CN105374048A - 运动目标的检测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动目标的检测方法和系统，涉及图像处理领域。为解决运动目标的检测精度较低和多目标区分困难的问题而发明。包括：图像采集装置进行曝光之前，向同步装置发送帧信号；同步装置接收帧信号，对帧信号进行计数，并在帧信号的个数为xn时，向至少一个标记装置发送同步信号；至少一个标记装置分别接收同步信号，并分时点亮内置的发光标记，点亮维持时间t后熄灭；图像采集装置根据曝光周期T进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向图像处理装置发送该图像；图像处理装置接收图像，对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征；图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。可以应用在多目标跟踪系统中。

Description

运动目标的检测方法和系统

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及运动目标的检测方法和系统。

背景技术

运动目标的检测与跟踪是计算机视觉和图像编码领域的重要研究之一，在军事、医学和科研等领域都有广泛的应用。现有技术中，为区分多个运动目标，需要在每个运动目标上设置不同的几何标记；运动目标的检测过程包括：采集所有目标的图像；对图像进行处理，从图像中获取几何标记对应的图像；根据几何标记对应的图像对目标进行区分。

然而，当几个运动目标上的几何标记相互靠近甚至重叠时，难以区分相应的运动目标，运动目标的检测精度较低。

发明内容

本发明提供一种运动目标的检测方法和系统，能够提高运动目标的检测精度。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种运动目标的检测方法，包括：S10、图像采集装置根据预设曝光周期T进行曝光之前，向预先连接的同步装置发送帧信号；所述T>0；S20、所述同步装置接收所述图像采集装置发送的帧信号，对所述帧信号进行计数，并在所述帧信号的个数为xn时，向预先连接的至少一个标记装置发送同步信号；所述n为待定位的目标的个数，所述x为正整数；所述至少一个标记装置分别设置在所述待定位的目标上；S30、所述至少一个标记装置分别接收所述同步装置发送的同步信号，并根据所述曝光周期T分时点亮内置的发光标记，所述点亮维持时间t后熄灭，所述te<t<T，所述te为所述图像采集装置一次曝光所需的时间；S40、所述图像采集装置根据所述曝光周期T进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向预先连接的图像处理装置发送该图像；S50、所述图像处理装置接收所述图像采集装置发送的图像，对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征；S60、所述图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。

可选的，本实施例提供的运动目标的检测方法，还包括：S70、所述图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，获取图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；所述图像坐标系和所述三维物体坐标系为预先设置的；S80、所述图像处理装置根据图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标，获取三维物体坐标系在三维相机坐标系下的旋转和平移，所述三维相机坐标系是预先设置的；S90、所述图像处理装置根据所述旋转和平移获取图像中的发光标记对应的目标的位姿。

可选的，本实施例提供的运动目标的检测方法，还包括：S91、所述图像处理装置根据曝光得到的所有图像中发光标记对应的特征，将特征相同的图像进行分组，得到至少一组图像；S92、所述图像处理装置从所有图像中的发光标记对应的目标的位姿中，分别获取每组图像中发光标记对应的目标的位姿；S93、所述图像处理装置根据每组图像中发光标记对应的目标的位姿，获取该目标的运动轨迹。

可选的，本实施例提供的运动目标的检测方法中所述S50，包括：S501、图像处理装置将该图像与前一帧或后一帧图像进行差分处理，得到至少一个差分图像；S502、图像处理装置获取所述差分图像中，像素值大于预设阈值的连通域；S503、图像处理装置获取所述差分图像的连通域的中心；S504、图像处理装置根据所述差分图像的连通域的中心确定对应的特征。

可选的，本实施例提供的运动目标的检测方法中所述S30，包括：S301、所述至少一个标记装置分别获取自身的预设编号；S302、每个标记装置根据自身的预设编号获取点亮时间；S303、所述至少一个标记装置根据对应的点亮时间分时点亮内置的发光标记。

