CN105359047A - 用于流体网络系统中的流体流量控制的方法和系统 - Google Patents

用于流体网络系统中的流体流量控制的方法和系统 Download PDF

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Abstract

提供一种通过多个流体机器来控制流体网络系统中的流体流量的方法。该方法包括下列步骤：a)得到与各流体机器关联的相应当前流体流率；b)得到各流体机器的当前流体机器速度；c)得到流体网络系统中的预期流体流率；d)基于当前流体机器速度和得到预期流体流率所需的流体机器速度的变化来确定各流体机器的新流体机器速度，其中流体机器速度的变化通过使总流体机器功率(其是与流体机器速度的变化相关的函数)最小化来确定，最小化采用对流体流率、流体机器压力和流体机器速度的限制来执行；以及e)按照新流体机器速度来控制多个流体机器的速度，使得获得流体网络系统中的最小总流体机器功率。本文中提供计算机程序产品和控制系统。

Description

用于流体网络系统中的流体流量控制的方法和系统
技术领域
本公开涉及流体网络系统，以及具体来说涉及这类系统中的流体流量控制。
背景技术
大流体网络系统在一些应用中能够消耗大量能量。这种流体网络系统的示例是地下矿场的通风系统。这种通风系统能够包括多个风扇，其需要被操作，以便保持充分空气质量以获得矿场中的健康工作条件。
按需通风(VOD)控制当今有时用来降低地下矿场中所消耗的能量。简言之，VOD意味着，仅当需要时才以充分量将新鲜空气定向到地下矿场的特定位置，以实现健康工作环境。使用网络模型、即描述地下矿场网络的流体动态特性的模型的尝试已经进行，但是其遭受矿场的基础设施的变化的敏感性，并且要求大工程工作量来调试。
WO2009/027815公开一种矿场通风系统，其建立作为机械和/或人员位置的实时跟踪的函数的动态通风需求，以及其中这种需求经由矿场通风网络在工作区中分布，并且在满足各工作区的需求的同时使通风所需的能量最小化。矿场通风系统基于矿场通风网络的预测动态模拟模型连同所模拟控制设备、例如风扇和气流调节器一起进行操作。
但是，矿场的动态模拟模型的确定是复杂过程，其必须每当修改地址矿场的基础设施时重复进行。
发明内容
本公开的一般目的是使流体网络系统的电力消耗最小化，同时能够提供充分流体流量。
鉴于以上所述，在本公开的第一方面，提供一种通过多个流体机器来控制流体网络系统中的流体流量的方法，其中所述方法包括：
a)得到与各流体机器关联的相应当前流体流率，
b)得到各流体机器的当前流体机器速度，
c)得到流体网络系统中的预期流体流率，
d)基于当前流体机器速度和得到预期流体流率所需的流体机器速度的变化来确定各流体机器的新流体机器速度，其中流体机器速度的变化通过使总流体机器功率(其是与流体机器速度的变化相关的函数)最小化来确定，最小化采用对流体流率、流体机器压力和流体机器速度的限制来执行，以及
e)按照新流体机器速度来控制多个流体机器的速度，使得获得流体网络系统中的最小总流体机器功率。
通过本公开，满足流体网络系统中的当前流体流量要求的流体流率的控制可采用最小总流体机器功率消耗来得到。
一个实施例包括存储各流体机器的新流体机器速度的步骤f)。
一个实施例包括在得到相应当前流体流率之前，通过根据经验对多个流体机器的每个确定流体机器速度的变化与流体机器功率的对应变化之间的关系，来确定总流体机器功率的模型，其中该关系形成模型的一部分，并且模型用于最小化。
通过根据经验对现有流体网络系统中的各流体机器确定流体机器速度的变化与流体流率的对应变化之间的关系，能够得到流体网络系统的简单网络识别。当流体网络系统的基础设施经过了修改、例如扩大时，这个识别过程能够易于重复进行。所确定关系能够用来通过优化来确定将要提供给流体网络系统中的流体机器的总最小电力，同时能够提供流体网络系统中的最小所需流体流量。
一个实施例包括在确定关系之前，改变多个流体机器的每个的流体机器速度。
一个实施例包括将输入信号模式应用于多个流体机器，由此改变多个流体机器的流体机器速度，该输入信号模式按照如下方式来应用：使得流体机器速度的变化与流体机器功率的对应变化之间的关系能够对各流体机器来确定。
按照一个实施例，输入信号模式使得它允许调整流体网络系统中的流体流量，其中跟踪应用于多个流体机器的步骤。
按照一个实施例，改变涉及依次改变多个流体机器的每个的流体机器速度。
