CN105378445A

CN105378445A - 用于监测齿轮状态的技术

Info

Publication number: CN105378445A
Application number: CN201480029408.XA
Authority: CN
Inventors: H·梅西亚; J·克罗沃里; I·哈拉; A·扬图宁; J·萨洛迈基
Original assignee: Konecranes PLC
Current assignee: Konecranes PLC
Priority date: 2013-05-21
Filing date: 2014-05-21
Publication date: 2016-03-02
Anticipated expiration: 2034-05-21
Also published as: US20180088003A1; EP2999952B1; EP2999952A4; EP2999952A1; US9863845B2; WO2014188072A1; CN105378445B; US20160091394A1; AU2014270291B2; US10393622B2; ES2893828T3; AU2014270291A1

Abstract

一种用于对系统(2-2)执行下述行为的方法/设备，所述系统(2-2)包括由齿轮(2-16)紧随的电动马达(2-8)和速度输出单元(2-10)，所述行为是：当系统处于已知的良好操作状态时，监测在测量周期内来自系统的第一组频率；将监测到的第一组频率或其衍生物存储在长期存储系统中作为参考数据；当系统处于未知的操作状态时，监测在测量周期内来自系统的第二组频率；在频域中将监测到的第二组频率和监测到的第一组频率相比较；在所述频域中，检测从监测到的第二组频率和监测到的第一组频率得到的对应频率之间的变化。

Description

用于监测齿轮状态的技术

技术领域

本发明涉及预测与电动马达连接(特别是与由马达驱动器驱动的电动马达连接)的齿轮故障。

背景技术

为了提供具体的但非限制性的示例，结合诸如电起重机、升降机或电梯的电动驱动器描述了本发明潜在的问题，该电动驱动器提供垂直运动或具有垂直分量的运动。这是因为，即使在运动停止时的稳定状态条件中，被提升或悬置的负荷影响整个系统的齿轮、轴和轴承。安全制动器通常安装在齿轮的初级侧或发动机侧。如果齿轮灾难性地断裂，则负荷的自由下落是可能的。然而本领域的技术人员将意识到，无论运动的方向，结合几乎任何的电动驱动器的齿轮故障的早期预测是可取的。

在本发明的上下文中，齿轮故障的预测包括两个任务，即监测齿轮状态并且检测在齿轮状态中的潜在风险变化。

JP05069923B2公开了用于具有诊断设备的升降起重机的技术，该诊断设备基于流入到马达的电流中的变化和齿轮与马达啮合时的轴的旋转角度值来计算齿轮的磨损诊断值。操作控制设备控制连接到马达的旋转轴的旋转角度检测设备和电动马达的驱动器。电流传感器测量流入到马达中的电流中的变化，以及旋转角度检测设备检测当齿轮与马达啮合时轴的旋转角度中的变化。磨损诊断设备基于旋转角度值和电流值中的变化，计算齿轮磨耗的诊断值。

现有技术的问题是需要广泛仪器来测量电流并且检测具有足够精度、分辨率和可重复性的旋转角度的变化。虽然提供具有这种附加传感器和连接的新设备可能是可行的，但是改造现有设备是困难的、劳动密集的并且是昂贵的。

发明内容

本发明的目的是减轻上述的一个或多个问题。具体地，本发明的目的是提供一种方法、设备和计算机程序产品，其提供在一个或多个领域中的改进，诸如必要仪器的减少、易于改造现有设备等等。

本发明是基于使用在包括(优选在闭环配置中)电动马达和马达驱动器的系统中存在的信息的构想。本发明人的假设为：

1.如果过程(例如速度或实际速度相对于设定速度)改变，

2.在诸如在恒定设定值下的控制过程中缺失的变化，

3.该变化可指示在齿轮中的磨损，并且可选地，组件极有可能表现出磨损。

发明人已经成功地测试该假设并且已采用用于将本发明进行实际使用的各种具体实施例进行了试验。本发明的实施例目的在于监测由根据本发明实施例的方法或设备监测的系统的状态，特别是涉及磨损的状态。特别地，本发明实施例的目的在于减少在许多现有技术中用于监测磨损的附加仪器，诸如附加的传感器和布线。

