CN105319558B - 一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置 - Google Patents

一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置 Download PDF

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本发明一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置，所述装置包括：探测器，用于将光功率变化的激光回波信号转换并输出光功率幅度变化的电信号；可变增益放大器与探测器连接，用于输出高频电信号；混频解调单元与可变增益放大器连接，用于输出中频信号；第一滤波器与混频解调单元连接，用于提取低频信号；第二滤波器与混频解调单元连接，用于提取瞬时光功率变化信息；驱动控制单元与第一滤波器连接，用于输出激光光功率漂移电压量；增益控制单元与第二滤波器连接，用于对接收光功率的自动增益控制；激光驱动电路与驱动控制单元连接，输出增加或减少的调制激光发射功率反馈信号；激光器与激光驱动电路连接，用于发射自动增益控制的调制激光信号。

Description

一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置
技术领域
本发明属于自动控制技术领域，涉及对激光测距仪光电转换后的电信号功率的控制装置，具体地涉及一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置。
背景技术
激光测距仪通过测量激光往返时间来测定目标相对距离，在近程(几十米)测量中，其单次测量精度已经达到毫米级。作为一种可以快速获取目标精确距离信息的有效手段，高精度激光测距在诸如工业现场非接触测量、激光三维扫描、航天器交会对接等领域都获得了广泛应用。激光测距仪一般用于测量非合作目标。在近程测距应用中，由于目标距离、反射特性等在大动态范围内变动，激光回波功率会发生剧烈变化。而为了保证高精度的距离测量，回波探测放大系统必须严格工作在线性区避免探测到的回波饱和失真，同时，其输出的信号幅度需要稳定在一定范围内以减小时刻鉴别带来的距离行走误差。
现有激光测距技术按调制信号不同，分为脉冲式激光测距和相位式激光测距。脉冲式激光测距仪采用脉冲波调制，测量距离可达上千米，但精度只有毫米级；相位式激光测距仪采用连续波调制，测量距离在百米以内，精度在亚毫米级甚至更高。
在上述回波功率大幅度变化的情况下，实现高精度测距需要在回波接收系统中引入增益控制技术。激光测距仪回波接收系统的增益由光增益和电增益两部分组成。相对于光增益，电增益的调整一般通过改变电路放大倍数实现，具有调整速度快、易集成等优点，便于进行自动增益控制。
现有技术方案测距仪是将探测器接收到的信号，经过光电转换后的电信号直接反馈激光器控制端，或者将该电信号通过一个二极管取其幅度，再反馈到激光器控制端。采用这些方案的测距仪幅相误差较大，而且需要较长的开机稳定时间，使得开机速度慢。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为解决现有测距仪存在幅相误差大，而且需要较长的开机稳定时间太长，使得开机速度慢的技术问题，为此，本发明目的是降低激光测距系统幅相误差和缩短开机稳定时间，为此提供一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置。
(二)技术方案
为达成所述目的，本发明提供一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置，所述装置包括：探测器、可变增益放大器、混频解调单元、第一滤波器、第二滤波器、驱动控制单元、增益控制单元、激光驱动电路和激光器，其中：
探测器，用于接收经目标物反射激光回波信号，将光功率变化的激光回波信号转换并输出光功率幅度变化的电信号；
可变增益放大器的输入端与探测器的输出端连接，对光功率幅度变化的电信号进行放大，控制可变增益放大器输出光功率幅度增益变化的高频电信号；
混频解调单元的输入端与可变增益放大器的输出端连接，用于将可变增益放大器输出的高频电信号与混频解调单元的本地振荡电路产生的信号混频滤波，并输出中频信号；
第一滤波器的输入端与混频解调单元的输出端连接，用于提取中频信号中含有的激光光功率漂移的低频信号；
第二滤波器的输入端与混频解调单元的输出端连接，用于提取中频信号中含有的瞬时光功率变化信息；
驱动控制单元的输入端与第一滤波器输出端连接，将低频信号中的激光光功率漂移量生成并输出激光光功率漂移电压量；
