CN105335927B - 鱼眼图像处理方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种鱼眼图像处理方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像，所述初始鱼眼图像为通过设置在所述车辆上的车载鱼眼镜头在当前时刻获取的；对所述初始鱼眼图像进行图像校正，得到所述初始鱼眼图像的校正图像；在所述校正图像中确定所述当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示所述目标显示图像，所述目标显示图像为所述校正图像的一部分。用于实现向用户显示清晰的可用图像。

Description

鱼眼图像处理方法、装置及车辆

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种鱼眼图像处理方法、装置及车辆。

背景技术

在汽车行驶的过程中，发生交通事故的主要原因包括：倒车镜有死角、驾驶员目测距离有误差以及视线模糊等。

为了降低由上述原因导致交通事故发生的概率，通常在汽车前方和/或汽车后方安装鱼眼镜头，通过鱼眼镜头可以摄像获取视角范围较大的鱼眼图像，通过在屏幕上向用户呈现该鱼眼图像，使得驾驶员可以获知车身周边的情况，进而降低发生交通事故的概率。

然而，在现有技术中，通过在有限的屏幕上显示视角范围较大的鱼眼图像，使得在屏幕上显示的鱼眼图像较小，进而导致用户无法获取清晰的可用图像。

发明内容

本发明实施例提供一种鱼眼图像处理方法、装置及车辆，实现了向用户显示清晰的可用图像。

第一方面，本发明实施例提供一种鱼眼图像处理方法，包括：

获取车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像，所述初始鱼眼图像为通过设置在所述车辆上的车载鱼眼镜头在当前时刻获取的；

对所述初始鱼眼图像进行图像校正，得到所述初始鱼眼图像的校正图像；

在所述校正图像中确定所述当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示所述目标显示图像，所述目标显示图像为所述校正图像的一部分。

第二方面，本发明实施例提供一种鱼眼图像处理装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像，所述初始鱼眼图像为通过设置在所述车辆上的车载鱼眼镜头在当前时刻获取的；

校正模块，用于对所述初始鱼眼图像进行图像校正，得到所述初始鱼眼图像的校正图像；

确定模块，用于在所述校正图像中确定所述当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示所述目标显示图像，所述目标显示图像为所述校正图像的一部分。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括车载鱼眼镜头、显示屏以及第二方面所述的鱼眼图像处理装置。

本发明实施例提供的鱼眼图像处理方法、装置及车辆，通过获取车辆的当前转向角度和车载鱼眼镜头在当前时刻获取初始鱼眼图像，对初始鱼眼图像进行图像校正，得到初始鱼眼图像的校正图像，在校正图像中确定当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示目标显示图像，目标显示图像为校正图像的一部分；由于目标显示图像为校正图像中与车辆的当前转向角度相关的一部分图像，使得目标显示图像为视角范围较小的、用户所需的可用图像，通过有限的屏幕上显示视角范围较小的目标显示图像，进而实现向用户显示清晰的可用图像。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的鱼眼图像处理方法的流程图；

图2为本发明提供的鱼眼图像校正方法的流程图；

图3为本发明提供的确定待确定像素的像素值方法的流程图；

图4为本发明提供的在校正图像中确定目标显示图像方法的流程图；

图5为本发明提供的鱼眼图像处理装置结构示意图一；

图6为本发明提供的鱼眼图像处理装置结构示意图二；

图7为本发明提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例所涉及的鱼眼图像为安装在车辆上的鱼眼镜头所拍摄的，鱼眼镜头可以安装在车辆的任意位置，优选的，在本发明实施例中，车载鱼眼镜头安装在车辆正前方；本发明实施例所涉及的鱼眼图像处理方法用于对鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像进行校正，并在校正后的图像中选取部分图像向用户显示，解决了现有技术中驾驶员无法在有限的屏幕上获取清晰可用图像的问题；下面采用具体实施例对鱼眼图像处理方法的过程进行详细说明。

图1为本发明提供的鱼眼图像处理方法的流程图，该方法的执行主体可以为鱼眼图像处理装置，该鱼眼图像处理装置可以通过软件和/或硬件实现，该鱼眼图像处理装置还可以嵌入到车载终端中实现。请参照图1，该方法可以包括：

S101、获取车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像，初始鱼眼图像为通过设置在车辆上的车载鱼眼镜头在当前时刻获取的；