本发明的一方面是一种方法，该方法包括相于系统的下述行为，所述系统包括电动马达和速度输出单元，并且该电动马达后边紧接着齿轮；

-当系统处于已知的良好操作状态时，监测在测量周期内来自系统的第一组频率；

-将监测到的第一组频率或其衍生物存储在长期存储系统中作为参考数据；

-当系统处于未知的操作状态时，监测在测量周期内来自系统的第二组频率；

-在频域中将监测到的第二组频率和监测到的第一组频率相比较；

-在该频域中，检测从监测到的第二组频率和监测到的第一组频率得到的对应频率之间的变化。

本发明的另一方面是数据处理系统，其包括：存储器系统，用于存储程序代码指令和数据；处理系统，其包括至少一个处理单元，所述处理单元执行程序代码指令的至少一部分并且处理数据；到系统的连接，所述系统至少包括速度输出单元和电动马达；其中存储器系统存储程序代码指令，当所述程序代码指令由处理系统执行时指示处理系统执行本发明方法的行为。

本发明提供优于已知振动感测技术(vibration-sensingtechnique)的若干优点。不像基于机械振动的感测的技术，本发明可在没有加速度传感器或用于它们的布线的情况下使用。同样，本发明可在没有用于产生用于启动或同步测量的触发脉冲的单独传感器的情况下使用。除了消除加速度传感器和到那里的布线的需求之外，本发明消除一些与它们相关联的缺点，诸如对来自外部源的振动的敏感性。

本发明的实施例可在系统中使用，该系统包括至少一个速度输出单元和电动马达。示例的非穷尽列表包括升降设备，诸如起重机、升降机、电梯(直达电梯)、自动扶梯、泵或风车。

马达驱动器指控制馈送到电动马达的功率的一个或多个方面的装置或单元。马达驱动器通常包括频率转换器、可变频率驱动器或脉冲宽度调制器。速度输出单元可以是专用速度检测器，诸如输出用于旋转轴的每一转的若干脉冲的脉冲传感器。作为说明性但非限制性的示例，脉冲传感器可输出每转600个脉冲以用于足够的分辨率。在其它实施方式中，电动马达由马达驱动器驱动，在该情况下速度反馈信号可传递给马达驱动器。速度反馈信号由速度传感器2-10给出。在一些实施方式中，马达驱动器和电动马达被设置成闭环配置，在该情况下在设定速度和实际速度之间观察到的差异可被利用以用于附加的信息。在闭环配置中，实际速度被测量并且被用作用于马达驱动器的速度反馈信号。虽然本发明适用于不具有内置速度传感器的系统，但是本发明在闭环系统或其它系统中提供了特定益处，所述其它系统包括具有足够高分辨率的现有速度传感器。本发明因此至少部分地基于如下令人惊讶的事实，即随着时间的推移，在旋转速度的频率分量中的变化观察产生对系统状态有价值的信息。同一测量到的速度或其衍生物可用于创造性状态监测的目的，从而对附加传感器和布线的需求减少或完全消除。

检测变化的行为具有几个可能的实施方式，诸如一个或多个频率的检测，在所述频率处幅度超过特定的阈值；相对变化超过特定的阈值；或变化率超过特定的阈值。一些实施方式包括如果在对应频率之间的至少一个检测到的变化超过预定阈值，则指示警报状态。可替代地或另外地，该方法可包括如果在对应频率之间的至少一个检测到的变化超过在多个其它变化上计算的平均变化，则指示警报状态。一些实施方式包括如果在多个不同速度处获得第一和第二频率，则将所述频率缩放到通用频率。

一些实施方式包括维护指示一组预测器频率的数据，比起随机选择的频率，在预测器频率处检测到的变化与磨损更好地相关。在预测器频率处的变化的权重可比在其它频率处的变化的权重更重。在一些实施方式中，所述比较监测到的频率组包括监测到的第一组和第二组频率中的每一组的倒频谱转换。在一些实施方式中，所述监测第一组和第二组频率包括监测在闭环配置中的电动马达的设定值和实际值。