增益控制单元的输入端与第二滤波器输出端连接，对瞬时光功率变化量进行量化，将量化的光功率变化量反馈给可变增益放大器，实现接收光功率的自动增益控制；
激光驱动电路的电流控制端与驱动控制单元的输出端连接，将激光光功率漂移电压量反馈给激光器驱动电路并生成调制电流，控制并输出激光驱动电路增加或减少的调制激光发射功率反馈信号；
激光器的输入端与激光驱动电路输出端连接，利用调制激光发射功率反馈信号，对激光器功率漂移的自动补偿，驱动激光器发射具有稳定激光发射功率和接收信号幅值的自动增益控制的调制激光信号。
(三)有益效果
为快速稳定激光发射信号的功率，减小接收光功率变化对测距精度的影响，本发明通过从电学角度设计，对相位式激光测距仪出射激光功率和光电转换后的电信号幅度进行自动增益控制，提出在相位式激光测距系统中，接收光经光电转后对光电转换信号的双闭环双负反馈自动增益控制装置，即通过激光器驱动电路控制出射激光的平均功率和接收电路增益的检测，通过可变增益放大器控制光电转换后信号的瞬时功率，降低了激光测距系统幅相误差和缩短开机稳定时间，提高了开机速度，实现高精度激光测距仪的自动增益控制。
附图说明
图1是本发明相位式测距系统的光能量稳定控制装置结构示意图；
图2是本发明激光器TOLD9442M输出功率与调制电流的关系。
图3是本发明的具体实施例。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
相位式激光测量通过鉴别激光传播引起的相位差测量目标距离，精度可达毫米级甚至更高。影响相位式激光测量的主要误差主要包括偶然误差和幅相误差。其中偶然误差主要由信号噪声产生，通过提高待测信号信噪比可以有效抑制偶然误差。幅相误差是由于信号强弱不同而引起的测距偏差。在100米内测量时，可将目标视为扩展目标，此时相位式激光测距系统的作用距离d与接收功率Pd的关系为：
式中Pd为接收功率，m为半导体激光器的调制深度，TA大气传输系数，ρ目标半球反射率，D接收孔径，ηd接收光学效率，ηt发射光学效率，Ps为激光发射功率。其中激光发射功率Ps、半导体激光器的调制深度m、发射光学效率ηt、接收光学效率ηd、接收孔径D视为定值，大气传输系数TA对接收功率Pd的影响较小，而当目标半球反射率ρ和相位式激光测距系统的作用距离d变化时，接收功率Pd具有较大的动态范围。比如目标半球反射率ρ不变而距离从1米增加到100米时，接收功率Pd衰减40dB。所以激光测量接收到的信号动态范围较大，由此引起的误差可达厘米级甚至更大，高精度测量时相位式激光测距系统常常控制接收功率Pd的动态范围，以降低幅相误差。
激光测距回波接收系统的增益包括光增益和电增益，传统降低幅相误差的方案是从光增益入手，通过调节光增益来控制信号功率。随着电子技术的快速发展，通过控制放大器的放大倍数调整电增益的方案成为可能。而且电学角度的自动增益控制相对于光学控制，具有反应速度快，精度高的特点，非常适合高速测量。电子学自动增益控制模块逐渐集成化、智能化，使对电增益的控制更加简单可行。
半导体激光器的输出功率易受温度等影响，图2显示了温度对一半导体激光器的影响，图中所示为输出功率与调制电流的关系，表明温度对调制电流有较大影响，当温度升高时，达到相同的输出光功率需要更大的调制电流。温度变化会引起激光器发射光功率的漂移，增加系统稳定时间的同时导致探测器输出的相位延迟量变化，在探测器处产生幅相误差；除半导体激光器外，其它器件如晶振等的幅度特性也会随着时间和温度变化，导致激光器输出功率发生漂移变化。此外，由于相位式激光测距系统接收目标物反射的激光回波，接收光功率的大小与目标物反射系数成正比，而接收光功率的变化经过电路转换后也反映为电信号相位延迟量的变化，在信号处理电路处产生幅相误差。
如图1示出本发明设计一套位式激光测距系统的光能量稳定控制装置，是可同时稳定激光发射功率和接收信号幅度的自动增益控制装置，包括：探测器1、可变增益放大器2、混频解调单元3、第一滤波器4、第二滤波器5、驱动控制单元6、增益控制单元7、激光驱动电路8和激光器9；该装置通过提取相位式激光测距系统接收信号中不同的频率成分，反映激光器9发射功率的漂移变化和接收光功率瞬时变化，搭建两个负反馈控制环路实现激光发射功率和接收信号幅值的自动稳定控制，在减少相位式激光测距系统稳定时间的同时降低由幅相误差引入的测距误差。激光器9发射激光，到达目标物后反射激光回波，由探测器1接收回波信号并完成光电转换形成电信号。接收电信号经过处理后反馈到激光驱动电路8和可变增益放大器2的输入端，实现对激光器9的输出光功率和接收信号幅度实施精确控制。