S102、对初始鱼眼图像进行图像校正，得到初始鱼眼图像的校正图像；

S103、在校正图像中确定当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示目标显示图像，目标显示图像为校正图像的一部分。

在图1所示的实施例中，车辆的转向角度为车辆前车轮的转向角度，在实际应用过程中，可以通过多种方式设定车辆的转向角度的大小，可选的，当车辆向正前方行驶时，车辆的转向角度为零度，当车辆的转向角度朝向车辆左侧时，将车辆的转向角度设为负角度，当车辆的转向角度朝向车辆的右侧时，将车辆的转向角度设为正角度。

在车辆行驶过程中，图像处理装置实时通过上述S101-S103进行鱼眼图像处理，下面以图像处理装置在当前时刻通过上述S101-S103进行鱼眼图像处理为例，对图1所示的实施例鱼眼图像处理方法进行详细说明。

在当前时刻，图像处理装置获取车辆的当前转向角度和通过鱼眼镜头拍摄获取的初始鱼眼图像，由于初始鱼眼图像相对于正常图像出现了畸变，使得初始鱼眼图像的可识别性较差，为了增强初始鱼眼图像的可识别性，图像处理装置对初始鱼眼图像进行图像校正，得到初始鱼眼图像的校正图像。

在图像处理装置得到初始鱼眼图像的校正图像后，图像处理装置根据车辆的当前转向角度，在校正图像中确定当前转向角度对应的目标显示图像，目标显示图像为校正图像中的一部分；例如，当车辆向正前方行驶时，车辆的当前转向角度为零，目标显示图像为校正图像的中心部分；车辆向右转时，车辆的当前转向角度为正，目标显示图像为校正图像的右半部分；当车辆左转时，车辆的当前转向角度为负，目标显示图像为校正图像的左半部分。

在图像处理装置确定目标显示图像后，通过显示屏向用户显示目标显示图像，可选的，显示屏可以为图像处理装置的显示屏，也可以为其它设备(例如，手机)中的显示屏，当向用户显示目标显示图像的显示屏为其它设备的显示屏时，图像处理装置和其它设备可以通过有线连接或者无线连接，以实现将目标显示图像发送至其它设备。

在上述鱼眼图像处理过程中，图像处理装置可以对可识别性较差的初始鱼眼图像进行图像校正，以获取可识别性较好的校正图像，然后根据车辆的当前转向角度，在视角范围较大的校正图像中，选取校正图像中的部分图像作为目标显示图像，并向用户显示目标显示图像；由于目标显示图像为校正图像中与车辆的当前转向角度相关的一部分图像，使得目标显示图像为视角范围较小的、用户所需的可用图像，通过有限的屏幕上显示视角范围较小的目标显示图像，使得用户可以获取清晰的可用图像。

本发明实施例提供的鱼眼图像处理方法，通过获取车辆的当前转向角度和车载鱼眼镜头在当前时刻获取初始鱼眼图像，对初始鱼眼图像进行图像校正，得到初始鱼眼图像的校正图像，在校正图像中确定当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示目标显示图像，目标显示图像为校正图像的一部分；由于目标校正图像为视角范围较小的、用户所需的可用图像，通过有限的屏幕向用户显示目标显示图像，可以使得用户获取清晰的可用图像。

在图1所示的实施例中，在图像处理装置获取得到车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像后，通过以下两个过程实现对初始鱼眼图像进行处理，过程一：对初始鱼眼图像进行图像处理，得到校正图像，具体如图2所示；过程二：在校正图像中确定目标显示图像，具体如图4所示。

下面，分别对上述两个过程进行详细说明。

图2为本发明提供的鱼眼图像校正方法的流程图，请参照图2，该方法可以包括：

S201、对初始鱼眼图像进行二值化处理，得到二值化处理后的鱼眼图像的边缘；

S202、根据二值化处理后的鱼眼图像的边缘，对初始鱼眼图像进行拟合椭圆处理，得到椭圆鱼眼图像；

S203、对椭圆鱼眼图像进行圆形化处理，得到圆形鱼眼图像；

S204、根据各圆形鱼眼图像中各像素的坐标、像素值以及预设鱼眼镜头参数表，得到校正图像。

在S201中，在实际使用过程中，获取的初始鱼眼图像通常通过0-255中任意像素值表示，使得初始鱼眼图像为彩色图像，通过二值化处理后的鱼眼图像通过0和255该两个像素值表示，使得二值化处理后的鱼眼图像为黑白图像，通过黑白图像获取鱼眼图像的边缘，其中，鱼眼图像的边缘为近似椭圆状。

