CN105397816A - 智能足疗按摩及保洁服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其包括集成设置的自主移动平台单元、智能座椅平台单元和机器人主体单元，所述智能座椅平台单元和机器人主体单元均安装在所述自主移动平台单元上。所述智能座椅平台单元包括座椅底板、座椅靠背和至少一种座椅调节模块。所述机器人主体单元包括保洁执行模块，用户足底数据采集存储器，按摩执行模块，电源模块和电控模块等。所述自主移动平台单元包括平台基体，移动轮，外部环境监测感知传感器等。本发明的智能足疗按摩及保洁服务机器人兼具保健、保洁服务等功能，且还可被赋予一系列智能化功能，因此具有广泛的服务应用价值与广阔的市场前景。

Description

智能足疗按摩及保洁服务机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人系统，特别涉及一种智能足疗按摩及保洁服务机器人。

背景技术

在传统的生活方式中，家居、办公场所的清洁工作均是通过人工方式完成，其耗时耗力，难以适应现代化快节奏生活。为此，业界研究出了多种清洁机器人，其诚然可以在一定程度上减少用户的劳动量，但其往往价格昂贵、功能比较单一，无法为用户提供更多的服务。

另一方面，现代的快节奏生活、工作，也导致人们对自身的保健给予了更多的关注。其中一种较为主要的保健方式是足疗保健。但主流的足疗保健仍以专业医师或技师人工按摩为主，由于所涉及中医经络理论方面知识，对技师专业技能水平要求较高，经验水平等人为因素包括对穴位点的判断、按摩手法以及按摩力度等都直接影响到足疗保健效果，所以在足疗按摩器械开发方面要求及难度较高。而现有的足疗按摩器械，其大都仅限于通过简单的动作执行器实现对足部的按摩动作，是一种宽泛式按摩，并没有实现真正意义上的穴位点对点按摩，其中医足部穴位按摩保健的效果并没有充分体现；此外，现有足部按摩器械仅通过在按摩动作电机或执行器外包柔性材料，实现与足部的柔性接触，其按摩动作与力度是程式化单一固定不变的，并没有真正意义上的按摩力调节功能。更重要的是，现有足部按摩器械功能单一，也难以满足家政服务类器械对于个性化智能化服务的需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其兼具个性化、智能化的保洁、保健等功能，从而克服了现有技术的不足。

为实现前述发明目的，本发明采用的技术方案包括：

本发明实施例提供了一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其包括集成设置的自主移动平台单元、智能座椅平台单元和机器人主体单元，所述智能座椅平台单元和机器人主体单元均安装在所述自主移动平台单元上；

所述智能座椅平台单元包括座椅底板、座椅靠背和座椅调节模块，所述座椅调节模块包括下列机构中的任意一种或两种以上的组合：

座椅角度调整机构，至少用以调整座椅底板与座椅靠背之间的夹角；

座椅高度调整机构，至少用以调整所述智能座椅平台单元的高度；

座椅折叠及角度调整支撑机构，至少用以将座椅底板与座椅靠背折叠形成一体结构；

座椅靠背长度调节机构，至少用以调整座椅靠背的长度；

所述机器人主体单元包括：

保洁执行模块，至少用以执行吸尘和/或拖洗动作，

用户足底数据采集存储器，至少用以采集用户足底数据，所述用户足底数据包括用户足底关键穴位分布信息，

按摩执行模块，至少用以依据所述用户足底数据而执行对用户足部进行按摩的动作，

洗护盆，至少用以对用户足部进行洗护，

电源模块，至少用以向所述机器人中的各电驱动机构供电，

电控模块，至少用以控制所述机器人中的各电驱动机构的工作状态；

所述自主移动平台单元包括：

平台基体，

外部环境监测感知传感器，

至少一主动万向轮，用于驱动所述平台基体，

以及，与所述主动万向轮配合的至少一从动万向轮。

较为优选的，由所述座椅底板与座椅靠背折叠形成的一体结构为具有平整上端面的块体。

较为优选的，所述机器人主体单元包括：

支撑安装箱体，用以容置所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器、按摩执行模块、洗护盆，储水箱、电源模块和电控模块；

推送动作执行器，至少用以驱使所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器和洗护盆中的任一者于所述支撑安装箱体内自由进出及调整该任一者的位置。