可选的，本实施例提供的运动目标的检测方法中所述同步信号，包括：红外同步信号、蓝牙同步信号或有线同步信号；所述发光标记，包括：红外发光二极管或可见光发光二极管。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种运动目标的检测系统，包括：

图像采集装置、同步装置、至少一个标记装置、以及图像处理装置；所述图像采集装置分别与所述同步装置和所述图像处理装置相连，所述同步装置分别与所述至少一个标记装置相连；

所述图像采集装置，用于根据预设曝光周期T进行曝光之前，向所述同步装置发送帧信号；并根据所述曝光周期T进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向所述图像处理装置发送该图像，所述T>0；

所述同步装置，用于接收所述图像采集装置发送的帧信号，对所述帧信号进行计数，并在所述帧信号的个数为xn时，向所述至少一个标记装置发送同步信号；所述n为待定位的目标的个数，所述x为正整数；所述至少一个标记装置分别设置在所述待定位的目标上；

所述至少一个标记装置，用于分别接收所述同步装置发送的同步信号，并根据所述曝光周期T分时点亮内置的发光标记，所述点亮维持时间t后熄灭，所述te<t<T，所述te为所述图像采集装置一次曝光所需的时间；

所述图像处理装置，用于接收所述图像采集装置发送的图像，对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征；根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。

可选的，所述图像处理装置，还用于根据每帧图像中发光标记对应的特征，获取图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；根据图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标，获取三维物体坐标系在三维相机坐标系下的旋转和平移；根据所述旋转和平移获取每帧图像中的发光标记对应的目标的位姿；所述三维物体坐标系、图像坐标系和三维相机坐标系是预先设置的。

可选的，所述图像处理装置，还用于根据曝光得到的所有图像中发光标记对应的特征，将特征相同的图像进行分组，得到至少一组图像；从所有图像中的发光标记对应的目标的位姿中，分别获取每组图像中发光标记对应的目标的位姿；根据每组图像中发光标记对应的目标的位姿，获取该目标的运动轨迹。

可选的，所述发光标记为红外发光标记时，本发明实施例提供的运动目标的检测系统，还包括：

红外滤镜，所述红外滤镜设置在所述图像采集装置上。

本发明具有如下有益效果：图像采集装置通过同步装置向至少一个标记装置发送同步信号，使至少一个标记装置分时点亮内置的发光标记；由于至少一个标记装置根据曝光时间T分时点亮，使图像采集装置的一次曝光中只有一个发光标记出现在图像采集装置的视野里，从而能够通过发光标记实现运动目标的区分，提高了运动目标的检测精度。本发明实施例提供的技术方案解决了现有技术中，当几个运动目标上的几何标记相互靠近甚至重叠时，难以区分相应的运动目标，运动目标的检测精度较低的问题。此外，该方案通过发光标记对待定位的目标进行区分，使图像处理装置仅需处理发光标记对应的图像即可，算法的复杂度较低，能够提高系统的实时性和鲁棒性。

附图说明

图1为本发明实施例1提供的运动目标的检测方法的流程图；

图2为本发明实施例2提供的运动目标的检测方法的流程图一；

图3为本发明实施例2提供的运动目标的检测方法的流程图二；

图4为本发明实施例3提供的运动目标的检测系统的结构示意图一；

图5为本发明实施例3提供的运动目标的检测系统的结构示意图二。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

如图1所示，本实施例提供了一种运动目标的检测方法，包括：

步骤101，图像采集装置根据预设曝光周期T进行曝光之前，向预先连接的同步装置发送帧信号。

在本实施例中，图像采集装置发送帧信号的时间和曝光时间的时间差，由图像采集装置的设置参数决定，且该时间差较小。其中，步骤101中曝光周期T>0。

步骤102，该同步装置接收图像采集装置发送的帧信号，对帧信号进行计数，并在帧信号为xn时，向预先连接的至少一个标记装置发送同步信号。

在本实施例中，步骤102中同步信号可以为红外同步信号，也可以为蓝牙同步信号，还可以为有线同步信号等，在此不再一一赘述。

在本实施例中，步骤102中n为待定位的目标的个数，x为正整数；至少一个标记装置分别设置在待定位的目标上，每个待定位的目标上设置一个标记装置，该标记装置包括发光标记；不同待定位的目标上的标记装置的发光标记的个数和分布不同。该发光标记，可以为红外发光二极管或可见光发光二极管，也可以为其他发光标记，在此不作限制。通过不同的个数和分布的发光标记区分目标，较仅通过几何标记区分目标，标记的制作和设计要求均较低。