在S202中，图像处理装置根据鱼眼图像的边缘，对初始鱼眼图像进行椭圆拟合处理，得到椭圆鱼眼图像，其中，椭圆鱼眼图像的边缘为椭圆状，可选的，可以通过最小二乘法对初始鱼眼图像进行拟合椭圆处理。

在S203中，图像处理装置可以通过如下可行的实现方式对鱼眼图像进行圆形化处理，得到圆形鱼眼图像；具体的，获取椭圆鱼眼图像在水平方向上的半轴长a，获取椭圆鱼眼图像在竖直方向上的半轴长b，若a>b，则在水平方向上对椭圆鱼眼图像进行压缩a/b倍，若b>a，则在竖直方向上对椭圆鱼眼图像进行压缩b/a倍，通过上述压缩处理得到圆形鱼眼图像，使得圆形鱼眼图像在水平方向上包括的最多像素个数，等于鱼眼图像在竖直方向上包括的最多像素个数。

在S204中，在图像处理装置得到圆形鱼眼图像以后，需要根据圆形鱼眼图像中各像素的坐标、像素值以及预设鱼眼镜头参数表，得到校正图像；在具体实现过程中，通过确定校正图像中各待确定像素的像素值，进而得到校正图像；下面以确定校正图像中的一个待确定像素的像素值的过程为例，对确定待确定像素的像素值的过程进行详细说明。

图3为本发明提供的确定待确定像素的像素值方法的流程图；本实施例在图2所示实施例中的S201-S203的基础上，对S204的一种可行的实现方式进行详细说明，请参照图3，该方法可以包括：

S301、获取校正图像中待确定像素的像素坐标(a，b)，确定像素坐标对应的位置与校正图像中心的距离r；

S302、根据预设鱼眼镜头参数表，确定与r对应的参数θ_d，θ_d代表圆形鱼眼图像中鱼眼像素点与圆形鱼眼图像中心的距离；

S303、根据待确定像素的像素坐标(a，b)、r以及θ_d，获取圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的像素坐标；

S304、根据目标像素的像素坐标，确定目标像素的像素值；

S305、根据目标像素的像素值，通过插值法确定待确定像素的像素值。

在图3所示的实施例中，像素的像素坐标是指，图像中以像素为单位、相对于像素原点的坐标，其中，像素原点可以为图像中左上角像素所处的像素位置，也可以为图像中左下角像素所处的像素位置，也可以为图像中处于正中心的像素位置；在实际应用中，可以根据实际需要设置图像的像素原点，本发明对此不作具体限定。

示例性的，图像的像素原点为图像的左上角像素所处的像素位置，以像素为单位，假设一像素位于图像的第i行、第j列像素所属的位置，则像素的坐标为(i，j)。

在图3所示的实施例中，像素坐标对应的位置与校正图像中心的距离r为，像素坐标对应的位置与校正图像中心的实际物理距离；可选的，校正图像中心可以为图像的原点像素位置，也可以为图像的物理中心，即图像中处于正中心的像素位置，在实际应用中，可以根据实际需要设置校正图像中心。

示例性的，假设像素坐标为(a，b)，校正图像中心的像素坐标为(0,0)，像素的宽度为d，其中d为实际物理距离，则像素坐标对应的位置与校正图像中心的距离

下面对图3实施例所示的确定校正图像中待确定像素值方法进行详细说明。

图像处理装置获取校正图像中待确定像素的像素坐标(a，b)，并计算获取像素坐标(a，b)与校正图像中心的距离r，然后根据预设的鱼眼图像参数表，查询获取与r对应的θ_d，θ_d代表圆形鱼眼图像中鱼眼像素点与圆形鱼眼图像中心的距离。

在确定得到待确定像素的像素坐标(a，b)、r以及θ_d后，确定圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的坐标，可选的，根据下述公式二获取圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的像素横坐标u，并根据下述公式三获取圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的像素纵坐标v，其中，公式二和公式三中的d为校正图像中各像素的宽度。