较为优选的，所述支撑安装箱体设于一机器人主体外壳内，所述机器人主体外壳前端还设有一可供所述用户足底数据采集存储器和洗护盆自由进出的开口部。

较为优选的，所述用户足底数据还可包括足底尺寸轮廓信息。

较为优选的，所述洗护盆具有与用户足底轮廓曲线对应的水浴结构，且所述洗护盆内置水温调节装置和温度传感器，所述水温调节装置和温度传感器与电控模块连接。

较为优选的，所述按摩执行模块集成设于所述洗护盆盆腔底部，且所述洗护盆内设有具有防水防腐蚀特性的强柔韧性膜材料，所述强柔韧性膜材料包覆在所述按摩执行模块上。

在一些实施方案中，所述机器人主体单元还包括储水箱，至少用以储备水，并与所述保洁执行模块连通。

在一些实施方案中，所述机器人主体单元还可包括热水箱体，所述储水箱(冷水箱体)与热水箱体之间设有隔热结构，所述热水箱体具有保温结构，且所述热水箱体内配置有与所述电控模块连接的加热装置和水温传感器，所述热水箱体与洗护盆之间还设有水蒸气通道，所述水蒸气通道与所述洗护盆内的汗蒸孔连通。

在一些较为优选的实施方案中，所述洗护盆上部一体设置有具有保温隔热结构的水浴加热腔，所述水浴加热腔内置加热装置与水温传感器，所述水浴加热腔与洗护盆内腔之间通过水道和/或蒸气通道相连。例如，可于所述洗护盆上部一体形成一呈环形的水浴加热腔。

进一步的，所述外部环境监测感知传感器包括摄像头、红外传感器、声呐传感器、激光定位传感器中的任意一种或两种以上的组合，但不限于此。

进一步的，所述电源模块包括储能单元，所述储能单元包含电池及与所述电池配合的能量管理模块。

进一步的，所述智能足疗按摩及保洁服务机器人还包括集成于自主移动平台单元和/或智能座椅平台单元和/或机器人主体单元中的至少一功能扩展模块，所述功能扩展模块与所述电控模块连接，且所述功能扩展模块包括语音控制模块、导航模块、无线通信模块、安全预警模块、报警功能模块中的任意一种或两种以上的组合，但不限于此。

与现有技术相比，本发明的优点包括：该智能足疗按摩及保洁服务机器人在系统集成结构设计方面具有灵巧便捷及模块化可扩展性，同时在集成功能模块方面具有足部洗护、汗蒸理疗、穴位按摩以及基本家庭保洁服务等功能，且还赋予其一系列智能化功能，如温度调节、按摩力调节、语音使唤控制、无线遥控、自主导航移动、自动避障、自助充电加水以及自主吸尘拖地等保洁功能以及其他安全预警、远程视频通话、语音聊天等附加增值功能，因此具有广泛的服务应用价值与广阔的市场前景。

附图说明

图1为本发明一实施例中一种智能足疗按摩及保洁服务机器人于收起状态时的结构示意图；

图2为本发明一实施例中一种智能足疗按摩及保洁服务机器人于展开状态时的结构示意图；

图3为本发明一实施例中一种智能足疗按摩及保洁服务机器人的分解结构示意图；

图4为本发明一实施例中一种智能座椅平台单元的结构示意图；

图5为本发明一实施例中一种自主移动平台单元和洗护盆的组装结构示意图；

图6a-图6b为本发明一实施例中一种按摩执行模块与洗护盆的组装结构示意图；

图7为本发明一实施例中一种洗护盆的结构示意图；

图8为本发明一实施例中一种洗护盆内部水道的结构示意图；

图9为本发明一实施例中一种按摩执行模块的结构示意图；

图10为本发明一实施例中另一种按摩执行模块的结构示意图；

图11a-图11d分别为本发明一实施例中按摩执行模块的工作原理图。

具体实施方式

在对具体实施方式进行阐述前，有必要进行强调的是，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个特征内部的连通或两个特征的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本发明的一些实施例中提供的一种智能足疗按摩及保洁服务机器人(如下简称“机器人”)，其主要特点在于其集成结构与功能集成扩展设计方面。

