直伸缩臂连接，前方垂直伸缩臂与前方肘关节连接，前方水平伸缩臂将前方肘关节与前方肩关节连接，前方肩关节与底板连接，前方垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收前方垂直伸缩控制信号，前方水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收前方水平伸缩控制信号；中部气动伸缩子结构位于中轮子结构和底板之间，用于将中轮子结构连接到底板上，包括中部腕关节、中部垂直伸缩臂、中部肘关节、中部水平伸缩臂和中部肩关节，中部腕关节将中轮子结构和中部垂直伸缩臂连接，中部垂直伸缩臂与中部肘关节连接，中部水平伸缩臂将中部肘关节与中部肩关节连接，中部肩关节与底板连接，中部垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收中部垂直伸缩控制信号，中部水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收中部水平伸缩控制信号；后方气动伸缩子结构位于后轮子结构和底板之间，用于将后轮子结构连接到底板上，包括后方腕关节、后方垂直伸缩臂、后方肘关节、后方水平伸缩臂和后方肩关节，后方腕关节将后轮子结构和后方垂直伸缩臂连接，后方垂直伸缩臂与后方肘关节连接，后方水平伸缩臂将后方肘关节与后方肩关节连接，后方肩关节与底板连接，后方垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收后方垂直伸缩控制信号，后方水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收后方水平伸缩控制信号；刹车子结构包括刹车块、刹车导向结构和刹车气缸，刹车块位于后方供电线路位置，刹车导向结构与刹车块和刹车气缸分别连接，用于为刹车块的刹车制动操作提供动力；重心控制子结构位于底板下方，采用控制箱为重心调节的配重设备，包括重心调节气缸和三位电磁阀，重心调节气缸为重心调节提供动力，三位电磁阀通过调节控制箱和底板之间的相对距离来控制机器人主体结构的重心位置；控制箱位于底板下方，包括外壳和控制板，所述控制板集成了飞思卡尔IMX6处理器和第二频分双工通信接口，第二频分双工通信接口与远端的供电管理服务器连接，用于接收供电管理服务器无线发送的无线控制指令，飞思卡尔IMX6处理器与第二频分双工通信接口、前方驱动电机、中部驱动电机和后方驱动电机分别连接，用于解析无线控制指令以确定并输出前方垂直伸缩控制信号、前方水平伸缩控制信号、中部垂直伸缩控制信号、中部水平伸缩控制信号、后方垂直伸缩控制信号或后方水平伸缩控制信号，还用于解析无线控制指令以确定前方驱动电机、中部驱动电机或后方驱动电机的驱动控制信号；飞思卡尔IMX6处理器还通过第二频分双工通信接口与第一频分双工通信接口连接，以接收实时冰层厚度，根据实时冰层厚度确定扳机推动次数，将扳机推动次数打包在除冰指令中并通过第二频分双工通信接口发送给第一频分双工通信接口；超声波探测传感器，位于前轮子结构上，与飞思卡尔IMX6处理器电性连接，用于检测并输出前方供电线路处的障碍物距离；其中，第一频分双工通信接口将除冰指令通过第三频分双工通信接口发送给螺线管，以控制螺线管解析除冰指令，获得扳机推动次数，并按照解析到的扳机推动次数多次执行对扳机的推动。

更具体地，在所述智能化供电线路维护平台中，所述平台还包括：伸缩限位开关组合，包括六个伸缩限位开关，用于分别限制前方垂直伸缩臂、前方水平伸缩臂、中部垂直伸缩臂、中部水平伸缩臂、后方垂直伸缩臂和后方水平伸缩臂的伸缩距离。

更具体地，在所述智能化供电线路维护平台中，所述平台还包括：刹车限位开关，用于限制刹车块的刹车距离。

更具体地，在所述智能化供电线路维护平台中，所述平台还包括：控制箱移动限位开关，用于限制控制箱的移动距离。

更具体地，在所述智能化供电线路维护平台中，所述平台还包括：微处理器为AT89C51单片机。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的智能化供电线路维护平台的结构方框图。