按照一个实施例，依次改变涉及改变各流体机器的流体机器速度，使得每次只有多个流体机器的一个流体机器经过流体机器速度的变化。
一个实施例包括在两个后续流体机器速度变化之间进行等待，直到流体网络系统中的流体流量返回到原始状态(其中在改变流体机器速度之前操作流体网络系统)。
按照一个实施例，确定模型的步骤包括确定限定流体机器速度的变化与流体机器功率的对应变化之间的关系的常数矩阵。
按照一个实施例，流体网络系统是地址矿场的通风系统，并且其中流体机器是风扇。
按照一个实施例，确定模型的步骤包括对多个流体机器的每个确定流体机器速度的变化与流体机器功率的对应变化之间的关系。
按照本公开的第二方面，提供一种计算机程序产品，其包括其上存储了计算机代码的计算机可读介质，该计算机代码在运行时执行按照第一方面的方法。
按照本公开的第三方面，提供一种用于包括多个流体机器的流体网络系统中的流体流量控制的控制系统，该控制系统包括：处理系统，设置成：得到与各流体机器关联的相应当前流体流率；得到各流体机器的当前流体机器速度；得到流体网络系统中的预期流体流率；基于当前流体机器速度和得到预期流体流率所需的流体机器速度的变化来确定各流体机器的新流体机器速度，其中流体机器速度的变化通过使总流体机器功率(其是与流体机器速度的变化相关的函数)最小化来确定，最小化采用对流体流率、流体机器压力和流体机器速度的限制来执行；以及按照新流体机器速度来控制多个流体机器的速度，使得获得流体网络系统中的最小总流体机器功率。
下面将公开附加特征和优点。
附图说明
现在作为非限制性示例、参照附图来说明本发明及其优点，附图包括：
图1示意示出流体网络系统的示例；
图2是流体网络系统的控制系统的示意框图；
图3示出控制流体网络系统中的通风的方法的流程图；
图4是示出图1的流体网络系统中的风扇的依次速度变化的简图；以及
图5是识别流体网络系统中的流体特性的方法的流程图。
具体实施方式
为便于说明而不是进行限制，以下描述中提出了诸如特定技术和应用之类的具体详细资料，以便提供对本公开的透彻了解。但是，本领域的技术人员将会清楚地知道，可在不合这些具体细节的其他实施例中实施本公开。在其他情况下，省略对众所周知的方法和设备的详细描述，以免不必要的细节影响对本描述的理解。
本公开可用于例如地址矿场的通风系统、大楼通风系统、区域加热/冷却、例如地址矿场和相似系统的排水系统等的流体网络系统中的流体流量控制，如本领域的技术人员会清楚知道的。仅为了便于说明，下面将通过地址矿场的通风系统来例示流体网络系统。但是，本文所公开的方法和系统可同样顺利地在其他流体网络系统中实现。
一般来说，流经流体网络系统的流体可以是气体(例如空气)或者液体(例如水)，这取决于应用。
有益地，本文所提供的方法和控制系统按照如下方式提供流体网络系统中的流体机器的控制：使得流体机器的总功率消耗能够最小化，同时所提供的流体流量满足流体网络系统中的最小所需流体流率。
取决于应用，流体机器能够是风扇或泵。如果应用涉及通风，则流体机器是风扇。如果应用涉及液体的流体流量控制，则流体机器是泵。
在以下公开中，将对地下擅场通风系统给出要求保护的方法的应用的示例。但是要注意，当前方法和控制系统也能够用于其他流体网络系统中，如先前所述。因此要注意，以下所述方法步骤和控制系统(其实现矿场通风应用中的方法)也能够按照相似方式来应用于涉及气体和液体流量控制的其他应用中，其中在后一种情况下，风扇交换为泵。
图1示出流体网络系统1、即地下矿场的通风系统的基础设施的示例。流体网络系统1具有地面5之下的地下基础设施3。流体网络系统1包括多个井筒7、9和11。井筒7、9、11限定地下基础设施3中的不同井筒水平。在当前情况下，第一井筒7限定第一井筒水平。第二井筒9限定第二井筒水平。第三井筒11限定第三井筒水平。在各井筒中，唯一流体流率要求可以是必要的，如通过不同流体流率Q1、Q2和Q3所例示。所需流体流率例如可取决于井筒中存在的采矿车。
例示的流体网络系统1还包括进风井13，其从地面5之上延伸并且与地面5之下的井身7、9和11连接。进风井13具有进气风扇13-1，其将空气从表面大气提供给地下基础设施3。进风井13可选地还具有一个或多个压力增加风扇13-2，以用于增加地下基础设施3中更深处的空气压力。流体网络系统1还具有通气井、即出风井15，其经由通气风扇15-1将废气提供给表面大气。因此，新鲜空气经由进气风扇13-1和进风井13进入流体网络系统1，其中新鲜空气在井筒7、9和11中按照气流要求来分布，以及废气经由出风井15和通气风扇15-1离开流体网络系统1，如箭头A所示。
