CN105379105B - 控制马达的方法及用于马达的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种控制马达(110)的方法(148)。该方法可以：确定具有至少一个高电压过渡点(144)的马达(110)的每相支线(142)的切换时间、基波周期、和电流目标阈中的一个；确定在所述相支线(142)的第一开关(132‑1)的接合与所述相支线(142)的第二开关(132‑2)的接合之间在所述过渡点(144)处待强制执行的停留时间(146)，其中，所述第一开关(132‑1)和所述第二开关(132‑2)中的每一个选择性地可接合在第一状态与第二状态之间；将所述第一开关(132‑1)在所述过渡点(144)处从所述第一状态接合至所述第二状态；以及将所述第二开关(132‑2)在所述过渡点(144)之后并且在所述停留时间(146)期满时从所述第一状态接合至所述第二状态。

Description

控制马达的方法及用于马达的控制系统
技术领域
本发明总体上涉及电驱动系统，并且更具体地，涉及在电动马达运行过程中控制高电压过渡的系统和方法。
背景技术
随着人们对节能越来越感兴趣，越来越多的工业作业机器配备了电驱动组件或系统来驱动该作业机器以及运行其各种工具或功能。电驱动系统的不断发展已经使得电驱动式作业机器能够在显著减少对燃料和总能量的需求的同时有效地匹配或超过绝大多数机械驱动式作业机器的性能。对工业作业机器以及类似机器而言，随着电驱动系统变得越来越普遍，对更高效率的马达、发电机以及用于控制所述马达和发电机的技术的需求也在增加。
电驱动式机器的电动马达通常用于将来自于诸如燃烧式发动机等等的主动力源的机械能转化成电能，用于执行作业机器的一个或多个操作。另外，电动马达可用于将存储在公共总线或存储设备内的电能转化成机械能。在可用于电驱动系统的各种类型的电动马达中，开关式磁阻电机因其稳固性、成本效益性以及总体更高的效率而引起了人们的极大兴趣。尽管用于控制开关式磁阻机器的现有系统和方法能够提供足够的控制，但是仍然具有许多改进的空间。
对于开关式磁阻机器的控制方案通常涉及：操作所述机器的每条相支线上的两个开关，以脉冲化或斩断电流，从而有效地提供波形，例如脉宽调制的PWM波形。在给定的切换时间或基波周期接近结束的时候，在达到电流目标阈时，或当电流需求以其他方式相应地降低的时候，传统控制系统中机器的特定相支线上的两个开关都可被禁用。相反，在给定的切换时间或基波周期开始处，在达到电流目标阈时，或当电流需求以其他方式相应地增加的时候，传统控制系统中机器的特定相支线上的两个开关都可被启用。相支线上两个开关的禁用或启用会将相绕组暴露于突变的和高幅值的电压摆幅中，该突变的和高幅值的电压摆幅会进一步造成对相关联的开关式磁阻机器的绕组绝缘体的过度磨损和其他不期望的影响。
本发明旨在解决前述缺点中的一个或多个。
发明内容
在本发明的一个方面中，提供了一种控制马达的方法。所述方法可以：确定具有至少一个高电压过渡点的马达的每相支线的切换时间、基波周期和电流目标阈中的一个；确定在所述相支线的第一开关的接合与所述相支线的第二开关的接合之间在所述过渡点处待强制执行的停留时间，其中，所述第一开关和所述第二开关的每一个选择性地可接合在第一状态和第二状态之间；将所述第一开关在所述过渡点处从所述第一状态接合至所述第二状态；并且将所述第二开关在所述过渡点之后和在所述停留时间期满时从所述第一状态接合至所述第二状态。
在本发明的另一方面中，提供了一种用于马达的控制系统。所述控制系统可包括变换器电路和控制器。所述变换器电路可以可操作地耦合至包含至少第一开关和第二开关的马达的定子，且第一开关和第二开关耦合至所述定子的每个相支线，其中，第一开关和第二开关的每一个可以选择性地可接合在第一状态和第二状态之间。所述控制器可与至少所述马达以及每个相支线的第一开关和第二开关的每一个相通信。所述控制器可配置成：确定在第一开关的接合与第二开关的接合之间在高电压过渡点处待强制执行的停留时间；将第一开关在过渡点处从第一状态接合至第二状态；并将第二开关在过渡点之后以及在停留时间期满时从第一状态接合至第二状态。