在一些实施方式中，在频域中的分析包括到倒频谱的转换。倒频谱是采用信号的估计频谱的对数的傅立叶变换(FT)的结果。倒频谱转换的益处是谐波泛音被减少到基频。例如，如果振动的给定源已知在比如5.5Hz处振动，并且振动不是纯粹正弦的，则n*5.5Hz的谐波泛音(n是>1的整数)也从同一源产生。减少谐波泛音到它们的基频简化了检测振动源的任务，所述振动源的状态随时间的推移而改变。这是因为与将基频和谐波泛音的复杂混合与振动源相关联的任务相比，将基频和振动源相关联的任务更容易。本领域的技术人员将理解，存在用于达到物理等效结果的替代算法，在该情况中谐波泛音被减少到其基频，并且将一组频率映射到那些频率的源的任务被简化。

附图说明

在以下部分中，本发明的具体实施例将结合说明性但非限制性的示例进行更详细地描述。参考以下附图：

图1示出可以被编程以执行与本发明的实施例相关的各种数据处理任务的示例性数据处理架构；

图2示出在闭环速度控制配置中的马达驱动器，其中来自闭环配置的的速度输出信号被分支到状态监测单元；

图3和图4示出在测试开始时分别在频域和时域中的测量结果；

图5和图6示出在测试结束时分别在频域和时域中的测量结果；

图7和图8示出表现出在测试开始和结束之间显著增加的一些低频峰值；

图9示出在测试期间以时间线格式的这些频率，其每天运行八至九小时；

图10示出轴速度和未经过滤的马达电流相对于测试运行过程中的时间的曲线图；

图11至图16示出具有范围从50Hz到75Hz以5Hz分开的六个不同速度的数据可伸缩性；以及

图17示出在用于外部状态监测单元的工作原型中使用的软件架构。

具体实施方式

图1示出可以被编程以执行与本发明的实施例相关的各种数据处理任务的示例性数据处理架构。在下文中，数据处理架构将被称为计算机，但是本领域技术人员将认识到，数据处理架构并非需要被实现为专用计算机。相反，多种嵌入式技术是可能的，正如其中本发明的功能被安装在其上的数据处理系统的技术，所述数据处理系统为了其它目的而存在。

通常由参考标号1-100表示的计算机架构包括一般由参考标号1-110表示的一个或多个中央处理单元CP1...CPn。包括多个处理单元1-110的实施例优选地具有负荷平衡单元1-115，该负荷平衡单元1-115在多个处理单元1-110之间平衡处理负荷。多个处理单元1-110可被实现为独立的处理器组件或作为在单个组件情况下的物理处理器核心或虚拟处理器。在典型的实施方式中，计算机架构1-100包括用于与各种数据网络通信的网络接口1-120，所述数据网络通常由参考符号DN表示。数据网络DN可以包括诸如以太网的局域网，和/或诸如因特网的广域网。在一些实施方式中，计算机架构可以包括一般由参考标号1-125表示的无线网络接口。借助于无线网络接口，计算机1-100可与诸如蜂窝网络或无线局域网(WLAN)的各种接入网络AN通信。其它形式的无线通信包括诸如蓝牙和各种“Bee”接口的短距离无线技术，所述“Bee”接口例如ZigBee或其专有实施方式中的一些。

计算机架构1-100同样可以包括本地用户接口1-140。取决于实施方式，用户接口1-140可以包括用于诸如键盘、鼠标和显示器(未示出)的本地用户接口的本地输入输出电路。计算机架构同样包括用于存储程序指令、操作参数和变量的存储器1-150。参考标号1-160表示用于服务器计算机1-100的程序套件。

计算机架构1-100同样包括用于各种时钟、中断等的电路，并且这些通常由参考数字1-130示出。计算机架构1-100进一步包括到存储系统1-190的存储接口1-145。存储系统1-190包括非易失性存储器，诸如磁的、光学的或磁光可重写盘和/或通常称为固态驱动器(SSD)或闪存的非易失性半导体存储器。当服务器计算机1-100关闭时，存储系统1-190可以存储实现处理功能的软件，并且在通电时，该软件被读入半导体存储器1-150中。存储系统1-190同样在断电期内保留操作数据和变量。各种元件1-110至1-150经由总线1-105互通，该总线1-105承载地址信号、数据信号和控制信号，如本领域技术人员所熟知的。

参考标号1-135表示接口，计算机1-100通过该接口从包括电动马达和速度输出单元的系统获得数据。在闭环配置中包括电动马达和马达驱动器的这种系统的特定实施方式将在图2示出。在开环配置中，速度输出单元必须单独提供。不言自明的是，用于速度输出单元的接口性质取决于速度输出单元本身的性质。常见示例的非穷尽列表包括CAN、现场总线、串行接口(例如通过物理RS-232接口的HMI协议)等。