附图标记：1超声波探测传感器；2冰层处理设备；3机器人主体结构

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的智能化供电线路维护平台的实施方案进行详细说明。

现有技术中。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种智能化供电线路维护平台，轿厢上方光电开关、轿厢下方光电开关、轿门状态检测设备和多个楼层插板用于联合检测电梯是否发生运行开门险情，并在发生险情时及时进行现场报警和远程报警。

图1为根据本发明实施方案示出的智能化供电线路维护平台的结构方框图，所述平台包括超声波探测传感器、冰层处理设备和机器人主体结构，机器人主体结构行走在供电线路上，超声波探测传感器位于机器人主体结构上，用于检测并输出前方供电线路处的障碍物距离，机器人主体结构与冰层处理设备连接，用于控制冰层处理设备对供电线路的冰层处理操作。

接着，继续对本发明的智能化供电线路维护平台的具体结构进行进一步的说明。

所述平台包括：2根感应导线，平行且对称架设在供电线路的两侧；绝缘三角形支架，位于供电线路和2根感应导线之间，用于支撑固定供电线路和2根感应导线。

所述平台包括：温度补偿装置，包括3个温度传感器和2个温度补偿器，3个温度传感器分别设置在供电线路和2根感应导线的内部，2个温度补偿器分别设置在2根感应导线的内部，每一个温度补偿器通过比较其对应感应导线的温度与供电线路的温度，对其对应感应导线的温度进行补偿，以保证其对应感应导线的温度与供电线路的温度相同。

所述平台包括：电容测量电路，设置在绝缘三角形支架上，用于检测供电线路作为一个极板、2根感应导线作为另一个极板的电容器的电容值；微处理器，设置在绝缘三角形支架上，与电容测量电路连接，基于电容值确定供电线路的冰层厚度以作为实时冰层厚度输出。

所述平台包括：第一频分双工通信接口，安装在供电线路所在铁塔的位置上，与微控制器电性连接，用于无线发送实时冰层厚度，还用于通过第二频分双工通信接口无线接收除冰指令，除冰指令中包括扳机推动次数。

所述平台包括：汽缸活塞机构，搭载在机器人主体结构上，包括螺线管、旋转式弹药存储筒、无线通信接口、燃烧室和活塞连杆；活塞连杆顶部配有开端夹钳，用于夹住供电线路的地线，活塞连杆底部与燃烧室连接；燃烧室底部连接旋转式弹药存储筒；旋转式弹药存储筒底部连接螺线管和扳机。

所述平台包括：扳机，用于将旋转式弹药存储筒内弹药推送到燃烧室内并触发弹药在燃烧室内爆炸，以对供电线路的地线产生瞬间的冲击载荷，实现除冰效果；螺线管用于推动扳机，能够多次执行对扳机的推动以实现多次触发弹药在燃烧室内爆炸。

所述平台包括：第三频分双工通信接口，位于燃烧室上，与螺线管电性连接，与第一频分双工通信接口无线连接，用于无线接收除冰指令，并将除冰指令电性发送给螺线管。

所述平台包括：机器人主体结构，包括前轮子结构、中轮子结构、后轮子结构、刹车子结构、前方气动伸缩子结构、后方气动伸缩子结构、中部气动伸缩子结构、底板、重心控制子结构和控制箱。

前轮子结构处于底板上方，包括前方驱动电机和前方行走轮，前方行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，前方驱动电机与前方切削刀片和前方行走轮分别连接，用于为前方切削刀片提供切削动力的同时，为前方行走轮提供行走动力。

中轮子结构位于前轮子结构和中轮子结构中间，处于底板上方，包括中部驱动电机和中部行走轮组成，中部行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，中部驱动电机与中部行走轮连接，用于为中部行走轮提供行走动力。

后轮子结构处于底板上方，包括后方驱动电机和后方行走轮，后方行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，后方驱动电机与后方切削刀片和后方行走轮分别连接，用于为后方切削刀片提供切削动力的同时，为后方行走轮提供行走动力。

前方气动伸缩子结构位于前轮子结构和底板之间，用于将前轮子结构连接到底板上，包括前方腕关节、前方垂直伸缩臂、前方肘关节、前方水平伸缩臂和前方肩关节，前方腕关节将前轮子结构和前方垂直伸缩臂连接，前方垂直伸缩臂与前方肘关节连接，前方水平伸缩臂将前方肘关节与前方肩关节连接，前方肩关节与底板连接，前方垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收前方垂直伸缩控制信号，前方水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收前方水平伸缩控制信号。