在本发明的又一方面中，提供了一种电驱动系统。所述电驱动系统可包括电动马达、变换器电路和控制器。所述电动马达可包括转子和定子，其中所述转子和所述定子中的每一个可包括多个相支线。所述变换器电路可与所述马达相通信，并至少包括与每个相支线耦合的第一开关和第二开关，其中，第一开关和第二开关可以选择性地可接合在第一状态和第二状态之间。所述控制器可与至少所述马达以及所述变换器电路的第一开关和第二开关的每一个相通信。所述控制器可配置成：确定在第一开关的接合与第二开关的接合之间在高电压过渡点处待强制执行的停留时间；将第一开关在过渡点处从第一状态接合至第二状态；以及将第二开关在过渡点之后和在停留时间期满时从第一状态接合至第二状态。
附图说明
图1是示出带有电驱动系统的一个示例机器的示意图；
图2是示出根据本发明的教导所构造的、用于电驱动的一个示例控制系统的示意图；
图3是示出用于开关式磁阻马达的一个示例功率变换器电路的示意图；
图4是与一个示例斩波波形相比较的传统电流斩波波形的图示，其中，一个相支线的两个开关均关断，而停留时间在下部开关上强制执行；
图5是与一个示例斩波波形相比较的传统电流斩波波形的图示，其中，一个相支线的两个开关均关断，而停留时间在上部开关上强制执行；
图6是与一个示例斩波波形相比较的传统电流斩波波形的图示，其中，一个相支线的两个开关均接通，而停留时间在上部开关上强制执行；
图7是与一个示例斩波波形相比较的传统电流斩波波形的图示，其中，一个相支线的两个开关均接通，而停留时间在下部开关上强制执行；以及
图8是强制执行零电压回路的一个示例算法或方法的流程图。
具体实施方式
现在将详细参考具体的实施例或特征，他们的示例在附图中示出。通常，相应的附图标记将在遍及所有附图中用于表示相同或相应的部分。
图1示意性地示出机器100，该机器100可采用电驱动装置用于产生运动和/或用于执行作业。更确切地说，该机器100可包括动力源102，该动力源102可耦合于电驱动系统104，用于经由牵引装置106产生运动或者执行其他功能。此种机器100可用作用于执行与工业相关的特定类型操作的作业机器，所述工业例如采矿、建筑工业、农业、交通或者本领域已知的任何其他合适工业。例如，机器100可以是土方机器、船舶、飞行器、牵引车、越野车、高速公路用客车或任何其他机动机器。在其它备选方案中，机器100可结合静态应用并且利用例如风力机、水电坝、蓄电池、燃料电池或任何其他合适的能源来实施。电驱动系统104的动力源102可包括例如柴油机、汽油发动机、天然气发动机或通常用于产生动力的任何其他类型的燃烧式发动机。发动机102可构造成经由耦合件或轴向转动的驱动轴112将动力机械地传递至电驱动系统104的发电机或电动马达110。
图2示意性地示出一个示例电驱动系统104，该电驱动系统可被用于在发动机102与一个或多个电力负载114之间传送动力。图2中的电驱动系统104的马达110可以是开关式磁阻机器或类似机器，其构造成响应于来自发动机102的转动输出而产生电力，并且将该电力传送至机器100的一个或多个电力负载114。负载114可例如包括用于致使机器100运动的马达以及用于操作机器100的各个机械工具的马达。如本领域众所周知的，该马达110可包括转子116，该转子可转动地设置在固定的定子118内。该转子116可经由驱动轴112或者在其他相关实施例中经由直接曲柄轴、齿轮系、液压回路等耦合于发动机102的输出。定子118可经由变换器电路122电气地耦合于电驱动系统104的公共总线120。