步骤103，至少一个标记装置分别接收同步装置发送的同步信号，并根据曝光周期T分时点亮内置的发光标记，该点亮维持时间t后熄灭。

在本实施例中，步骤103中根据曝光周期T分时点亮内置的发光标记，可以使一次曝光中只点亮一个标记装置的发光标记，从而实现多目标检测；该过程可以包括：至少一个标记装置分别获取自身的预设编号；每个标记装置根据自身的预设编号获取点亮时间；至少一个标记装置根据对应的点亮时间分时点亮内置的发光标记。其中，点亮时间与预设编号的关系可以为：mT，m为编号，te<t<T，点亮时间的初始值为0，从接收到同步信号起计时；te为所述图像采集装置一次曝光所需的时间。

在本实施例中，至少一个标记装置可以通过内置的接收器接收同步装置发送的同步信号；以同步信号为红外同步信号为例，至少一个标记装置包括对应频率的红外接收器。

步骤104，图像采集装置根据曝光周期进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向预先连接的图像处理装置发送该图像。

步骤105，图像处理装置接收图像采集装置发送的图像，对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征。

在本实施例中，步骤105从图像上提取发光标记对应的特征，包括：将该图像与前一帧或后一帧图像进行差分处理，得到差分图像；图像处理装置获取差分图像中，像素值大于预设阈值的连通域；图像处理装置获取差分图像的连通域的中心；图像处理装置根据差分图像的连通域的中心确定对应的特征。其中，将图像域前一帧或后一帧图像进行差分处理，可以为将图像与前一帧图像进行前向差分处理，或将图像与后一帧图像进行后向差分处理；以前向差分处理为例，包括：当前帧图像减去前一帧图像，将像素大于0的数据保留，小于0的数据过滤，从而消除背景变化不大的区域，突出发光标记的成像区域；进行后向差分处理时，需要将当前帧图像减去后一帧图像，无论是前向差分处理还是后向差分处理，提取的特征均为当前帧图像中发光标记对应的特征。使用差分处理，能够去除背景，提高特征提取的稳定性。

步骤106，图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。

在本实施例中，步骤106可以通过将图像中发光标记对应的特征与待定位目标上的标记装置的特征进行匹配，区分待定位的目标。

本发明具有如下有益效果：图像采集装置通过同步装置向至少一个标记装置发送同步信号，使至少一个标记装置分时点亮内置的发光标记；由于至少一个标记装置根据曝光时间T分时点亮，使图像采集装置的一次曝光中只有一个发光标记出现在图像采集装置的视野里，从而能够通过发光标记实现运动目标的区分，提高了运动目标的检测精度。本发明实施例提供的技术方案解决了现有技术中，当几个运动目标上的几何标记相互靠近甚至重叠时，难以区分相应的运动目标，运动目标的检测精度较低的问题。此外，该方案通过发光标记对待定位的目标进行区分，使图像处理装置仅需处理发光标记对应的图像即可，算法的复杂度较低，能够提高系统的实时性和鲁棒性。

实施例2

如图2所示，本发明实施例提供的运动目标的检测方法，该方法与图1所示的相似，区别在于，还包括：

步骤107，图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，获取该发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标。