流体网络系统1可选地能够还包括与井筒9连接的排气段、例如排气段17以及斜坡19、21。采矿能够在排气段17和/或井筒7、9、11的任一个中执行。斜坡17、19实现设备、例如采矿车等从一个水平到另一个水平的移动。在例示流体网络系统1中，斜坡19将第三井筒11与第二井筒9连接。斜坡21将第二井筒9与第一井筒7连接。
各井筒7、9、11提供有相应风扇7-1、9-1和11-1。风扇7-1、9-1和11-1将新鲜空气从进风井13提供给其相应井筒7、9、11。此外，排气段17与风扇17-1关联，其从井筒9(排气段17与其连接)向排气段17提供新鲜空气。
在地下矿场(其中能够利用按照本公开的通风控制)中当然可存在更少或更多井筒、出风井、进风井、排气段和风扇；流体网络系统1只是多种可能配置/拓扑的一个示例。
图2示出用于流体网络系统1中的通风控制的控制系统23的示例。控制系统23包括处理系统23-1。在被安装时，控制系统23连接到将要控制的流体网络系统。
控制系统23是设置成确定网络特性、即确定流体网络系统、例如流体网络系统1的模型的控制系统的示例。控制系统23还设置成基于所确定模型来控制流体网络系统中的流体流率。
基于所确定的网络特性，控制系统23按照如下方式来提供流体网络系统1中的风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1的旋转速度的控制：使得满足井筒7、9、11和排气段17中并且因此流体网络系统1中的最小流体流量要求，同时风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1消耗最小电力量，即，使总流体机器功率最小化。
处理系统23-1可以是集成系统，其包括用于控制流体网络系统的所有风扇的单个处理器。备选地，处理系统可形成具有各风扇的单独处理器的分布式系统。处理系统23-1优选地通过软件来实现。控制系统23可以是硬件装置，其允许例如操作员或工程师与流体网络系统之间的用户交互。
控制系统23经由相应电动机25来操作风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1。各电动机25适合驱动其关联风扇的(一个或多个)转子。各风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1与相应传感器27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6和27-7关联。各传感器设置成测量流体流量通道、例如井筒(其中设置对应风扇)中的流体流率和/或流体流率变化。例如，传感器27-1设置成测量流体流量通道(其中设置风扇7-1)中、即井筒7中的流体流率。其余传感器/风扇对相似地设置。
确定流体流率变化的备选方式是通过相应传感器来测量对各风扇的差压，并且利用风扇的风扇特性来估计流体流率变化。风扇特性优选地为了这个目的而加载到处理系统中。
各风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1经由相应电动机25设置成与控制系统23以及具体来说与处理系统23-1进行通信。由此，控制系统23能够向风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1提供与流体网络系统1的各风扇的旋转速度有关的控制指令。控制系统23与风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2和17-1之间的通信能够经由有线或者是无线的。
参照图3，现在将简要描述一般流体网络中的流体流量控制。
在步骤a)，由处理系统、例如处理系统23-1来得到与各流体机器关联的相应当前流体流率。例如通过传感器27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6和27-7，或者通过对各风扇的减压测量结合利用风扇特性(其按照一种变化可加载到控控制系统的存储器中)，当前流体流率例如能够经由设置成测量流体流率的相应传感器来得到。
在步骤b)，各流体机器的当前流体机器速度由处理系统来得到。各流体机器的当前流体机器速度例如可从控制系统的存储器中的存储来得到。各流体机器的当前流体机器速度例如可在方法的先前迭代中存储于存储器中。