在发电运行模式中，由于转子116通过发动机102驱使在定子118内转动，电流可在定子118内感应出并供给至变换器电路122。该变换器电路122可再将电信号转换成合适的直流电压，用于分配至机器100的各个电力负载114。另外，马达110可被启用以致使转子116响应于例如在马达运行模式期间从公共总线120提供给定子118的电信号而转动。该公共总线120可包括正线路124和负线路或接地线路126，公共DC总线可经由其通信至所耦合到的机器100的一个或多个负载114。变换器电路122可提供待经由公共总线120通信至整流器回路的DC电压信号，在整流器回路处该DC电压可转换成合适的交流信号，用以驱动例如一个或多个牵引马达等，用于经由牵引装置106致使机器100运动。公共总线120也可将公共DC电压通信给机器100的其他负载114，例如混合系统、电驱动泵、电力驱动风扇等。
仍然参照图2，电驱动系统104还可包括用于控制马达110的控制系统128。控制系统128可实质上包括控制器130，控制器130与电驱动系统104相关联的至少变换器电路122通信。变换器电路122可包括：一系列晶体管或选通开关132，诸如绝缘栅极双极型晶体管；以及二极管134，其用于选择性地启用马达110的一个或多个相绕组。可通过使用具有六个开关132和六个二极管134或例如两个开关132和两个二极管134(用于选择地启用或禁用马达110的三个相支线中的每个)的变换器电路122来驱动三相开关式磁阻马达110。开关132中的每个可经由可由控制器130提供的栅极信号被启用或禁用。在特定改型中，控制系统128还可设置有编码器、传感器136等，其适于对应于转子116相对于定子118的旋转位置和/或频率、或其它相关信息而产生传感器信号，并将这种传感器信号通信至控制器130的输入。传感器136可包括霍尔效应传感器、可变磁阻传感器、各向异性磁阻传感器等。控制系统128和变换器电路122的动力可由外部或次级电源提供，诸如由未示出的电池、存储在公共总线120的电容器138中的残留电压，或任何其它合适的限流直流电源来提供。
可通过使用处理器、微处理器、微控制器、电子控制模块ECM、电子控制单元ECU，或任何其它适合的用于向电驱动系统104提供电子控制的装置中的一个或多个来实施图2的控制器130。除了别的以外，控制器130可配置成例如，在切换时间或基波周期结束时，一到达电流目标阈时，或当对于特定相支线的电流需求增加或减小时，根据预定算法或指令组(其被设计成主动防止或至少减少马达10的每相支线的绕组绝缘体上的磨损)操作电驱动系统104。更具体地，控制器130可配置成通过在每个相支线的开关132的接合过程中实施停留时间来强制执行零电压回路。这种算法可参考预定义和固定的停留时间值、和/或根据预编程控制图、查找表等而可变的停留时间值，其可向控制器130表明用于马达110和机器100的给定操作条件和参数的最优控制方案。这种算法或指令组以及条件可被预编程或被并入到可由控制器130通过本领域公知的装置访问的存储器中。
此外，用于驱动开关132的相应原始命令或命令信号可根据被控制的具体开关132而改变。例如，正常驱动相支线的上部开关132的原始命令信号可不同于正常驱动该相支线的下部开关132的原始命令信号。控制器130可因此配置成具有用于强制执行零电压回路的算法，其适于在操作期间将这种区别加以考虑，且必要时适当地适应零电压回路停留时间。例如，一旦零电压回路被触发，强制执行零电压回路所需的时间量可基于用于在给定相支线中不同开关132的原始命令信号之间的任何已知区别而被减小、消除或以其它方式修改。
现在参照图3，例如，变换器电路122可配置成使得：与马达110的每个相支线142中的绕组绝缘体对应的电感器140实质上被设置在对应的第一开关132-1和对应的第二开关132-2之间。另外，变换器电路122可以下述方式配置且操作，在所述方式中，每个相支线142中的每个开关132基于马达110和电驱动系统104的电流需求并根据由控制器130提供的相应原始命令信号而在第一状态和第二状态之间被选择性地操作。虽然其它布置是有可能的，但是在一种配置中，第一状态可对应于电气闭合或接通(ON)切换状态，其中电流被允许流经开关132，而第二状态可对应于电气打开或关断(OFF)切换状态，其中阻止电流流经开关132。此外，当给定的相支线142的切换时间或基波周期结束时，一到达电流目标阈时，或当电流需求中存在足够减少时，相支线142的两个开关132可被接合至第二或关断切换状态。对应地，当给定的相支线142的切换时间或基波周期开始时，一到达电流目标阈时，或当电流需求中存在足够增加时，相支线142的两个开关132可被接合至第一或接通切换状态。