自然地，在本发明的功能包含在控制诸如起重机、升降机的设备的控制系统中的情况下，单独的接口1-135是多余的。

本发明的技术可在如下的计算机架构1-100中实现。程序套件1-160包括程序代码指令，用于指示处理器或一组处理器1-110执行本发明或其实施例的功能，包括：

-当系统处于已知的良好操作状态时，监测在测量周期内来自系统(诸如在图2中示出的闭环配置)的第一组频率；

-在频域中，检测从监测到的第二组频率和监测到的第一组频率得到的对应频率之间的变化。

除了用于执行根据本发明或其实施例的方法的指令之外，存储器1-160存储用于执行常规系统或操作系统功能(诸如资源分配、进程间通信等)的指令。

图2示出用于系统的说明性但非限制性的实施方式，该系统包括电动马达和速度输出单元。图2所示的实施方式包括处于闭环速度控制配置中的马达驱动器。绘有虚线轮廓的框2-2示出闭环速度控制配置。参考标号2-4表示配置为经由马达驱动器2-6将功率提供给马达2-8的电源。在该实施例中，马达驱动器2-6包括驱动器控制器2-6A和速度输出单元2-6B。马达速度由向马达驱动器2-6提供速度反馈信号2-12的速度传感器2-10监测。速度反馈信号2-12典型地但不排他地形成为脉冲序列。在目前描述的实施例中，速度输出单元2-6B处理速度反馈信号2-12已主要用于在闭环配置中的马达速度控制的目的。在目前描述的实施例中，由参考符号2-12'表示的被处理的速度反馈信号还分支到状态监测单元CMU。对于CMU的更详细说明，参考图17，其示出外部状态监测单元。在其它实施例中，状态监测单元的功能可同样很好地集成在马达驱动器的控制器中。

从闭环马达配置中分支到状态监测单元CMU的信号2-12'可能已经处于用于由CMU处理的有利格式中。例如，有利的格式可以是或包括以相等间隔采样的旋转速度。该信号优选地是数字信号。

速度控制配置可以从一般由参考标号2-14表示的有线或无线控制装置来控制。马达2-8驱动齿轮2-16。齿轮2-16进而驱动升降机2-18，其在该示例中升高或降低负荷2-20。在诸如自动扶梯的一些应用中，负荷运动可以是单向的。

这是本发明人的假设：

1.如果过程(例如速度或实际速度相对于设定速度)改变，

2.在诸如在恒定设定值下的控制过程中缺失的变化，

3.该变化可指示在设备中的磨损，并且可选地，组件极有可能表现出磨损。

本发明人已经成功地测试该假设并且已采用用于将本发明进行实际使用的各种具体实施例来试验。

图3和图4示出在测试开始时分别在频域(示图3-2)和时域(示图4-2)中的测量结果。图5和图6示出在测试结束时分别在频域(示图5-2)和时域(示图6-2)中的测量结果。如从图3可以看出，对于不同的频率，峰值高度差别很大。通过比较在频域中绘制的结果，即图3和图5(分别是测试的开始和结束)，显而易见的是，由参考标号3-12和3-12'表示的在234Hz处的峰值对于测试结束显著增加。此外，一些新的可见峰值已出现在0和30Hz之间的频率处。234Hz峰值的起源原来是在78Hz处的轴啮合频率的第三倍数(3*78＝234)。

图7和图8示出了对应的频谱7-2和8-2。该频谱示出了一些低频峰值表现出在测试开始和结束之间的显著增加。发明人已发现，这些低频峰值是用于测试的特定齿轮的相关故障指示器。计算出的故障频率列于表1中。可以从在频域中绘制的速度测量获得的频率由>或>>标志指示。单个>符号指示良好的匹配，而双>>符号指示非常良好的匹配。在计算出的和测量到的频率之间存在良好的匹配，并且毫无疑问的是，齿轮状态在测试期间已经变化。甚至相对小的频率峰值可通过这种方法来检测。