公式二；

公式三；

在确定圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的坐标后，根据目标像素的像素值，通过插值法确定待确定像素的像素值，具体的，可以通过以下可行的方式实现：获取u的整数部分i以及小数部分s，v的整数部分j以及小数部分t；根据下述公式四确定待确定像素的像素值：

f(a,b)＝(1-s)*(1-t)*f(i,j)+(1-s)*t*f(i,j+1)+s*(1-t)*f(i+1,j)+s*t*f(i+1,j+1)

公式四；

其中，f(a,b)为待确定像素的像素值，f(i,j)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i，j)的像素的像素值，f(i,j+1)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i，j+1)的像素的像素值，f(i+1,j)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i+1，j)的像素的像素值，f(i+1,j+1)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i+1，j+1)的像素的像素值。

针对校正图像中每一个待确定像素，均执行上述S301-S305，以获取校正图像中每一个待确定像素的像素值，根据各每一个待确定像素的像素值，得到校正图像。

图4为本发明提供的在校正图像中确定目标显示图像方法的流程图；该方法的执行主体可以为图像处理装置，该图像处理装置可以通过软件和/或硬件实现，请参照图4，该方法可以包括：

S401、根据当前转向角度、车辆的最大转向角度、校正图像在水平方向以及目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数，确定目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置；

S402、根据起始像素在校正图像中的位置以及目标显示图像在水平方向上的预设显示像素个数，确定目标显示图像在水平方向上的终止像素点在校正图像中的位置；

S403、根据目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置，和目标显示图像在水平方向上的终止像素点在校正图像中的位置，在校正图像中确定当前转向角度对应的目标显示图像。

在S401中，可选的，可以根据下述公式一确定目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置X_start：

公式一；

其中，L为校正图像在水平方向上包括的像素个数，W为目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数，φ为当前转向角度，φ_max为车辆的最大转向角度。

可选的，校正图像在水平方向上包括的像素个数L可以为720，目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数W可以为480，在实际应用过程中，可以根据实际需要设定上述L和上述W的大小，本发明对此不作具体限定。

在S402中，具体的，可以通过下述公式五确定目标显示图像在水平方向上的终止像素点在校正图像中的位置X_end：

X_end＝X_start+W公式五；

在S403中，目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置X_start以及目标显示图像在水平方向上的终止像素点在校正图像中的位置X_end，目标显示图像为校正图像中像素从X_start-X_end的部分。

下面通过具体示例对图4所示的在校正图像中确定目标显示图像方法进行详细说明。

假设校正图像在水平方向上包括的像素个数L可以为720，目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数W可以为480，车辆的最大转向角度为90度。

当车辆向右转，且车辆的当前转向角度为45度时，则根据公式一确定目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置X_start为：根据公式五确定目标显示图像在水平方向上的终止像素点在校正图像中的位置X_end为：X_end＝180+480＝660。

由上可知，校正图像在水平方向上的像素从0-720，在车辆的当前转向角度为45度时，目标显示图像为校正图像中像素从180-660的部分。

当车辆向左转，且车辆的当前转向角度为负45(-45)度时，则根据公式一确定目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置X_start为：根据公式五确定目标显示图像在水平方向上的终止像素点在校正图像中的位置X_end为：X_end＝60+480＝540。

由上可知，校正图像在水平方向上的像素从0-720，在车辆的当前转向角度为负45度时，目标显示图像为校正图像中像素从60-540的部分。

图5为本发明提供的鱼眼图像处理装置结构示意图一，请参照图5，该鱼眼图像处理装置可以包括：

获取模块501，用于获取车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像，初始鱼眼图像为通过设置在车辆上的车载鱼眼镜头在当前时刻获取的；

校正模块502，用于对初始鱼眼图像进行图像校正，得到初始鱼眼图像的校正图像；

确定模块503，用于在校正图像中确定当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示目标显示图像，目标显示图像为校正图像的一部分。

图6为本发明提供的鱼眼图像处理装置结构示意图二，在图5所示实施例的基础上，请参照图6，确定模块503具体可以包括：

第一确定单元5031，用于根据当前转向角度、车辆的最大转向角度以及校正图像在水平方向和竖直方向上的像素个数，确定目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置；

第二确定单元5032，用于根据起始像素在校正图像中的位置以及目标显示图像在水平方向上的预设显示像素个数，确定目标显示图像在水平方向上的终止像素点在校正图像中的位置。

进一步的，第一确定单元5031具体还可以用于：根据下述公式一确定目标显示图像在水平方向上的起始像素在校正图像中的位置X_start：

公式一；

其中，L为校正图像在水平方向上包括的像素个数，W为目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数，φ为当前转向角度，φ_max为车辆的最大转向角度。