如图4-7所示，传统的方案在到达电流目标阈时或者在电流需求改变或者任何其他高电压过渡点144时、可基本上同时并且在给定的切换时间或者基波周期的结束或开始时接合两个开关132，且由此可能使马达110的相关联绕组绝缘体140暴露于相当大的电压摆幅下。例如，传统的切换方案会使得马达绕组140暴露于近似为公共总线120中供应电压的幅值两倍的电压差。为了在该高电压过渡点144期间减小此种暴露并且帮助防止绕组绝缘体140上的过度磨损，本发明的变换器电路122能以如下方式操作，即在如图4-7所示的开关132的相应接合之间实施停留时间。更确切地说，虽然仍可能存在进一步的构造，但在切换时间结束时、在切换时间开始时、或者它们的任何组合，停留时间146或零电压回路可在给定的相支线142的上部开关132-1、在给定相支线142的下部开关132-2上强制执行，例如在图4-7中进一步示出。
例如图4和图5所示，零电压回路可在切换时间结束时或者当预期的高电压过渡点144需要给定相支线142的两个开关132均被禁用或从接通被切换为关断时强制执行。在图4中，例如，在切换时间的结束或者高电压过渡点144时，给定相支线142的下部开关132-2的接合可相关于对应的上部开关132-1的接合而延迟一段预先配置的固定的或可变的时间Δt。类似地，如图5所示，在切换时间的结束或者高电压过渡点144时，给定相支线142的上部开关132-1的接合可相关于对应的下部开关132-1的接合而延迟一段预先配置的固定的或可变的时间Δt。此外，在图4和图5中，零电压回路可通过将停留时间146集成到仅仅用于两个开关132中一个开关的原始命令信号而强制执行，以使得用于开关132中剩余一个开关的原始命令信号留下不变并且大约在高电压过渡点144处禁用该开关。然而，在其他改型中，零电压回路可使用用于两个开关132的原始命令信号协调，以并入与预期的高电压过渡点144至少部分重合的停留时间146。
例如图6和图7所示，零电压回路可在切换时间开始时或者当预期的高电压过渡点144需要给定相支线142的两个开关132均被启用或者从关断被切换为接通时强制执行。例如在图6中，在切换时间的开始或者高电压过渡点144时，给定相支线142的上部开关132-1的接合可相关于对应的下部开关132-2的接合而延迟一段预先配置的固定的或可变的期间Δt。类似地例如图7所示，在切换时间或者高电压过渡点144开始时，给定相支线142的下部开关132-2的接合可与对应上部开关132-1的接合相关联地延迟预先配置的固定或可变的时间Δt。例如在之前的实施例中，图6和图7中的零电压回路可通过将停留时间146集成到仅仅用于两个开关132中一个开关的原始命令信号而强制执行，以使得用于开关132中剩余一个开关的原始命令信号留下不变并且大约在高电压过渡点144处启用该剩余开关。然而，在其他改型中，零电压回路可使用用于两个开关132的原始命令信号协调，以并入与预期高电压过渡点144至少部分重合的停留时间146。
通过强制执行例如在图4-7的每个实施例中示出的零电压回路，电驱动系统104可能够主动地减小电压摆幅以及绕组绝缘体140所暴露于的对应电流率并减小其上的总体磨损。例如，开关132可接合以使得绕组绝缘体140可首先仅经受VDC的压降，暂时地保持在0VDC以持续时间Δt，然后随后经受剩余的VDC，而非一次性地瞬间地暴露于整个2VDC。虽然其他停留时间也是可能的，但图4中的停留时间146的持续时间Δt可被限定成近似在2μs和4μs之间。