在本实施例中，三维物体坐标系和图像坐标系均为预先设置的。

步骤108，图像处理装置根据每帧图像中发光标记在物体坐标下的坐标和在图像坐标系下的坐标，获取三维物体坐标系在三维相机坐标系下的旋转和平移。

步骤109，图像处理装置根据该旋转和平移获取图像中的发光标记对应的目标的位姿。

在本实施例中，三维物体坐标系的三维点Po经R和H变换至三维相机坐标系，即L＝R*Po+H；三维相机坐标系的三维坐标经内参数M变换至图像坐标系，即Pc＝M*L；其中，M为图像采集装置的内参数，R为三维物体坐标系在图像坐标系下的旋转，H为三维物体坐标系在相机坐标系下的平移。

在本实施例中，以4个发光标记在三维物体坐标系下的坐标为(X_A,Y_A,Z_A)、(X_B,Y_B,Z_B)、(X_C,Y_C,Z_C)和(X_D,Y_D,Z_D)，在图像坐标系下的坐标为(U_A,V_A)、(U_B,V_B)、(U_C,V_C)和(U_D,V_D)， $M=\left[\begin{array}{ccc}{f}_u& 0& c_u\\ 0& f_v& c_v\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$ 为例，从三维物体坐标系坐标到图像坐标系坐标的关系为P_c＝M(R*P_o+H)，由于 $\begin{array}{c}R=R_z\left({\mathrm{\&theta;}}_z\right)R_y\left({\mathrm{\&theta;}}_y\right)R_x\left({\mathrm{\&theta;}}_x\right)\\ =\left[\begin{array}{ccc}\mathrm{cycz}& -\mathrm{cysz}& \mathrm{sy}\\ \mathrm{sxsycz}+\mathrm{cxsz}& -\mathrm{sxsysz}+\mathrm{cxcy}& -\mathrm{sxcy}\\ -\mathrm{cxsycz}+\mathrm{sxsz}& \mathrm{cxsysz}+\mathrm{sxcz}& \mathrm{cxcy}\end{array}\right]\end{array},$ 而H＝[x_Hy_Hz_H]^T，其中，c(x|y|z)＝cos(θ_(x|y|z)),s(x|y|z)＝sin(θ_(x|y|z))；即，为了获取R和H，可以通过最优化方法寻找一组(θ_x,θ_y,θ_z,x_H,y_H,z_H)使通过上述过程确定(θ_x,θ_y,θ_z,x_H,y_H,z_H)后，即可代入上式获取R和H后，根据R和H表示目标的位姿。

进一步的，如图3所示，本实施例提供的运动目标的检测方法，还包括：

步骤110，图像处理装置根据曝光得到的所有图像中发光标记对应的特征，将特征相同的图像进行分组，得到至少一组图像。

步骤111，图像处理装置从所有图像中的发光标记对应的目标的位姿中，分别获取每组图像的至少一帧图像中发光标记对应的目标的位姿。

步骤112，图像处理装置根据每组图像中发光标记对应的目标的位姿，获取该目标的运动轨迹。

在本实施例中，通过步骤108至步骤112根据特征相同的图像中发光标记对应的目标的位姿，以及图像的拍摄顺序，做连线即可获取该目标的运动轨迹。

本发明具有如下有益效果：图像采集装置通过同步装置向至少一个标记装置发送同步信号，使至少一个标记装置分时点亮内置的发光标记；由于至少一个标记装置根据曝光时间T分时点亮，使图像采集装置的一次曝光中只有一个发光标记出现在图像采集装置的视野里，从而能够通过发光标记实现运动目标的区分，提高了运动目标的检测精度。本发明实施例提供的技术方案解决了现有技术中，当几个运动目标上的几何标记相互靠近甚至重叠时，难以区分相应的运动目标，运动目标的检测精度较低的问题。此外，该方案通过发光标记对待定位的目标进行区分，使图像处理装置仅需处理发光标记对应的图像即可，算法的复杂度较低，能够提高系统的实时性和鲁棒性。