中部气动伸缩子结构位于中轮子结构和底板之间，用于将中轮子结构连接到底板上，包括中部腕关节、中部垂直伸缩臂、中部肘关节、中部水平伸缩臂和中部肩关节，中部腕关节将中轮子结构和中部垂直伸缩臂连接，中部垂直伸缩臂与中部肘关节连接，中部水平伸缩臂将中部肘关节与中部肩关节连接，中部肩关节与底板连接，中部垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收中部垂直伸缩控制信号，中部水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收中部水平伸缩控制信号。

后方气动伸缩子结构位于后轮子结构和底板之间，用于将后轮子结构连接到底板上，包括后方腕关节、后方垂直伸缩臂、后方肘关节、后方水平伸缩臂和后方肩关节，后方腕关节将后轮子结构和后方垂直伸缩臂连接，后方垂直伸缩臂与后方肘关节连接，后方水平伸缩臂将后方肘关节与后方肩关节连接，后方肩关节与底板连接，后方垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收后方垂直伸缩控制信号，后方水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收后方水平伸缩控制信号。

刹车子结构包括刹车块、刹车导向结构和刹车气缸，刹车块位于后方供电线路位置，刹车导向结构与刹车块和刹车气缸分别连接，用于为刹车块的刹车制动操作提供动力。

重心控制子结构位于底板下方，采用控制箱为重心调节的配重设备，包括重心调节气缸和三位电磁阀，重心调节气缸为重心调节提供动力，三位电磁阀通过调节控制箱和底板之间的相对距离来控制机器人主体结构的重心位置。

控制箱位于底板下方，包括外壳和控制板，所述控制板集成了飞思卡尔IMX6处理器和第二频分双工通信接口，第二频分双工通信接口与远端的供电管理服务器连接，用于接收供电管理服务器无线发送的无线控制指令。

飞思卡尔IMX6处理器与第二频分双工通信接口、前方驱动电机、中部驱动电机和后方驱动电机分别连接，用于解析无线控制指令以确定并输出前方垂直伸缩控制信号、前方水平伸缩控制信号、中部垂直伸缩控制信号、中部水平伸缩控制信号、后方垂直伸缩控制信号或后方水平伸缩控制信号，还用于解析无线控制指令以确定前方驱动电机、中部驱动电机或后方驱动电机的驱动控制信号。

飞思卡尔IMX6处理器还通过第二频分双工通信接口与第一频分双工通信接口连接，以接收实时冰层厚度，根据实时冰层厚度确定扳机推动次数，将扳机推动次数打包在除冰指令中并通过第二频分双工通信接口发送给第一频分双工通信接口；超声波探测传感器，位于前轮子结构上，与飞思卡尔IMX6处理器电性连接，用于检测并输出前方供电线路处的障碍物距离。

其中，第一频分双工通信接口将除冰指令通过第三频分双工通信接口发送给螺线管，以控制螺线管解析除冰指令，获得扳机推动次数，并按照解析到的扳机推动次数多次执行对扳机的推动。

可选地，在所述智能化供电线路维护平台中，还包括：伸缩限位开关组合，包括六个伸缩限位开关，用于分别限制前方垂直伸缩臂、前方水平伸缩臂、中部垂直伸缩臂、中部水平伸缩臂、后方垂直伸缩臂和后方水平伸缩臂的伸缩距离；刹车限位开关，用于限制刹车块的刹车距离；控制箱移动限位开关，用于限制控制箱的移动距离；微处理器为AT89C51单片机。

另外，限位开关又称行程限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程限位开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程限位开关的触点动作，实现电路的切换。因此，限位开关是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。限位开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程、进行终端限位保护。在电梯的控制电路中，还利用行程限位开关来控制开关轿门的速度、自动开关门的限位，轿厢的上、下限位保护。

限位开关就是用以限定机械设备的运动极限位置的电气开关。这种开关有接触式的和非接触式的。接触式的比较直观，机械设备的运动部件上，安装上限位开关，与其相对运动的固定点上安装极限位置的挡块，或者是相反安装位置。当限位开关的机械触头碰上挡块时，切断了(或改变了)控制电路，机械就停止运行或改变运行。由于机械的惯性运动，这种行程开关有一定的“超行程”以保护开关不受损坏。