可选地，按照方法的一种变化，例如在流体机器是风扇的情况下，还得到风扇的空气调节器的开度角。
在步骤c)，流体网络系统中的预期流体流率由处理系统来得到。预期流体流率例如能够基于流体网络系统的某个部分中的计划活动或者在流体网络系统的一部分中已经停止的活动。
在步骤d)，各流体机器的新流体机器速度由处理系统来确定。新流体机器速度基于在步骤b)所得到的当前流体机器速度并且基于得到预期流体流率所需的流体机器速度的变化。具体来说，各流体机器的新流体机器速度可以是当前流体流量机器速度和流体机器速度的变化之和。通过使与流体机器速度的变化相关的总流体机器功率ΔE、即成本函数最小化，来确定得到预期流体流率所需的流体机器速度的变化，如下式(1)所示。
ΔE=HeΔβ2　　　　(1)
等式(1)是总流体机器功率的模型。He是常数矩阵，其先前例如在调试期间根据经验已经确定。将参照图4和图5更详细描述常数矩阵He的确定。Δβ是包含所有流体机器的流体机器速度的变化的向量。在得到开度角的变化中，这些也能够包含在Δβ向量中。
采用对流体流率、流体机器压力和流体机器速度的限制来执行总流体机器功率ΔE的最小化。限制包括其中包含与He相似的常数矩阵的表达。在下文中将详述这些矩阵的确定。
总流体机器功率与流体机器速度的变化相关将被理解为意味着，总流体机器功率ΔE是流体机器速度的变化的函数。
在步骤b)已经得到开度角的情况下，开度角的变化也在步骤d)从总流体机器功率的最小化、即从等式(1)的最小化来确定。
在步骤e)，按照新流体机器速度来控制多个流体机器的速度，使得获得流体网络系统中的最小总流体机器功率。到此为止，处理系统向电动机/频率转换器或者与流体机器关联的其他致动器提供控制信号，以便基于已经确定的新流体机器速度最佳地控制流体机器。在开度角已经确定的情况下，还在步骤e)控制开度角。
在步骤f)，各流体机器的新流体机器速度由控制系统来存储。由此，新流体机器速度能够在方法的下一迭代中从存储器中得到，在这种情况下，新流体机器速度称作“当前流体机器速度”。
应当注意，上述步骤a)至e)不一定需要按照上述顺序来执行；预期流体流率例如可在得到当前流率之前和/或在得到各流体机器的当前流体流量机器速度之前得到。
参照图4和图5，现在将更详细描述模型识别过程。在这里应当理解，在图5所述方法中执行的步骤一般在图3的方法的步骤a)-e)例如在流体网络系统的调试期间首次执行之前执行。但是，识别过程的步骤还能够也在步骤a)-e)例如在改变流体网络系统的拓扑并且将要识别的与新流体网络系统布局对应的新模型的情况下已经执行之后执行。
当需要识别流体网络系统(其中设置控制系统23)的网络特性时，例如在流体网络系统的调试期间，控制系统23在第一步骤S0向风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2、15-1和17-2的每个提供控制信号，如图5所示。控制信号包含各风扇将改变其旋转速度的指令。指令优选地依次提供，其中每次一个风扇改变其速度。
各风扇的速度的变化能够通过来自控制系统23的输入信号模式来提供。例如能够通过用于向相应电动机和对应风扇提供速度变化阶跃的频率转换器，或者当电动机25已经接收来自控制系统23的指令时经由电压或电流阶跃函数从相应电动机25，来实现这种速度变化。阶跃或者阶跃函数可以为正或负。阶跃或者阶跃函数可提供风扇速度的增加或者降低。除了阶跃或者阶跃函数之外的其他电动机信号对于改变风扇的速度也是可能的。
当电动机向风扇提供阶跃时，测量与那个风扇关联的流体流率、压力或流体机器功率的变化。因此，例如当风扇7-1的风扇速度通过其电动机25来改变时，流体流率的对应变化通过传感器27-1(其与风扇7-1关联)来测量。
风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2、15-1和17-2的速度的变化在一个实施例中依次进行，如图4所示。各风扇7-1、9-1、1—1、13-1、13-2、15-1和17-2依次提供有相应阶跃或脉冲P1、P2、P3、P4、P5、P6和P7。
为了确定网络特性、例如确定风扇速度的变化与流体流率的对应变化之间的关系，阶跃的幅值M1-M7不是重要的。提供具有提供可测量流体流率变化的幅值的阶跃是充分的。此外，各阶跃可具有单独确定的幅值。因此，各阶跃幅值可与其他阶跃的幅值不同。备选地，各阶跃P1-P7的幅值能够基本上相同。