现在参照图8，提供了一种示例算法或方法148的流程图，通过该算法或方法，控制器130可配置成操作电驱动系统104。如所示，控制器130初始可以配置成确定和/或监测基波周期、或者按其在某些情形或操作模式中所需在步骤148-1中的马达110每相支线142的切换时间。控制器130也可以配置成监测与预定电流目标阈相比较的电流目标等。基于切换时间、基波周期或电流目标阈，控制器130可配置成在步骤148-2中确定何时高电压过渡点144被期望或预期。如图4和图5中的示例所示，控制器130可以配置为大致在切换时间的结束处，或者当对电流的需求剧减时且总线电压从正直流电压过渡到负直流电压时，查找高电压过渡点144。控制器130也可配置为大致在切换时间的开始处，或者当对电流的需求剧增时并且总线电压从负直流电压过渡到正直流电压时，查找高电压过渡点144，如图6和图7中的示例所示。
如果切换时间未指出该高电压过渡点144，控制器130就停留在步骤148-1和148-2中，并经由给定相支线142中的对应原始指令信号来使得开关132继续正常工作。在其它配置中，控制器130还可配置为即使该切换时间指示高电压过渡点144，其仍能绕过零电压回路并继续正常工作。例如，如果切换时间指示高电压过渡点144，但是如果零电压回路已经在之前迭代中起作用，控制器130则可以配置成返回到步骤148-1和步骤148-2。在另外修改中，控制器130可以不仅适于用来评估零电压回路是否应该强制执行，还可以适于用来评估现有或者已经起作用的零电压回路是否应该扩展。如果在步骤148-2中，切换时间，基波周期和电流目标中的一个或多个指示高电压过渡点144，并且零电压回路没有起作用，或者如果现有零电压回路应该扩展，控制器130可配置成进行到步骤148-3中并且确定或强制执行预定停留时间146。如图4至图7所示，例如，控制器130可以配置为强制执行零电压回路，或者通常保持穿过相支线142的绕组绝缘体140的压降达持续时间为Δt的停留时间146，该停留时间146进一步可以被定义为大约在2微秒至4微秒之间的持续时间Δt。
根据图8中的方法148的步骤148-4，控制器130可以通过在大致位于高电压过渡点144处将相支线142的两个开关132的其中一个从第一状态接合至第二状态来强制执行零电压回路。停留时间146结束后，或者持续时间Δt结束后，控制器130可以配置成将相支线142的两个开关132的另一个从第一状态接合至第二状态，如步骤148-5中所述。在一个可能的实施方式中，如图4中示例所示，在步骤148-4中控制器130可以大致在高电压过渡点144处将马达110的相位A的作为第一开关的上部开关132-1从接通状态接合到关断状态，而同时接合为相位A的第二开关的下部开关132-2可以在停留时间146持续期间保持在接通状态。持续时间Δt结束后，在步骤148-5中控制器130可以使相位A的第二或下部开关132-2从接通状态接合到关断状态，以使得绕组绝缘体140暴露于两个位于所述停留时间146的本质上小的电压摆幅增量VDC，而不是一个大约为2VDC幅值的瞬时电压摆幅。停留时间146可以是一个预设在存储器中可被控制器130访问的固定值，或者是，可以根据一项或多项预设关系基于机器100的一个或者多个操作条件或者参数变化的值。
在一个替代实施方式中，如图5中示例所示，在步骤148-4中控制器130可以大致在高电压过渡点144处将相位A作为第一开关的下部开关132-2从开启状态接合到关闭状态，而同时接合为相位A的第二开关的上部开关132-1可以在停留时间146持续期间保持在接通状态。持续时间Δt结束后，控制器130可以使相位A的第二或上部开关132-1从接通状态接合到关断状态，以使得绕组绝缘体140暴露于两个位于停留时间146上的本质上小的电压摆幅增量VDC，而不是一个大约为2VDC幅值的瞬时电压摆幅。
在另外的替代性实施方案中，或者当控制器130在步骤148-2中配置成识别对应于例如图6所示的电流需求增加的高电压过渡点144时，控制器130在步骤148-4中可以，在一个切换时间开始时、大约在高电压过渡点144上，接合作为相A第一开关的下部开关132-2从关断状态到接通状态，而同时，上部开关132-1作为相A的第二开关被接合可在关断状态保持一段停留时间146。在一段持续时间Δt后，控制器130在步骤148-5中可以接合相A的第二或上部开关132-1也从关断状态到接通状态，使得绕组绝缘体140在停留时间146内暴露于电压摆幅VDC的基本上两个较小增量，而不是一个电压摆幅约2VDC的基本上瞬时增量。