所述集成结构，其主要包括智能座椅平台单元(简称自动座机)，机器人主体单元(简称机器人主体)以及自主移动平台单元(简称移动平台)。

所述功能集成扩展设计，主要包括基本足疗按摩与基本保洁服务功能，以及用户自定义扩展功能。

在一些较为具体的实施方案中，所述智能座椅平台单元，机器人主体单元以及自主移动平台单元这三者结构相互关系可以为为移动平台之上为机器人主体，其上又为智能座椅。

进一步的，所述智能座椅平台单元可具有可折叠、角度位姿和高度调整以及靠背长度自动调节等功能，以便使在机器人休眠不使用时折叠收起以节省空间或作为其他置物平台使用。而且，所述智能座椅平台单元还可根据与存储的不同用户的坐姿特征信息，自动记忆调整到适应各用户坐姿的高度，位姿角度以及靠背长度，也可根据用户需求而随意调整舒适坐姿。这些功能的实现，可通过在座椅底板和座椅靠背上设置压力、高度、距离监测传感器等，并配合机器人主体单元内的电控模块而达成。

所述机器人主体单元具有可伸缩扩展特性，其集成模块主要包含保洁执行模块(例如吸尘拖地保洁执行器，或简称保洁执行器)，用户足底数据采集存储器(例如用户足底数据采集存储板)，按摩执行模块(例如按摩执行器)，洗护盆，储水箱以及配套的电源模块(例如储能模块)及电控模块，以及其他可集成扩展模块。

较佳的，所述用户足底数据采集存储器、按摩执行器和洗护盆均具有水平伸缩等特性，可在使用时自动伸展从所述机器人主体单元中推出，而在不使用时自动回缩收入以节省空间。这些功能的实现，可以借助水平伸缩驱动机构、高度调节机构及相应的导向机构等达成。

在一些较佳实施方案中，其中按摩执行器与洗护盆通过一体化集成结构设计，可同时完成伸缩动作。

在一些实施方案中，所述保洁执行器具有吸尘，拖洗等基本保洁功能，并具有根据用户需求自动收放功能。

在一些较佳实施方案中，所述用户足底数据采集存储器具有自动伸展功能(可所述机器人主体单元中自由伸出或缩入，以及进行位置调整，这些功能的实现，同样可以借助水平伸缩驱动机构、高度调节机构及相应的导向机构等达成)，可获得用户足底数据如足底尺寸轮廓等，特别是通过穴位识别方法获得用户足底关键穴位分布信息，有助于按摩执行机构据此对用户足部穴位进行精确按摩，产生更佳之保健效果。又及，所述用户足底数据采集存储器还可对不同用户足部穴位分布数据进行分类存储，利于后续为不同用户更好的提供按摩保健服务。

具体的，所述用户足底数据采集存储器(例如可称为数据采集存储板)可配有足底扫描传感器和对应的存储模块等，其均与机器人主体单元内的电控模块配合。其在用户足底信息采集存储完毕，数据采集存储板又可自动回缩收入。

在一些实施方案中，所述按摩执行器的主要功能为根据足底数据采集存储器所获得的用户足底关键穴位分布信息，通过特殊的穴位点位按摩动作执行机构，完成准确的穴位按摩，同时还具有按摩力控制调节功能。

在一些实施方案中，所述洗护盆的水浴结构符合足底轮廓曲线，使脚部尽量舒适，且节省用水量。

在一些实施方案中，所述洗护盆内置水温调节装置(例如加热装置)，同时配置有温度传感器，可将水温度反馈给电控模块，以便自动调节水温。

在一些实施方案中，所述洗护盆所具有的水道结构以及汗蒸孔，以及其与按摩执行器之间具有的防渗漏及防腐蚀超强柔韧膜隔离膜，可以在按摩的同时具有汗蒸泡脚护理的功能，以最小的用水量获得泡脚、护理、汗蒸以及按摩等充分体验。

在一些较佳实施方案中，所述洗护盆内具有独立的水浴加热腔，其位于洗护盆较靠上的位置，从而保证水浴加热腔的热水可以直接利用重力作用流进洗护盆而无需额外抽水机泵压装置。水浴加热腔内装有加热装置，加热装置采用沿水浴加热腔室环形分布的加热管。水浴加热腔内置温度传感器，便于进行温度检测及控制。此外，为节省加热耗电量，水浴加热腔采用保温设计，一次加热即可长时间保证洗护盆内水浴温度适宜。