各阶跃的时长1对受影响风扇应该充分长，以获得稳态操作，即，所述风扇已经得到与电动机施加到风扇的阶跃对应的速度的状态。
此外，连续阶跃之间的时间t应当充分长，使得能够得到正常操作状态、即在改变任何风扇速度之前操作流体网络系统1的稳态。因此，控制系统23在各连续阶跃P1-P2、P2-P3、P3-P4、P4-P5、P5-P6和P6-P7之间等待充分长时间，其中控制信号提供给电动机25，使得正常状态能够在各阶跃P1-P7之间得到。
通过每次一个改变多个风扇的每个的风扇速度，与风扇速度变化相关的控制参数ΔB和流体流率的变化ΔQk、对各流体机器的压力的变化Δpk和各流体机器的流体机器功率的变化ΔEk的任一个之间的关系能够在步骤S1来确定。
备选和优选地，与风扇速度变化相关的控制参数ΔB和流体流率的变化ΔQ之间的关系能够通过按照如下方式、按照任何模式向电动机并且因此向风扇提供输入信号以改变多个风扇的速度来确定：使得允许各阶跃、即风扇的各速度变化调整流体网络系统中的流体流量，同时跟踪应用于多个风扇的阶跃。
为此，当流体网络系统中的各风扇经受速度变化时，下式(2)能够求解，因为向量ΔB和ΔQ为已知。
ΔQ=HqΔβ　　(2)
ΔB是由控制系统23经由电动机25提供给风扇7-1、9-1、11-1、13-1、13-2、15-1和17-2的控制信号中包含的控制参数。ΔQ向量包括由所有传感器27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6和27-7所测量的流体流率变化。具体来说，能够确定常数矩阵Hq，其近似为风扇速度变化与对应流体流率变化之间的关系。矩阵Hq例如可通过最小二乘法来确定。当使等式(1)中的总流体机器功率ΔE最小化时，在用于流体流量限制的表达中利用矩阵Hq。
He按照与Hq相似的方式来确定。当电动机向风扇提供阶跃时，测量与那个风扇关联的功率的变化。因此，例如当风扇7-1的风扇速度通过其电动机25来改变时，功率的对应变化通过传感器27-1(其与风扇7-1关联)来测量。
另外，矩阵Hp按照与Hq和He相似的方式来确定。Hp通过下列关系来定义
Δ(Δp)=HpΔβ　　(3)
如上所述，Δp是对流体机器、例如风扇的压力的变化的向量。因此，当电动机向风扇提供阶跃时，测量那个风扇的压力的变化。因此，例如当风扇7-1的风扇速度通过其电动机25来改变时，压力的对应变化通过传感器27-1(其与风扇7-1关联)来测量。当使等式(1)中的总流体机器功率ΔE最小化时，在用于流体机器压力限制的表达中利用矩阵Hp。
应当注意，He和Hp的确定能够按照与以上结合Hq的确定的详述更详细论述的相同方式来执行，即通过例如依次向各风扇提供阶跃或者通过按照如下方式、按照任何模式将输入信号提供给电动机并且因此提供给风扇：使得允许风扇的各阶跃、即各速度变化调整流体网络系统中的流体流量，同时跟踪应用于多个风扇的阶跃。
当流体流率变化与流体机器速度的变化之间的关系、流体机器功率变化与流体机器速度的变化之间的关系以及对流体机器的压力的变化与流体机器速度之间的关系已经确定时，流体机器能够针对总流体机器功率消耗来最佳地控制，如以上参照图3所述。
因此，本公开提供通过根据经验确定流体机器速度的变化与流体流率、流体机器压力和流体机器功率的对应变化之间的关系来确定流体网络系统的网络特性的简单方式。有益地，这些关系能够用来使将要由流体网络系统中的流体机器所使用的总功率最小化，并且基于最小化来控制流体机器。由此，能够节省电力，并且能够提供减小的环境占用面积。此外，较低功率消耗还对流体网络系统运营商产生更低成本。
本领域的技术人员知道，本公开绝不是局限于以上所述示例。相反，在所附权利要求书的范围之内，许多修改和变更是可能的。

Claims (12)

1.一种通过多个流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)来控制流体网络系统(1)中的流体流量的方法，其中所述方法包括：
a)得到与各流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)关联的相应当前流体流率，
b)得到各流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的当前流体机器速度，
c)得到所述流体网络系统(1)中的预期流体流率，