在又一替代方案中，例如图7中所示，控制器130在步骤148-4中可以，在一个切换时间开始时、大约在高电压过渡点144上，接合作为相A第一开关的上部开关132-1从关断状态到接通状态，而同时，作为相A的第二开关接合的下部开关132-2可在关断状态保持一段停留时间146。在一段持续时间Δt后，控制器130在步骤148-5中可以接合相A的第二或下部开关132-2也从关断状态到接通状态，使得绕组绝缘体140在停留时间146内暴露于电压摆幅VDC的基本上两个较小增量，而不是一个电压摆幅约2VDC的基本上瞬时增量。
应当理解，对本领域技术人员来说，在不脱离所附权利要求的范围的前提下，强制零电压回路的方法和系统的其它模式或配置是可能实现的并且将是显而易见的。例如，也可以在切换时间或基波周期的不同过渡点，或在不同的切换状态之间，例如在中间的停留时间内接合两个开关从关断切换状态到接通切换状态，来实现强制零电压回路。在其它修改中，停留时间也可完全在高电压过渡点之前被实现，例如，使得第一开关在高电压过渡点之前过渡，而第二开关在停留时间期满时在高电压过渡点处过渡。在其它替代方案中，停留时间可以被实现，使得高电压过渡点落在由停留时间指定的范围内的任何地方，只要给定相位的开关的接合由持续时间Δt分隔开。在更进一步的替代方案中，强制零电压回路可以在其它电驱动系统配置上实现，例如每相采用不同开关配置的驱动系统、具有异相配置马达的驱动系统等等。
工业实用性
在一般情况下，前述的发明可在各种工业应用上找到实用性，如农业、建筑业和采矿业中，其能够更顺畅并更有效地控制通常与下列作业车辆和/或机器关联使用的电动马达：例如拖拉机、挖掘装载机、压实机、伐木归堆机、林业机器、工业装载机、滑移装载机、轮式装载机，等等。更具体地，所公开的控制系统和方法可以被应用到具有开关式磁阻马达或本领域中常用的其它可相比的马达的电驱动系统。
本文公开的系统和方法提供了一种用于驱动电动马达的策略，其有助于保持相关联电驱动系统的马达的健全。此外，强制零电压回路被实现用于在高电压过渡时操作开关式磁阻马达，例如当电流需求在切换时间结束处急剧下降或在切换时间开始处急剧增加时。具体地，通过在处于此类高电压过渡点的马达每相支线的开关接合之间施加一个停留时间，本发明可用于防止或至少减少绕组绝缘体暴露于跨越其的瞬时和基本上高电压摆幅或穿过其的高电流水平。
从前述可以领会，虽然出于说明的目的只阐述了某些实施例，但对于本领域技术人员来说，替代和改型从上述描述将显而易见。这些和其它替代方案被认为是等同的，是在本发明和所附权利要求的精神和范围内。

Claims (10)

1.一种控制马达(110)的方法(148)，其包括以下步骤：
确定具有至少一个高电压过渡点(144)的所述马达(110)的每相支线(142)的切换时间、基波周期、和电流目标阈中的一个；
确定在所述相支线(142)的第一开关(132-1)的接合和所述相支线(142)的第二开关(132-2)的接合之间在所述过渡点(144)处待强制执行的停留时间(146)，所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)中的每一个是选择性地接合在第一状态和第二状态之间；
将所述第一开关(132-1)在所述过渡点(144)处从所述第一状态接合到所述第二状态；以及
将所述第二开关(132-2)在所述过渡点(144)之后并且在所述停留时间(146)期满时从所述第一状态接合到所述第二状态。
2.如权利要求1所述的方法(148)，其中，所述高电压过渡点(144)对应于下述位置处的切换时间的结束，在所述位置处相关联的公共总线(120)的总线电压从正总线电压待过渡成负总线电压。