在一些较佳实施方案中，所述独立水浴加热腔设置有加水孔，便于在腔内水量不足时补充加水。同时，独立水浴加热腔与洗护盆内部具有的水道设计，可使水浴加热腔内的热水通过盆内衬边缘的小孔流进盆内。且水浴加热腔与盆内水通道之间具有单向阀，只在需要时开启阀门向盆内释放热水。此外，洗护盆设有排水口，便于盆内废水排空。

在一些实施方案之中，所述洗护盆与所述智能座椅平台单元底部的相对位置高度可调(可以藉由与所述洗护盆或智能座椅平台单元配合的高度调节机构而实现)，以适应不同用户腿长不同特点，将其调整到适宜相对高度，保证按摩效果。

在一些实施方案之中，所述储水箱主要用于储备适量拖地保洁执行器所需用水。

在一些较佳实施方案之中，所述储水箱分冷水箱体与热水箱体，两者具有隔热结构。所述热水箱体内配置加热装置及具有保温结构，并且内有水温传感器，便于监测及控制热水箱加热温度。

在一些较佳实施方案之中，所述热水箱体与洗护盆之间通过水蒸气通道，使得加热产生的水蒸气通过气道适当降温后由洗护盆内汗蒸孔排出。

在一些实施方案之中，所述自主移动平台单元具有全向移动特性，并还可配置有外部环境监测感知传感器如摄像头、红外传感器、声呐传感器、激光定位传感器等其中一种或几种，可对环境信息进行监测处理，并可协同所述电控模块，基于地图构建和自主导航实现自主移动、自主避障等任务。

在一些实施方案之中，所述电源模块可与外设电源连接，也可以包括储能单元，进一步的，所述储能单元可包含电池(蓄电池或蓄电池组)及其能量管理模块，主要提供机器人所需用电，并具有充电管理，耗电提醒等基本能量管理功能。

在一些实施方案之中，所述电控模块主要用以完成机器人所有功能的控制，如基本足疗按摩与基本保洁服务功能的控制，主要包括足部洗护、汗蒸、温度调节、穴位按摩、按摩力调节以及充电控制，自主导航移动，自动避障，语音控制等。

在一些实施方案之中，所述机器人还可集成功能集成扩展模块，以实现语音使唤控制、无线遥控、自主导航移动、自动避障、自助充电加水以及自主吸尘拖地保洁等。

进一步的，在一些实施方案之中，所述机器人还可集成用户自定义功能扩展模块，以实现和涵盖安全预警、远程视频通话、远程室内监控、防盗预警等功能。

应当理解的是，在前述的描述中，若非特别说明，则诸如伸缩驱动机构、高度调节机构、角度调节机构、加热装置、导向机构等等，均可以从业界已知的合适类型中选取，例如，其中电控模块可以采用PLC、MCU或者集成电路板等实现。

为了使本发明的技术方案更加清楚，以下结合附图，对本发明的一些较佳实施例作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1、图2所示，本发明一实施例提供的一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，主要包括自动座椅1，机器人主体2以及移动平台3，该三者从上向下依次布置。

请参阅图3-图4所示，在本发明的一实施例中，所述自动座椅1主要包括座椅靠背11，座椅底板12，座椅角度调整机构13，座椅折叠及角度调整支撑机构14等。其中，座椅角度调整机构13，座椅折叠及角度调整支撑机构14等可以采用业界已知的各种合适类型。例如，较为优选的，可以选取旋转电机为座椅角度调整机构的执行器，其主要包括端盖131，旋转电机132，联轴器133，轴承134，转轴135。该座椅角度调整机构13设于座椅靠背11，座椅底板12之间，在工作时，通过旋转电机驱使座椅靠背11与座椅底板12相对转动，即可调整两者之间的夹角。另外，该自动座椅上还可连接高度调节机构，以调整座椅高度。又及，其中座椅折叠及角度调整支撑机构14可以是扶手及与扶手配合的连杆等配合成的活动连杆机构，座椅底板12两侧可配有对称凸块部，当该活动连杆机构完全收合时，扶手部及座椅靠背均贴合到座椅底板上，并与凸块部基本平齐，从而形成一平整结构。