下表涉及具有四个轴I-IV的齿轮，其中每个轴具有两个轴承1和2。级I、II和III是指其中一个轮子接触另一个轮子的齿轮啮合。

表1，用于指示可能的齿轮故障的计算出的频率。

上面的表1给出基于机械特性的频率。在关键频率不能从机械特性获得的环境中。频率可凭经验获得。例如，开始测量并且收集数据一段时间。幅度增加或由一些其它手段区分的频率将被选择用于长时间的观察。在通过实验已知对于出现的显著变化足够长的间隔之后，测量重复，并且在间隔之前测量到的频率(“第一频率”)和在间隔之后测量到的频率(“第二频率”)被比较以检测新的或增加的峰值。数据收集和比较在一定的速率重复，在该速率已通过实验已知足够高来在实际设备故障之前检测显著的变化。当检测到具有显著变化的一个或多个频率时，对状态监测单元有利的是调整其监测方案，例如通过以增加的速率进行观察。

一些潜在的关注频率被选择用于更详细的分析。图9示出在测试期间以时间线格式的这些频率(一般由参考标号9-2表示)，所述测试每天运行八至九小时。测量每天进行两次，在这两次中都是三个单独的测量。在接近测试结束时，试验连续地运行。该测量异常解释了对于在接近测试结束时许多频率的急剧上升。在该测试中，在频率8.7Hz、9.8Hz、11Hz和14.9Hz处检测到测试开始和结束之间的显著变化。

图10示出在测试运行过程中轴速度10-2和未经过滤的马达电流10-4相对于时间的曲线图。该测试的直接目的是要找出速度的变化如何影响分析及其结果。更深远的目的是开发算法和/或识别检测磨损和/或预测齿轮系统中故障的特征频率，而无需关心使用的速度和负荷。

图11至图16示出具有范围从50Hz到75Hz以5Hz分开的六个不同速度的数据可伸缩性。等同的负荷(5吨)用于所有的速度。在图11中，参考标号11-2表示由负荷和绳索产生的质点-弹簧效应(mass-springeffect)引起的峰值，而参考标号11-4表示以Hz为单位的驱动器本身的速度。尽管图11至图16是在50、55、60、65、70和75Hz的速度处获得，但是所有结果已用缩放的频率呈现。因此，由变化的驱动速度造成的峰值11-4总是在50Hz的标记处发生。

在图12中，参考标号12-6表示共振频率。

在图13至图16中，对应的参考标号13-8至16-8表示在不同频率处的频率峰值的发展。

图17示出了在下文中称为状态监测单元(“CMU”)的工作原型中使用的软件架构。由参考标号17-6表示的CMU被耦合到由本申请的所有者制造的D2V驱动器17-2。对于本发明的目的，驱动器17-2是其状态被监测的设备的示例的一部分。驱动器同样可以从实际速度输出单元17-4接收信息。基于在此提供的教导，本发明的原理通过使用常规技术可适用于其它类型的驱动器。

至于在图17中所示的软件架构，首先D2V驱动器的内置数据记录器被设定以收集正确信号。当起重机或升降机以连续和稳定的速度驱动时，数据记录器触发并且开始收集数据。有益的是在平稳或接近平稳的运行期间收集数据。测量可以例如通过连续存储速度输出信号来进行。测量可以周期性地或当由其它考虑触发时重复，例如在系统或其操作状态已经进行变化的情况下，并且当检测到显著的变化时速率可以增加(周期缩短)。当足够的数据已被收集时，将其转移到用于数据处理(17-8)的状态监测单元CMU。首先，数据的合格性被检查，并且如果该数据是正确的，则它将被处理以用于检测齿轮(17-10)的可能的磨损。如果CMU17-6在测试17-12中检测到磨损状态超过一定的给定限制，则启动发送通知或警报到远程中心或运营商(17-14)以调查此事。该数据将被保存以供进一步研究(17-16)。在此之后，CMU17-6处于待机模式以用于下一次测量。如果没有检测到磨损符号，则没有警报被发送，并且数据记录器被准备以用于下一次测量。即使在没有检测到报警状况的情况下，数据可被保存以供进一步研究和/或确认目的。在原型阶段中，数据处理尚未在CMU中实现，所以对实际警报状况的判定不是由CMU完成。虽然如此，迄今为止进行的研究已经证实发明人的假设，即在一个闭环马达驱动器中监测随时间推移的频率峰值的发展可以产生能够指示磨损状态和/或预测在齿轮系统中故障的现场数据，即使没有安装另外的传感器。

