CN105397821B - 一种总线阀岛模块及其快速激活方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种总线阀岛模块及其快速激活方法，包括机器人、机器人侧快换盘、工具侧快换盘、抓手和阀岛模块，其中还包括电池及电源管理模块，机器人端设有机器人侧快换盘，抓手上设有与机器人侧快换盘对应的工具侧快换盘，机器人通过快换盘公盘和工具侧快换盘抓取抓手，阀岛模块安装在抓手上，电池设置在工具侧快换盘与阀岛模块之间的抓手上。方法：机器人通过机器人侧快换盘和工具侧快换盘抓取抓手；在机器人抓着抓手同时，机器人一直在给电池充电，电池再供电给阀岛模块；当工具侧快换盘与机器人侧快换盘脱开时，则全部由电池对阀岛模块供电，由于阀岛的控制部分始终是带电的，所以再次激活时省却了阀岛初始化的时间。
Description
技术领域
本发明属阀岛技术领域，特别是涉及一种总线阀岛模块及其快速激活方法。
背景技术
阀岛是新一代气电一体化控制元器件，已从最初带多针接口的阀岛发展为带现场总线的阀岛，继而出现可编程阀岛及模块式阀岛。阀岛技术和现场总线技术相结合，不仅确保了电控阀的布线容易，而且也大大地简化了复杂系统的调试、性能的检测和诊断及维护工作。借助现场总线高水平一体化的信息系统，使两者的优势得到充分发挥，具有广泛的应用前景。
现有技术中常用的阀岛，由于不具有快速激活功能，在机器人应用领域如果有换枪盘并且使用阀岛，激活时间就会很长，通常PROFIBUS激活时间达到3秒，而DEVICENET激活时间更是达到5～6秒，这极大的延长工作节拍。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种总线阀岛模块及其快速激活方法，通过在抓手上增加电源，解决总线阀岛不具有快速激活功能的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种总线阀岛模块，包括机器人、机器人侧快换盘、工具侧快换盘、抓手和阀岛模块，其中还包括电池，所述的机器人抓手端设有机器人侧快换盘，所述的抓手上设有与机器人侧快换盘对应的工具侧快换盘，所述的机器人通过机器人侧快换盘和工具侧快换盘抓取抓手，所述的阀岛模块安装在抓手上，所述的电池设置在工具侧快换盘与阀岛模块之间的抓手上，所述的电池充电端口与工具侧快换盘连接，所述的电池供电端口与阀岛模块的控制电源和总线DN电源连接，对阀岛模块供电。
所述的机器人侧快换盘由机器人直接供电。
所述的工具侧快换盘与机器人侧快换盘连接时，机器人对电池充电。
所述的工具侧快换盘与机器人侧快换盘脱开时，电池对阀岛模块供电。
所述的电池为充电式锂电池。
一种所述的一种总线阀岛模块快速激活方法，其中所述的方法为：
(a)启动机器人，使机器人通过机器人侧快换盘和工具侧快换盘抓取抓手；
(b)在机器人抓着抓手同时，机器人一直在给电池充电，电池再供电给阀岛模块，但是机器人侧快换盘还是由机器人直接供电的；
(c)当工具侧快换盘与机器人侧快换盘脱开时，则全部由电池对阀岛模块供电，这样阀岛模块的控制电源和总线DN电源始终处于带电状态，再次抓取时激活时间为零，即实现了快速激活总线阀岛模块。
有益效果
本发明优点是当机器人在抓着抓手的时候实际上一直在给电池充电，电池再供电给阀岛模块，但是用户电源还是由机器人直接供电的，而当抓手脱开时，则全部由电池供电，这样阀岛的控制电源和总线DN电源始终处于带电状态，再次抓取时激活时间几乎为零。
附图说明
图1为本发明机器人抓取抓手结构示意图；
图2为本发明机器人和抓手分开结构示意图；
图3为本发明原理图；
图4为本发明电池内部构造图。
其中：1、机器人，2、机器人侧快换盘、3、工具侧快换盘，4、抓手，5、电池，6、阀岛模块，A、电池充电端，B、电池放电端。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
实施例1