藉由前述设计，使得所述自动座椅1在使用时首先具有可折叠特性，可在不使用时折叠收起以节省空间，同时座椅背板采用平整设计，方便其折叠收起后作为其他置物平台使用。

另外，所述自动座椅1其次还具有靠背长度及角度可调整特性，能够根据不同用户身高坐姿需求调整至舒适坐姿。

请参阅图3、图5等，在本发明的一实施例中，所述机器人主体部分2主要包括：集洗护、汗蒸、按摩等功能于一体的洗护盆21，用户足底信息扫描采集器22(即，用户足底数据采集存储器)，推送导向及支撑机构23，拖地保洁器24，机器人主体外壳及支撑安装箱体25，集成控制检测电路板26(即电控模块)以及机器人主体前挡板27等。较为优选的，所述机器人主体前挡板27亦可省略，而可利用所述洗护盆21的外端面与所述机器人主体外壳及支撑安装箱体25前端的开口部配合。

为满足个性化服务的使用体验，在初次使用时，用户需要设定自己基本信息，同时保存足底信息，如足部轮廓大小等信息。较优地，采用足部轮廓扫描的方式确定用户足部轮廓大小。首先，洗护盆21与用户足底信息采集器22首先上升，待用户足底信息采集器22下部平面上升至与推送导向及支撑机构23等高度，由推送导向及支撑机构23送出，待用户双脚放置于足底信息采集器22的扫描板上，启动扫描功能获得用户足部轮廓大小等信息。基于此信息，对不同脚型以及足部轮廓大小进行匹配，并且结合中医足底经络理论，获得足底关键穴位分布图，并将其长期保存。每次新用户使用时，只需进行一次足底扫描获得足底关键穴位分布图即可，之后足底信息采集器可由推送机构收回，洗护盆21与用户足底信息采集器22同时下降，待洗护盆21底部平面与推送导向机构23等高度时动作完成。对于同一用户而言，之后将不再需要使用足底信息采集器来重新获得足底穴位分布图。

作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图6a-图6b示，其描述的一种洗护盆21的构成形式主要包括按摩执行器211，洗护汗蒸盆212以及洗护汗蒸盆盖板213等。

作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图6a-图6b所示，其描述的一种按摩执行器主要由主动平动关节以及被动转动关节构成，包括主动直线动作器2111，被动转动关节2112，直线导轨2113，固定铰链被动转动关节2114，主动直线动作器2115以及末端按摩动作执行器2116。

作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图7、图8所示，其描述的一种洗护汗蒸盆包括洗护盆内衬底结构2121，仿形化设计的适宜足底曲面的足部定位区域2122，出水孔及汗蒸孔2123，水浴加热腔2124，加热装置2125以及水通道2126。

作为较佳具体实施方案中的一种，请参阅图6a-图6b所示，所述洗护汗蒸盆盖板213具有一定的柔性形变特性，且通过仿形设计留有适合双脚放入的开口2131。

此外，请参阅图5，所述机器人主体部分2还包含有电池储能单元28(简称储能单元)，以及洗护盆推送动作执行器29(如电动、气动伸缩驱动机构等)及对应推送导向机构210(如滑块-导轨结构)。

在使用足疗洗护按摩功能时，洗护盆21由推送导向机构23送出，用户需将双脚分别放入足部定位区域2122部分以便确定按摩执行器211的参考位置。较优地，本实施例中利用双脚十趾进行参考定位，鉴于已保存有用户足底轮廓及大小等信息，当用户双脚十趾放入足部定位区域2122部分对应的十趾区域，即可直接获知用户双脚在按摩盆内双脚实际区域范围。从而可确定按摩执行器211的参考位置以及动作执行区域范围。同时利用已保存的用户足底穴位分布信息作为按摩动作执行器211的点位信息参考给定。该实施方式可实现针对不同用户的相对个性化的足底穴位点位按摩功能。

作为较佳具体实施方案中的一种，按摩执行器211中的主动直线动作器2111选用直线电机作为执行器，直线导轨2113与主动直线动作器2115选用直线电机作为执行器，此外末端按摩动作执行器2116选取一种同时具有直线进给动作与旋转动作的直线动作器，且按摩动作执行器直线进给距离具有限位保护，以防意外按压力过大造成足部不适。

为保证较好的按摩触感，所述按摩动作执行器2116外部可套装柔性材料，如硅胶，橡胶等。同时，按摩动作执行器2116顶部与外套的柔性材料顶部内层安装有压力传感器，用于检测按摩力，便于进行按摩力调节，同时便于进行按摩力过大保护。