采用本发明的智能化供电线路维护平台，针对现有技术缺少机械化全程供电线路除冰难以实现的技术问题，克服了以下三个门槛：现场电子化测冰困难、现场电子化除冰困难以及当前机器人主体结构难以巡查全程供电线路，并对平台资源进行整合，从而实现了机械化全程供电线路除冰，降低了除冰的成本和难度。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种智能化供电线路维护平台，所述平台包括超声波探测传感器、冰层处理设备和机器人主体结构，机器人主体结构行走在供电线路上，超声波探测传感器位于机器人主体结构上，用于检测并输出前方供电线路处的障碍物距离，机器人主体结构与冰层处理设备连接，用于控制冰层处理设备对供电线路的冰层处理操作。

2.如权利要求1所述的智能化供电线路维护平台，其特征在于，所述平台包括：

2根感应导线，平行且对称架设在供电线路的两侧；

绝缘三角形支架，位于供电线路和2根感应导线之间，用于支撑固定供电线路和2根感应导线；

温度补偿装置，包括3个温度传感器和2个温度补偿器，3个温度传感器分别设置在供电线路和2根感应导线的内部，2个温度补偿器分别设置在2根感应导线的内部，每一个温度补偿器通过比较其对应感应导线的温度与供电线路的温度，对其对应感应导线的温度进行补偿，以保证其对应感应导线的温度与供电线路的温度相同；

电容测量电路，设置在绝缘三角形支架上，用于检测供电线路作为一个极板、2根感应导线作为另一个极板的电容器的电容值；

微处理器，设置在绝缘三角形支架上，与电容测量电路连接，基于电容值确定供电线路的冰层厚度以作为实时冰层厚度输出；

第一频分双工通信接口，安装在供电线路所在铁塔的位置上，与微控制器电性连接，用于无线发送实时冰层厚度，还用于通过第二频分双工通信接口无线接收除冰指令，除冰指令中包括扳机推动次数；

汽缸活塞机构，搭载在机器人主体结构上，包括螺线管、旋转式弹药存储筒、无线通信接口、燃烧室和活塞连杆；

活塞连杆顶部配有开端夹钳，用于夹住供电线路的地线，活塞连杆底部与燃烧室连接；

燃烧室底部连接旋转式弹药存储筒；

旋转式弹药存储筒底部连接螺线管和扳机；

扳机，用于将旋转式弹药存储筒内弹药推送到燃烧室内并触发弹药在燃烧室内爆炸，以对供电线路的地线产生瞬间的冲击载荷，实现除冰效果；

螺线管用于推动扳机，能够多次执行对扳机的推动以实现多次触发弹药在燃烧室内爆炸；

第三频分双工通信接口，位于燃烧室上，与螺线管电性连接，与第一频分双工通信接口无线连接，用于无线接收除冰指令，并将除冰指令电性发送给螺线管；

机器人主体结构，包括前轮子结构、中轮子结构、后轮子结构、刹车子结构、前方气动伸缩子结构、后方气动伸缩子结构、中部气动伸缩子结构、底板、重心控制子结构和控制箱；

前轮子结构处于底板上方，包括前方驱动电机和前方行走轮，前方行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，前方驱动电机与前方切削刀片和前方行走轮分别连接，用于为前方切削刀片提供切削动力的同时，为前方行走轮提供行走动力；

中轮子结构位于前轮子结构和中轮子结构中间，处于底板上方，包括中部驱动电机和中部行走轮组成，中部行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，中部驱动电机与中部行走轮连接，用于为中部行走轮提供行走动力；

后轮子结构处于底板上方，包括后方驱动电机和后方行走轮，后方行走轮采用塑料材料，具有与供电线路相适应的圆槽，后方驱动电机与后方切削刀片和后方行走轮分别连接，用于为后方切削刀片提供切削动力的同时，为后方行走轮提供行走动力；