如图1～4所示，一种总线阀岛模块，包括机器人1、机器人侧快换盘2、工具侧快换盘3、抓手4和阀岛模块6，其中还包括电池5，所述的机器人1端设有机器人侧快换盘2，所述的抓手4上设有与机器人侧快换盘2对应的工具侧快换盘3，所述的机器人1通过机器人侧快换盘2和工具侧快换盘3抓取抓手4，所述的阀岛模块6安装在抓手4上，所述的电池5设置在工具侧快换盘3与阀岛模块6之间的抓手4上，所述的电池5充电端口与工具侧快换盘3连接，所述的电池5供电端口与阀岛模块6的控制电源和总线DN电源连接、对阀岛模块6供电。
所述的机器人侧快换盘2由机器人1直接供电，所述的工具侧快换盘3与机器人侧快换盘2连接时，机器人1对电池5充电，所述的工具侧快换盘3与机器人侧快换盘2脱开时，电池5对阀岛模块6供电，这样使阀岛模块6的控制电源和总线DN电源始终处于带电状态，再次抓取时激活时间为零，即实现了快速激活总线阀岛模块
所述的电池5为充电式锂电池，需要能输出2A，并且自带内置保护板，有过充，过放，过流，短路保护功能，有独立的电源充电管理模块。
一种所述的一种总线阀岛模块快速激活方法，其中所述的方法为：
(a)启动机器人1，使机器人1通过机器人侧快换盘2和工具侧快换盘3抓取抓手4；
(b)在机器人1抓着抓手4同时，机器人1一直在给电池5充电，电池5再供电给阀岛模块6，但是机器人侧快换盘2还是由机器人1直接供电的；
(c)当工具侧快换盘3与机器人侧快换盘2脱开时，则全部由电池5对阀岛模块6供电，这样阀岛模块6的控制电源和总线DN电源始终处于带电状态，再次抓取时激活时间为零，即实现了快速激活总线阀岛模块。
实际使用时：机器人1通过机器人侧快换盘2和工具侧快换盘3抓取抓手4，在机器人抓着抓手的时候一直在给电池5充电，电池再供电给阀岛模块6，但是用户电源(即机器人侧快换盘2)还是由机器人1直接供电的，当工具侧快换盘3与机器人侧快换盘2脱开时，则全部由电池5供电，这样阀岛模块6的控制电源和总线DN电源始终处于带电状态，再次抓取时激活时间为零。
Claims (4)
1.一种总线阀岛模块，包括机器人(1)、机器人侧快换盘(2)、工具侧快换盘(3)、抓手(4)和阀岛模块(6)，其特征在于：还包括电池(5)，所述的机器人(1)抓手端设有机器人侧快换盘(2)，所述的抓手(4)上设有与机器人侧快换盘(2)对应的工具侧快换盘(3)，所述的机器人(1)通过机器人侧快换盘(2)和工具侧快换盘(3)抓取抓手(4)，所述的阀岛模块(6)安装在抓手(4)上，所述的电池(5)设置在工具侧快换盘(3)与阀岛模块(6)之间的抓手(4)上，所述的电池(5)充电端口与工具侧快换盘(3)连接，所述的电池(5)供电端口与阀岛模块(6)的控制电源和总线DN电源连接、对阀岛模块(6)供电，所述的工具侧快换盘(3)与机器人侧快换盘(2)连接时，机器人(1)对电池(5)充电，所述的工具侧快换盘(3)与机器人侧快换盘(2)脱开时，电池(5)对阀岛模块(6)供电。
2.根据权利要求1所述的一种总线阀岛模块，其特征在于：所述的机器人侧快换盘(2)由机器人(1)直接供电。
3.根据权利要求1所述的一种总线阀岛模块，其特征在于：所述的电池(5)为充电式锂电池，附带充电管理模块。
4.一种根据权利要求1所述的一种总线阀岛模块快速激活方法，其特征在于：所述的方法为：
(a)启动机器人(1)，使机器人(1)通过机器人侧快换盘(2)和工具侧快换盘(3)抓取抓手(4)；
(b)在机器人(1)抓着抓手(4)的同时，机器人(1)一直在给电池(5)充电，电池(5)再供电给阀岛模块(6)，但是机器人侧快换盘(2)还是由机器人(1)直接供电的；(c)当工具侧快换盘(3)与机器人侧快换盘(2)脱开时，则全部由电池(5)对阀岛模块(6)供电，这样阀岛模块(6)的控制电源和总线DN电源始终处于带电状态，再次抓取时激活时间为零。
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