3.如权利要求1所述的方法(148)，其中，所述高电压过渡点(144)对应于下述位置处的切换时间的开始，在所述位置处相关联的公共总线(120)的总线电压从负总线电压待过渡成正总线电压。
4.如权利要求1所述的方法(148)，其中，所述高电压过渡点(144)对应于当所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)两者从所述第一状态待接合至所述第二状态的时候，所述第一状态对应于接通切换状态，并且所述第二状态对应于关断切换状态。
5.一种用于马达(110)的控制系统(128)，其包括：
变换器电路(122)，所述变换器电路(122)能够操作地耦合至所述马达(110)的定子(118)，所述变换器电路(122)包括与所述定子(118)的每个相支线(142)耦合的至少第一开关(132-1)和第二开关(132-2)，所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)中的每一个选择性地接合在第一状态与第二状态之间；以及
控制器(130)，所述控制器(130)与至少所述马达(110)和每个相支线(142)的所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)中的每一个相通信，所述控制器(130)配置成：确定在所述第一开关(132-1)的接合与所述第二开关(132-2)的接合之间在高电压过渡点(144)处待强制执行的停留时间(146)；将所述第一开关(132-1)在所述过渡点(144)处从所述第一状态接合到所述第二状态；以及将所述第二开关(132-2)在所述过渡点(144)之后并且在所述停留时间(146)期满时从所述第一状态接合到所述第二状态。
6.如权利要求5所述的控制系统(128)，其中，所述控制器(130)配置成根据脉宽调制(PWM)信号来驱动所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)中的每一个，所述控制器(130)修正所述脉宽调制(PWM)信号以并入针对每相支线(142)的所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)中的至少一个开关的所述停留时间(146)。
7.如权利要求5所述的控制系统(128)，其中，所述变换器电路(122)进一步耦合至公共总线(120)，所述控制器(130)配置成：将所述高电压过渡点(144)关连于下述位置处的切换时间的结束，在所述位置处所述公共总线(120)的总线电压从正总线电压待过渡至负总线电压；并且接合每相支线(142)的所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)从而使得所述总线电压在所述停留时间(146)期间为近似零伏。
8.如权利要求5所述的控制系统(128)，其中，所述变换器电路(122)进一步耦合至公共总线(120)，所述控制器(130)配置成：将所述高电压过渡点(144)关连于下述位置处的切换时间的开始，在所述位置处所述公共总线(120)的总线电压从负总线电压待过渡至正总线电压；并且接合每相支线(142)的所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)从而使得所述总线电压在所述停留时间(146)期间为近似零伏。
9.如权利要求5所述的控制系统(128)，其中，所述控制器(130)配置成将所述高电压过渡点(144)关连于当所述第一开关(132-1)和所述第二开关(132-2)两者从所述第一状态待接合至所述第二状态的时候，所述控制器(130)配置成限定所述第一状态为接通切换状态并且所述第二状态为关断切换状态。
10.如权利要求5所述的控制系统(128)，其中，所述控制器(130)预配置成限定所述停留时间(146)为在近似2μs与近似4μs之间。
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