前方气动伸缩子结构位于前轮子结构和底板之间，用于将前轮子结构连接到底板上，包括前方腕关节、前方垂直伸缩臂、前方肘关节、前方水平伸缩臂和前方肩关节，前方腕关节将前轮子结构和前方垂直伸缩臂连接，前方垂直伸缩臂与前方肘关节连接，前方水平伸缩臂将前方肘关节与前方肩关节连接，前方肩关节与底板连接，前方垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收前方垂直伸缩控制信号，前方水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收前方水平伸缩控制信号；

中部气动伸缩子结构位于中轮子结构和底板之间，用于将中轮子结构连接到底板上，包括中部腕关节、中部垂直伸缩臂、中部肘关节、中部水平伸缩臂和中部肩关节，中部腕关节将中轮子结构和中部垂直伸缩臂连接，中部垂直伸缩臂与中部肘关节连接，中部水平伸缩臂将中部肘关节与中部肩关节连接，中部肩关节与底板连接，中部垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收中部垂直伸缩控制信号，中部水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收中部水平伸缩控制信号；

后方气动伸缩子结构位于后轮子结构和底板之间，用于将后轮子结构连接到底板上，包括后方腕关节、后方垂直伸缩臂、后方肘关节、后方水平伸缩臂和后方肩关节，后方腕关节将后轮子结构和后方垂直伸缩臂连接，后方垂直伸缩臂与后方肘关节连接，后方水平伸缩臂将后方肘关节与后方肩关节连接，后方肩关节与底板连接，后方垂直伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收后方垂直伸缩控制信号，后方水平伸缩臂还与飞思卡尔IMX6处理器电性连接以接收后方水平伸缩控制信号；

刹车子结构包括刹车块、刹车导向结构和刹车气缸，刹车块位于后方供电线路位置，刹车导向结构与刹车块和刹车气缸分别连接，用于为刹车块的刹车制动操作提供动力；

重心控制子结构位于底板下方，采用控制箱为重心调节的配重设备，包括重心调节气缸和三位电磁阀，重心调节气缸为重心调节提供动力，三位电磁阀通过调节控制箱和底板之间的相对距离来控制机器人主体结构的重心位置；

控制箱位于底板下方，包括外壳和控制板，所述控制板集成了飞思卡尔IMX6处理器和第二频分双工通信接口，第二频分双工通信接口与远端的供电管理服务器连接，用于接收供电管理服务器无线发送的无线控制指令，飞思卡尔IMX6处理器与第二频分双工通信接口、前方驱动电机、中部驱动电机和后方驱动电机分别连接，用于解析无线控制指令以确定并输出前方垂直伸缩控制信号、前方水平伸缩控制信号、中部垂直伸缩控制信号、中部水平伸缩控制信号、后方垂直伸缩控制信号或后方水平伸缩控制信号，还用于解析无线控制指令以确定前方驱动电机、中部驱动电机或后方驱动电机的驱动控制信号；飞思卡尔IMX6处理器还通过第二频分双工通信接口与第一频分双工通信接口连接，以接收实时冰层厚度，根据实时冰层厚度确定扳机推动次数，将扳机推动次数打包在除冰指令中并通过第二频分双工通信接口发送给第一频分双工通信接口；

超声波探测传感器，位于前轮子结构上，与飞思卡尔IMX6处理器电性连接，用于检测并输出前方供电线路处的障碍物距离；

其中，第一频分双工通信接口将除冰指令通过第三频分双工通信接口发送给螺线管，以控制螺线管解析除冰指令，获得扳机推动次数，并按照解析到的扳机推动次数多次执行对扳机的推动。

3.如权利要求2所述的智能化供电线路维护平台，其特征在于，所述平台还包括：

伸缩限位开关组合，包括六个伸缩限位开关，用于分别限制前方垂直伸缩臂、前方水平伸缩臂、中部垂直伸缩臂、中部水平伸缩臂、后方垂直伸缩臂和后方水平伸缩臂的伸缩距离。

4.如权利要求2所述的智能化供电线路维护平台，其特征在于，所述平台还包括：

刹车限位开关，用于限制刹车块的刹车距离。

5.如权利要求2所述的智能化供电线路维护平台，其特征在于，所述平台还包括：

控制箱移动限位开关，用于限制控制箱的移动距离。

6.如权利要求2所述的智能化供电线路维护平台，其特征在于，所述平台还包括：

微处理器为AT89C51单片机。