实施例3

如图4所示，本发明实施例提供的运动目标的检测系统，包括：图像采集装置401、同步装置402、至少一个标记装置403、以及图像处理装置404。其中，图像采集装置分别与同步装置和图像处理装置相连，同步装置分别与至少一个标记装置相连；图像采集装置，用于根据预设曝光周期T进行曝光之前，向同步装置发送帧信号；并根据曝光周期T进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向图像处理装置发送该图像，T>0；同步装置，用于接收图像采集装置发送的帧信号，对帧信号进行计数，并在帧信号的个数为xn时，向至少一个标记装置发送同步信号；n为待定位的目标的个数，x为正整数；至少一个标记装置分别设置在待定位的目标上；至少一个标记装置，用于分别接收同步装置发送的同步信号，并根据曝光周期T分时点亮内置的发光标记，点亮维持时间t后熄灭，0<t<T；图像处理装置，用于接收图像采集装置发送的图像，分别对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征；根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。

在本实施例中，通过图像采集装置401、同步装置402、至少一个标记装置403、以及图像处理装置404实现运动目标的检测的过程，与本发明实施例1提供的过程相似，在此不再一一赘述。

进一步的，本实施例提供的运动目标的检测系统中，图像处理装置，还用于根据图像中发光标记对应的特征，获取图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；根据图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标，获取三维物体坐标系在三维相机坐标系下的旋转和平移；根据旋转和平移获取每帧图像中的发光标记对应的目标的位姿；所述三维物体坐标系、图像坐标系和三维相机坐标系是预先设置的。

进一步的，本实施例提供的运动目标的检测系统中，图像处理装置，还用于根据曝光得到的所有图像中发光标记对应的特征，将特征相同的图像进行分组，得到至少一组图像；从所有图像中的发光标记对应的目标的位姿中，分别获取每组图像中发光标记对应的目标的位姿；根据每组图像中发光标记对应的目标的位姿，获取该目标的运动轨迹。

在本实施例中，图像处理装置获取目标的位姿和运动轨迹的过程与本发明实施2提供的过程相似，在此不再一一赘述。

进一步的，如图5所示，本实施例提供的运动目标的检测系统，发光标记为红外发光标记时，还包括：红外滤镜405，红外滤镜设置在所述图像采集装置上。

在本实施例中，同步信号为红外同步信号时，图像采集装置的镜头上可以设置红外滤镜，阻挡可见光的干扰，提高运动目标检测的稳定性。

本发明具有如下有益效果：图像采集装置通过同步装置向至少一个标记装置发送同步信号，使至少一个标记装置分时点亮内置的发光标记；由于至少一个标记装置根据曝光时间T分时点亮，使图像采集装置的一次曝光中只有一个发光标记出现在图像采集装置的视野里，从而能够通过发光标记实现运动目标的区分，提高了运动目标的检测精度。本发明实施例提供的技术方案解决了现有技术中，当几个运动目标上的几何标记相互靠近甚至重叠时，难以区分相应的运动目标，运动目标的检测精度较低的问题。此外，该方案通过发光标记对待定位的目标进行区分，使图像处理装置仅需处理发光标记对应的图像即可，算法的复杂度较低，能够提高系统的实时性和鲁棒性。

以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种运动目标的检测方法，其特征在于，包括：

S10、图像采集装置根据预设曝光周期T进行曝光之前，向预先连接的同步装置发送帧信号；所述T>0；

S20、所述同步装置接收所述图像采集装置发送的帧信号，对所述帧信号进行计数，并在所述帧信号的个数为xn时，向预先连接的至少一个标记装置发送同步信号；所述n为待定位的目标的个数，所述x为正整数；所述至少一个标记装置分别设置在所述待定位的目标上；

S30、所述至少一个标记装置分别接收所述同步装置发送的同步信号，并根据所述曝光周期T分时点亮内置的发光标记，所述点亮维持时间t后熄灭，所述te<t<T，所述te为所述图像采集装置一次曝光所需的时间；

S40、所述图像采集装置根据所述曝光周期T进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向预先连接的图像处理装置发送该图像；

S50、所述图像处理装置接收所述图像采集装置发送的图像，对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征；