d)基于所述当前流体机器速度和得到所述预期流体流率所需的所述流体机器速度的变化来确定各流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的新流体机器速度，其中所述流体机器速度的所述变化通过使作为与所述流体机器速度的所述变化相关的函数的总流体机器功率最小化来确定，所述最小化采用对流体流率、流体机器压力和流体机器速度的限制来执行，
e)按照所述新流体机器速度来控制所述多个流体机器的所述速度，使得获得所述流体网络系统中的最小总流体机器功率，以及
在得到相应当前流体流率之前，通过根据经验对所述多个流体机器的每个确定流体机器速度的变化与流体机器功率的对应变化之间的关系，来确定所述总流体机器功率的模型，其中所述关系形成所述模型的一部分，并且其中所述模型用于所述最小化。
2.如权利要求1所述的方法，包括存储各流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的所述新流体机器速度的步骤f)。
3.如权利要求1或2所述的方法，包括在确定所述关系之前，改变(S0)所述多个流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的每个的流体机器速度。
4.如权利要求3所述的方法，包括将输入信号模式应用于所述多个流体机器，由此改变所述多个流体机器的所述流体机器速度，该输入信号模式按照使得流体机器速度的所述变化与流体机器功率的所述对应变化之间的所述关系能够对各流体机器来确定的方式来应用。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述输入信号模式使得它允许调整所述流体网络系统(1)中的流体流量，其中跟踪应用于所述多个流体机器的步骤。
6.如权利要求3-5所述的方法，其中，所述改变(S0)涉及依次改变所述多个流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的每个的所述流体机器速度。
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述依次改变涉及改变各流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的所述流体机器速度，使得每次只有所述多个流体机器的一个流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)经受流体机器速度的变化。
8.如权利要求6或7所述的方法，包括在两个后续流体机器速度变化之间进行等待，直到所述流体网络系统中的流体流量返回到原始状态，在所述原始状态中，在改变流体机器速度的所述步骤之前操作所述流体网络系统。
9.如权利要求2-8中的任一项所述的方法，其中，确定模型的所述步骤包括确定限定流体机器速度的所述变化与流体机器功率的所述对应变化之间的所述关系的常数矩阵。
10.如以上权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述流体网络系统(1)是地下矿场的通风系统，并且所述流体机器是风扇。
11.一种计算机程序产品，包括其上存储了计算机代码的计算机可读介质，该计算机代码在运行时执行如权利要求1-10中的任一项所述的方法。
12.一种用于包括多个流体机器(7-1，9-1，11-1，13-1，13-2，15-1，17-2)的流体网络系统(1)中的流体流量控制的控制系统，该控制系统(23)包括：
处理系统(23-1)，设置成：
得到与各流体机器关联的相应当前流体流率，
得到各流体机器的当前流体机器速度，
得到所述流体网络系统中的预期流体流速，
基于所述当前流体机器速度和得到所述预期流体流率所需的所述流体机器速度的变化来确定各流体机器的新流体机器速度，其中所述流体机器速度的所述变化通过使作为与所述流体机器速度的所述变化相关的函数的总流体机器功率最小化来确定，所述最小化采用对流体流率、流体机器压力和流体机器速度的限制来执行，以及
按照所述新流体机器速度来控制所述多个流体机器的所述速度，使得获得所述流体网络系统中的最小总流体机器功率，其中所述控制系统设置成通过根据经验对所述多个流体机器的每个确定流体机器速度的变化与流体机器功率的对应变化之间的关系，来确定所述总流体机器功率的模型，其中所述关系形成所述模型的一部分，并且其中所述模型用于所述最小化。
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