作为较佳具体实施方案中的一种，为保证较好的按摩触感，洗护盆内衬底部采用具有防水防腐蚀特性的强柔韧性膜材料(如硅胶)。同时为了避免用户双脚放在洗护盆内衬底足部定位区域导致较大的形变而造成按摩执行器参考定位不准导致按压穴位不准，洗护盆内衬底部防水防腐柔韧材料下面与按摩动作执行器接触面之间再附帖一层强韧性薄膜(如包芯丝)。

较优地，考虑到长期使用卫生性及衬底膜材料老化可靠性，洗护盆内衬底双脚定位区域防水防腐蚀韧性膜采用可更换设计，洗护盆内衬底部采用特殊防水防渗漏扣压设计，保证在更换衬底材料后的防水特性。

作为较佳具体实施方案中的一种，洗护盆21内具有独立的水浴加热腔2124，其位于洗护盆较靠上的位置，从而保证水浴加热腔的热水可以直接利用重力作用流进洗护盆而无需额外抽水机泵压装置。水浴加热腔2124内装有加热装置2125，较优地，加热装置采用沿水浴加热腔室环形分布的加热管，也可采取其他具有同等能效的加热装置及分布方式。同时，为了控制水浴温度适宜，水浴加热腔内置温度传感器，便于进行温度检测及控制。此外，为节省加热耗电量，水浴加热腔采用保温设计，一次加热即可长时间保证洗护盆内水浴温度适宜。

所述独立水浴加热腔设置有加水孔，便于在腔内水量不足时补充加水。同时，独立水浴加热腔与洗护盆内部具有特殊水道设计，可使水浴加热腔内的热水通过盆内衬边缘的小孔2123流进盆内。且水浴加热腔与盆内水通道之间具有单向阀，只在需要时开启阀门向盆内释放热水。此外，洗护盆设有排水口，便于盆内废水排空。

作为具体实施例的其他形式，按摩执行器211除可采用如图9所示结构形式外，也可以采用如图10所示对称双执行器结构。图中所述按摩执行仅为几种具体实施例方式，但不限于此结构。原则上，具有同等穴位按压功能的按摩执行器都属于本发明保护范围，如图11a-图11d所示其他几种实施方式以及在此基础上进行衍生变形的按摩实现方式均在本发明保护范围之内。

作为较佳具体实施方案中的一种，为充分利用机器人全向移动特性，所述拖地保洁器24可采用如图3所示三边合围分布形式，在有效利用移动平台底部空间的同时，保证沿着各个方向移动时都能够保证尽可能大的拖地面积。所述保洁执行器另配有储有少量水的储水箱，为保洁执行器提供润湿及适量洒水。也可以利用洗护盆内循环水进行拖地保洁执行器润湿及适量洒水。所述保洁执行器进行模块化接口设计，可根据用户需求进行拆卸更换，同时备选保洁执行器有拖地板，吸尘器等。

作为较佳具体实施方案中的一种，所述机器人控制单元(电控模块26)主要完成机器人所有功能的控制，如按摩执行控制，吸尘拖地保洁执行控制，温度调节控制，充电控制，自主导航移动，自动避障，语音控制等。

作为较佳具体实施方案中的一种，所述电源模块28包含电池及其能量管理系统，主要提供机器人所需用电，并具有充电管理，耗电提醒等基本能量管理功能。此外，也可在直接接入电源插座情况下工作。

作为较佳具体实施方案中的一种，所述移动平台3的移动轮具有全向移动特性，可灵活全向移动，保证室内灵活移动，较为优选的，其中至少一移动轮为主动万向轮，并有至少一从动万向轮，藉由所述主动万向轮的驱动以及从动万向轮的配合，可实现移动平台的顺畅移动。请参阅图3、图5等，在本发明的一实施例中，所述移动平台3主要由可全向移动的四个万向轮31、32、33、34及其安装框架35(亦可认为是平台基体)构成。其中移动平台3的移动速度、方向等，可由主动万向轮控制，且优选的，其还可以依据所述周围环境信息而调整自身工作状态，从而实现自主移动和自主避障等功能。

作为较佳具体实施方案中的一种，所述自主移动平台单元配置有外部环境监测感知传感器如摄像头、红外传感器、声呐传感器、激光定位传感器等其中一种或几种，便于对环境信息进行监测处理，从而便于基于地图构建和自主导航实现自主移动、自主避障等任务。