S60、所述图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。

2.根据权利要求1所述的运动目标的检测方法，其特征在于，还包括：

S70、所述图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，获取图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；所述图像坐标系和所述三维物体坐标系为预先设置的；

S80、所述图像处理装置根据图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标，获取三维物体坐标系在三维相机坐标系下的旋转和平移，所述三维相机坐标系是预先设置的；

S90、所述图像处理装置根据所述旋转和平移获取图像中的发光标记对应的目标的位姿。

3.根据权利要求2所述的运动目标的检测方法，其特征在于，还包括：

S91、所述图像处理装置根据曝光得到的所有图像中发光标记对应的特征，将特征相同的图像进行分组，得到至少一组图像；

S92、所述图像处理装置从所有图像中的发光标记对应的目标的位姿中，分别获取每组图像中发光标记对应的目标的位姿；

S93、所述图像处理装置根据每组图像中发光标记对应的目标的位姿，获取该目标的运动轨迹。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的运动目标的检测方法，其特征在于，所述S50，包括：

S501、图像处理装置将该图像与前一帧或后一帧图像进行差分处理，得到差分图像；

S502、图像处理装置获取所述差分图像中，像素值大于预设阈值的连通域；

S503、图像处理装置获取所述差分图像的连通域的中心；

S504、图像处理装置根据所述差分图像的连通域的中心确定对应的特征。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的运动目标的检测方法，其特征在于，所述S30，包括：

S301、所述至少一个标记装置分别获取自身的预设编号；

S302、每个标记装置根据自身的预设编号获取点亮时间；

S303、所述至少一个标记装置根据对应的点亮时间分时点亮内置的发光标记。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的运动目标的检测方法，其特征在于，

所述同步信号，包括：红外同步信号、蓝牙同步信号或有线同步信号；

所述发光标记，包括：红外发光二极管或可见光发光二极管。

7.一种运动目标的检测系统，其特征在于，包括：

图像采集装置、同步装置、至少一个标记装置、以及图像处理装置；所述图像采集装置分别与所述同步装置和所述图像处理装置相连，所述同步装置分别与所述至少一个标记装置相连；

所述图像采集装置，用于根据预设曝光周期T进行曝光之前，向所述同步装置发送帧信号；并根据所述曝光周期T进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向所述图像处理装置发送该图像，所述T>0；

所述同步装置，用于接收所述图像采集装置发送的帧信号，对所述帧信号进行计数，并在所述帧信号的个数为xn时，向所述至少一个标记装置发送同步信号；所述n为待定位的目标的个数，所述x为正整数；所述至少一个标记装置分别设置在所述待定位的目标上；

所述至少一个标记装置，用于分别接收所述同步装置发送的同步信号，并根据所述曝光周期T分时点亮内置的发光标记，所述点亮维持时间t后熄灭，所述te<t<T，所述te为所述图像采集装置一次曝光所需的时间；

所述图像处理装置，用于接收所述图像采集装置发送的图像，对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征；根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。

8.根据权利要求7所述的运动目标的检测系统，其特征在于，

所述图像处理装置，还用于根据每帧图像中发光标记对应的特征，获取图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；根据图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标，获取三维物体坐标系在三维相机坐标系下的旋转和平移；根据所述旋转和平移获取每帧图像中的发光标记对应的目标的位姿；所述三维物体坐标系、图像坐标系和三维相机坐标系是预先设置的。

9.根据权利要求8所述的运动目标的检测系统，其特征在于，

所述图像处理装置，还用于根据曝光得到的所有图像中发光标记对应的特征，将特征相同的图像进行分组，得到至少一组图像；从所有图像中的发光标记对应的目标的位姿中，分别获取每组图像中发光标记对应的目标的位姿；根据每组图像中发光标记对应的目标的位姿，获取该目标的运动轨迹。

10.根据权利要求7至9中任意一项所述的运动目标的检测系统，其特征在于，所述发光标记为红外发光标记时，还包括：

红外滤镜，所述红外滤镜设置在所述图像采集装置上。