在具体应用过程中，校正模块502具体可以包括校正单元5021和获取单元5022；其中，

校正单元5021用于，对初始鱼眼图像进行二值化处理，得到二值化处理后的鱼眼图像的边缘；根据二值化处理后的鱼眼图像的边缘，对初始鱼眼图像进行拟合椭圆处理，得到椭圆鱼眼图像；对椭圆鱼眼图像进行圆形化处理，得到圆形鱼眼图像；

获取单元5022用于，根据各圆形鱼眼图像中各像素的坐标、像素值以及预设鱼眼镜头参数表，得到校正图像。

进一步的，获取单元5022具体可以用于：

获取校正图像中待确定像素的像素坐标(a，b)，确定像素坐标对应的位置与校正图像中心的距离r；

根据预设鱼眼镜头参数表，确定与r对应的参数θ_d，θ_d代表圆形鱼眼图像中鱼眼像素点与圆形鱼眼图像中心的距离；

根据待确定像素的像素坐标(a，b)、r以及θ_d，获取圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的像素坐标；

根据目标像素的像素坐标，确定目标像素的像素值；

根据目标像素的像素值，通过插值法确定待确定像素的像素值；

根据待确定像素的像素值，得到校正图像。

进一步的，获取单元具体还可以用于，根据下述公式二获取圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的像素横坐标u，并根据下述公式三获取圆形鱼眼图像中与待确定像素对应的目标像素的像素纵坐标v：

公式二；

公式三；

其中，d为校正图像中各像素的宽度。

进一步的，获取单元具体还可以用于，获取u的整数部分i以及小数部分s，v的整数部分j以及小数部分t；

根据下述公式四确定待确定像素的像素值：

f(a,b)＝(1-s)*(1-t)*f(i,j)+(1-s)*t*f(i,j+1)+s*(1-t)*f(i+1,j)+s*t*f(i+1,j+1)

公式四；

其中，f(a,b)为待确定像素的像素值，f(i,j)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i，j)的像素的像素值，f(i,j+1)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i，j+1)的像素的像素值，f(i+1,j)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i+1，j)的像素的像素值，f(i+1,j+1)为圆形鱼眼图像中像素坐标为(i+1，j+1)的像素的像素值。

本发明实施例提供的鱼眼图像处理装置，用以执行上述鱼眼图像处理方法实施例中的技术方案，其实现原理以及技术效果类似，此处不再进行赘述。

图7为本发明提供的车辆的结构示意图，请参照图7，该车辆包括车载鱼眼镜头701、显示屏702以及上述任一实施例所述的鱼眼图像处理装置703。

在实际应用过程中，鱼眼图像处理装置703可以安装在车辆的任意位置，用于获取车载鱼眼镜头701拍摄的初始鱼眼图像，并对初始鱼眼图像进行处理，然后根据车辆的当前转向角度确定目标显示图像，并通过显示屏702显示目标显示图像。

本发明实施例中的鱼眼图像处理装置可以参考上述实施例中鱼眼图像处理装置所涉及的相关实施例揭露的相关内容，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种鱼眼图像处理方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像，所述初始鱼眼图像为通过设置在所述车辆上的车载鱼眼镜头在当前时刻获取的；

对所述初始鱼眼图像进行图像校正，得到所述初始鱼眼图像的校正图像；

在所述校正图像中确定所述当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示所述目标显示图像，所述目标显示图像为所述校正图像的一部分；

所述在所述校正图像中确定所述当前转向角度对应的目标显示图像，包括：

根据所述当前转向角度、所述车辆的最大转向角度、所述校正图像在水平方向上包括的像素个数以及所述目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数，确定所述目标显示图像在水平方向上的起始像素在所述校正图像中的位置；

根据所述起始像素在所述校正图像中的位置以及所述目标显示图像在水平方向上的预设显示像素个数，确定所述目标显示图像在水平方向上的终止像素点在所述校正图像中的位置；

根据所述目标显示图像在水平方向上的起始像素在所述校正图像中的位置，和所述目标显示图像在水平方向上的终止像素点在所述校正图像中的位置，在所述校正图像中确定所述当前转向角度对应的目标显示图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转向角度、所述车辆的最大转向角度、所述校正图像在水平方向上包括的像素个数以及所述目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数，确定所述目标显示图像在水平方向上的起始像素在所述校正图像中的位置，包括：