作为较佳具体实施方案中的一种，所述机器人具有良好的功能集成扩展特性，其基本足疗按摩与基本保洁服务功能主要包括足部洗护、汗蒸、温度调节、穴位按摩、按摩力调节、语音使唤控制、无线遥控、自主导航移动、自动避障、自助充电加水以及自主吸尘拖地保洁等。此外，还可根据用户自定义扩展功能可涵盖安全预警、远程视频通话、远程室内监控、防盗预警等功能。

以上所述实施例仅表达了本发明的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明保护范围的限制。应当指出的是，对于相关领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思及所提概念的前提下，还可以做出若干变形，改进以及类似衍生产品发明，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求书、发明内容说明、具体实施方式及其等效发明界定。

Claims (10)

1.一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于包括集成设置的自主移动平台单元、智能座椅平台单元和机器人主体单元，所述智能座椅平台单元和机器人主体单元均安装在所述自主移动平台单元上；

所述智能座椅平台单元包括座椅底板、座椅靠背和座椅调节模块，所述座椅调节模块包括下列机构中的任意一种或两种以上的组合：

座椅角度调整机构，至少用以调整座椅底板与座椅靠背之间的夹角；

座椅高度调整机构，至少用以调整所述智能座椅平台单元的高度；

座椅折叠及角度调整支撑机构，至少用以将座椅底板与座椅靠背折叠形成一体结构；

座椅靠背长度调节机构，至少用以调整座椅靠背的长度；

所述机器人主体单元包括：

保洁执行模块，至少用以执行吸尘和/或拖洗动作，

用户足底数据采集存储器，至少用以采集用户足底数据，所述用户足底数据包括用户足底关键穴位分布信息，

按摩执行模块，至少用以依据所述用户足底数据而执行对用户足部进行按摩的动作，

洗护盆，至少用以对用户足部进行洗护，

电源模块，至少用以向所述机器人中的各电驱动机构供电，

电控模块，至少用以控制所述机器人中的各电驱动机构的工作状态；

所述自主移动平台单元包括：

平台基体，

外部环境监测感知传感器，

至少一主动万向轮，用于驱动所述平台基体，

以及，与所述主动万向轮配合的至少一从动万向轮。

2.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：由所述座椅底板与座椅靠背折叠形成的一体结构为具有平整上端面的块体。

3.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：所述机器人主体单元包括：

支撑安装箱体，用以容置所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器、按摩执行模块、洗护盆，储水箱、电源模块和电控模块；

推送动作执行器，至少用以驱使所述保洁执行模块、用户足底数据采集存储器和洗护盆中的任一者于所述支撑安装箱体内自由进出及调整该任一者的位置。

4.根据权利要求3所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：所述支撑安装箱体设于一机器人主体外壳内，所述机器人主体外壳前端还设有一可供所述用户足底数据采集存储器和洗护盆自由进出的开口部。

5.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：所述洗护盆具有与用户足底轮廓曲线对应的水浴结构，且所述洗护盆内置水温调节装置和温度传感器，所述水温调节装置和温度传感器与电控模块连接。

6.根据权利要求1或5所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：所述按摩执行模块集成设于所述洗护盆盆腔底部，且所述洗护盆内设有具有防水防腐蚀特性的强柔韧性膜材料，所述强柔韧性膜材料包覆在所述按摩执行模块上。

7.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：

所述机器人主体单元还包括储水箱，至少用以储备水，并与所述保洁执行模块连通；

和/或，所述洗护盆上部一体设置有具有保温隔热结构的水浴加热腔，所述水浴加热腔内置加热装置与水温传感器，所述水浴加热腔与洗护盆内腔之间通过水道和/或蒸气通道相连。

8.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：所述外部环境监测感知传感器包括摄像头、红外传感器、声呐传感器、激光定位传感器中的任意一种或两种以上的组合。

9.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：所述电源模块包括储能单元，所述储能单元包含电池及与所述电池配合的能量管理模块。

10.根据权利要求1所述的智能足疗按摩及保洁服务机器人，其特征在于：所述智能足疗按摩及保洁服务机器人还包括集成于自主移动平台单元和/或智能座椅平台单元和/或机器人主体单元中的至少一功能扩展模块，所述功能扩展模块与所述电控模块连接，且所述功能扩展模块包括语音控制模块、导航模块、无线通信模块、安全预警模块、报警功能模块中的任意一种或两种以上的组合。