当系统以基本恒定的速度在恒定或接近恒定状态下运行时，周期性地重复测量是有益的。用于进行周期性重复测量的一个理由是维护对存储容量的要求处于合理的水平。可替代地，可在每当有机会检测时进行测量。如果没有检测到与先前测量的显著变化，则原始数据可以被删除并且仅产生日志记录，指示该结果基本上类似于先前的测量。

本领域的技术人员将认识到，本发明的原理可以以各种方式修改，而不脱离本发明的范围。

Claims

1.一种方法，包括执行关于系统(2-2)的以下行为，所述系统(2-2)包括电动马达(2-8)和速度输出单元(2-10)，并且所述电动马达后边紧接着齿轮(2-16):

其中下述行为由可操作地耦合到所述系统(2-2)的数据处理系统(1-100)执行；

-当所述系统处于已知的良好操作状态时，监测在测量周期内来自所述系统的第一组频率(3-2，4-2)；

-当所述系统处于未知的操作状态时，监测在测量周期内来自所述系统的第二组频率(5-2，6-2)；

-在所述频域中，检测从所述监测到的第二组频率和所述监测到的第一组频率得到的对应频率(3-12，3-12’)之间的变化。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括如果在所述对应频率之间至少一个检测到的变化超过预定阈值，则指示警报状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括如果在所述对应频率之间至少一个检测到的变化超过在多个其它变化上计算出的平均变化，则指示警报状态。

4.根据前述权利要求中的任何一项所述的方法，进一步包括如果所述频率峰值在不同速度处获得，则将所述频率缩放到通用频率。

5.根据前述权利要求中的任何一项所述的方法，进一步包括维护指示一组预测器频率的数据，比起随机选择的频率，在预测器频率处检测到的变化与磨损更好地相关。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括使在所述预测器频率处的变化的权重比在其它频率处的变化的权重更重。

7.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，进一步包括响应于满足一组重要性标准的一个或多个所述变化，增加监测所述第二组频率的速率。

8.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，其中所述比较监测到的频率组包括监测到的所述第一组和第二组频率中的每一组的倒频谱转换。

9.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，其中所述监测所述第一组和第二组频率包括监测在所述闭环配置中的所述电动马达的设定值和实际值。

10.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，其中所述监测到的频率组包括在所述频域中的频率峰值。

11.根据前述权利要求中任何一项所述的方法，其中所述电动马达由马达驱动器驱动。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述电动马达和所述马达驱动器处于闭环配置。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述马达驱动器(2-6)利用用于控制在所述闭环配置中的所述电动马达和所述马达驱动器的闭环速度反馈信号(2-12)，并且其中所述监测到的频率中的至少一些从所述闭环速度反馈信号(2-12)或其衍生物(2-12’)获得。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述闭环速度反馈信号(2-12)或其衍生物(2-12’)包括所述电动马达的旋转速度信息，其中所述旋转速度信息以相等的间隔采样。

15.一种数据处理系统(1-100，17-6)，包括：

-存储器系统(1-150)，用于存储程序代码指令和数据；

-处理系统(1-110)，包括至少一个处理单元，其中所述处理系统执行所述程序代码指令的至少一部分并且处理所述数据；

-到系统(2-2)的连接(1-135)，所述系统(2-2)至少包括速度输出单元(2-10)和电动马达(2-8)；

其中所述存储器系统存储程序代码指令，当所述程序代码指令由所述处理系统执行时，指示所述处理系统执行以下行为：

-将所述监测到的第一组频率或其衍生物存储在长期存储系统中作为参考数据；

16.根据权利要求15所述的数据处理系统，其中到系统(2-2)的所述连接(1-135)被配置成耦合到用于所述系统(2-2)的闭环控制的速度输出单元，所述系统(2-2)至少包括所述速度输出单元(2-10)和所述电动马达(2-8)。

17.一种系统(2-2)，包括在闭环配置中的马达驱动器(2-6)、电动马达(2-8)以及速度输出单元(2-10)，其中所述系统包括根据权利要求13所述的数据处理系统，并且其中来自所述速度输出单元的速度输出被分支到所述数据处理系统的输入。