根据下述公式一确定所述目标显示图像在水平方向上的起始像素在所述校正图像中的位置X_start：

其中，所述L为所述校正图像在水平方向上包括的像素个数，所述W为所述目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数，所述φ为当前转向角度，所述φ_max为所述车辆的最大转向角度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述初始鱼眼图像进行图像校正，得到所述初始鱼眼图像的校正图像，包括：

对所述初始鱼眼图像进行二值化处理，得到二值化处理后的鱼眼图像的边缘；

根据所述二值化处理后的鱼眼图像的边缘，对所述初始鱼眼图像进行拟合椭圆处理，得到椭圆鱼眼图像；

对所述椭圆鱼眼图像进行圆形化处理，得到圆形鱼眼图像；

根据所述圆形鱼眼图像中像素的坐标、像素值以及预设鱼眼镜头参数表，得到所述校正图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆形鱼眼图像中像素的坐标、像素值以及预设鱼眼镜头参数表，确定所述校正图像，包括：

获取所述校正图像中待确定像素的像素坐标(a，b)，确定所述像素坐标对应的位置与所述校正图像中心的距离r；

根据所述预设鱼眼镜头参数表，确定与所述r对应的参数θ_d，所述θ_d代表所述圆形鱼眼图像中鱼眼像素点与所述圆形鱼眼图像中心的距离；

根据所述待确定像素的像素坐标(a，b)、所述r以及所述θ_d，获取所述圆形鱼眼图像中与所述待确定像素对应的目标像素的像素坐标；

根据所述目标像素的像素坐标，确定所述目标像素的像素值；

根据所述目标像素的像素值，通过插值法确定所述待确定像素的像素值；

根据所述待确定像素的像素值，得到所述校正图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待确定像素的像素坐标(a，b)、所述r以及所述θ_d，获取所述圆形鱼眼图像中与所述待确定像素对应的目标像素的像素坐标，包括：

根据下述公式二获取所述圆形鱼眼图像中与所述待确定像素对应的目标像素的像素横坐标u，并根据下述公式三获取所述圆形鱼眼图像中与所述待确定像素对应的目标像素的像素纵坐标v：

其中，所述d为所述校正图像中各像素的宽度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标像素的像素值，通过插值法确定所述待确定像素的像素值，包括：

获取所述u的整数部分i以及小数部分s，所述v的整数部分j以及小数部分t；

根据下述公式四确定所述待确定像素的像素值：

f(a,b)＝(1-s)*(1-t)*f(i,j)+(1-s)*t*f(i,j+1)+s*(1-t)*f(i+1,j)+s*t*f(i+1,j+1)

公式四；

其中，f(a,b)为所述待确定像素的像素值，所述f(i,j)为所述圆形鱼眼图像中像素坐标为(i，j)的像素的像素值，f(i,j+1)为所述圆形鱼眼图像中像素坐标为(i，j+1)的像素的像素值，f(i+1,j)为所述圆形鱼眼图像中像素坐标为(i+1，j)的像素的像素值，f(i+1,j+1)为所述圆形鱼眼图像中像素坐标为(i+1，j+1)的像素的像素值。

7.一种鱼眼图像处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前转向角度和初始鱼眼图像，所述初始鱼眼图像为通过设置在所述车辆上的车载鱼眼镜头在当前时刻获取的；

校正模块，用于对所述初始鱼眼图像进行图像校正，得到所述初始鱼眼图像的校正图像；

确定模块，用于在所述校正图像中确定所述当前转向角度对应的目标显示图像，并向用户显示所述目标显示图像，所述目标显示图像为所述校正图像的一部分；

所述确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述当前转向角度、所述车辆的最大转向角度以及所述校正图像在水平方向上包括的像素个数以及所述目标显示图像在水平方向上预设显示的像素个数，确定所述目标显示图像在水平方向上的起始像素在所述校正图像中的位置；

第二确定单元，用于根据所述起始像素在所述校正图像中的位置以及所述目标显示图像在水平方向上的预设显示像素个数，确定所述目标显示图像在水平方向上的终止像素点在所述校正图像中的位置。

8.一种车辆，其特征在于，包括车载鱼眼镜头、显示屏以及如权利要求7所述的鱼眼图像处理装置。