本发明中由可变增益放大器2、混频解调单元3、第一滤波器4、驱动控制单元6、激光驱动电路8构成激光发射功率控制环路。当探测器1输出信号经混频解调单元3调制后，第一滤波器4提取的频率分量增大时，驱动控制单元6的输出电流减小，控制激光驱动电路8降低激光发射功率；第一滤波器4提取的频率分量减小时，驱动控制单元6的输出电流增大，控制激光驱动电路8增加激光发射功率。
本发明中由可变增益放大器2、混频解调单元3、第二滤波器5、增益控制单元7构成接收信号增益控制环路。探测器1的输出信号控制可变增益放大器2的放大倍数，当第二滤波器5提取的频率分量减小时，增益控制单元7的输出电压降低，控制可变增益放大器2提高增益；第二滤波器5提取的频率分量增大时，增益控制单元7的输出电压上升，控制可变增益放大器2降低增益。
激光器9，用于发射经调制的激光信号，激光信号照射在目标物上，目标物反射激光回波信号；
探测器1，用于接收经目标物反射激光回波信号，将光功率变化的激光回波信号转换并输出光功率幅度变化的电信号，所述光功率幅度变化的电信号含有一相位延迟量，所述光功率幅度变化的电信号相位延迟量包含目标物的距离信息；
可变增益放大器2的输入端与探测器1的输出端连接，对光功率幅度变化的电信号进行放大，控制可变增益放大器2输出光功率幅度增益变化的高频电信号；
混频解调单元3的输入端与可变增益放大器2的输出端连接，用于将可变增益放大器2输出的高频电信号与混频解调单元3的本地振荡电路产生的信号混频滤波，并输出中频信号，中频信号的频率为f0；
第一滤波器4的输入端与混频解调单元3的输出端连接，用于提取中频信号f0中含有的激光光功率漂移的低频信号；
第二滤波器5的输入端与混频解调单元3的输出端连接，用于提取中频信号中含有的瞬时光功率变化信息，所述瞬时光功率变化信息的频率小于中频信号频率f0并大于低频信号；
驱动控制单元6的输入端与第一滤波器4输出端连接，将低频信号中的激光光功率漂移量生成并输出激光光功率漂移电压量；当低频信号偏离设定的工作电压阈值时，由低频信号偏离值与工作电压阈值的差值，得到激光光功率漂移电压量。所述工作电压为激光器的工作电压，所述工作电压阈值对于TOLD9442M半导体激光器为2.2V。
增益控制单元7的输入端与第二滤波器5输出端连接，对瞬时光功率变化量进行量化，将量化的光功率变化量反馈给可变增益放大器2，实现接收光功率的自动增益控制。当瞬时光功率增大时，第二滤波器5输出电压升高，经增益控制单元7提取该输出电压的瞬时幅值。
激光驱动电路8的电流控制端与驱动控制单元6的输出端连接，将激光光功率漂移电压量反馈给激光器驱动电路8并生成调制电流，控制并输出激光驱动电路8增加或减少的调制激光发射功率反馈信号；
激光器9的输入端与激光驱动电路8输出端连接，利用调制激光发射功率反馈信号，对激光器9功率漂移的自动补偿，驱动激光器9发射具有稳定激光发射功率和接收信号幅值的自动增益控制的调制激光信号。
如图3是本发明的具体实施例，其中包括：探测器1、可变增益放大器2、混频解调单元3、第一滤波器4、第二滤波器5、驱动控制单元6、增益控制单元7、激光驱动电路8和激光器9，其中：
探测器1可采用用光电转换器件，包括并不局限于APD探测器；APD探测器的输入端接收激光器9发射的经目标物反射的激光回波信号，其输出端，用于输出光电转换信号Sr；
可变增益放大器2可采用具有反向增益模式的VGC芯片，VGC芯片含有一增益控制端GAIN，用于接收增益控制单元反馈信号Sf；一信号输入端IN，用于接收光电转换信号Sr；一增益方向控制端MODE与接地端GND连接；一信号输出端OUT，用于输出放大后的光电信号信号；
混频解调单元3可采用混频滤波电路，且含有一本地振荡电路和滤波电路；混频滤波电路输出为混频包络信号。
第一滤波器4为低通滤波器，可将低通滤波器截止频率设为100Hz；低通滤波器输入端接收混频包络信号，输出端输出为低频信号S1。
第二滤波器5为带通滤波器，可将带通滤波器的通频带设置为0.01f0～f0，f0为中频信号频率；带通滤波器输入端接收混频包络信号，输出为信号S2。
驱动控制单元6可采用电压电流转换电路，低频信号S1从负端-输入，正端+连接反馈信号，输出端输出电流控制信号Sc。
增益控制单元7可采用带固定阈值的比较器，正输入端+接收信号S2；负输入端-连接固定电平端Vref，输出端输出增益控制信号Sf关系。
激光驱动电路8可采用正弦驱动电路，正弦驱动电路包括一个驱动叠加单元和三极管，其中一个驱动叠加单元含有的负输入端-接收驱动控制单元6输出的电流控制信号Sc和正弦信号，正输入端+与接地端GND连接，驱动叠加单元的输出端输出驱动电压信号；三极管含有基极、集电极和发射极，驱动叠加单元的输出端与三极管基极连接，用于接收驱动电压信号，集电极连接电源电压VCC，发射极输出驱动电流信号Se，同时发射极通过电阻与接地端GND连接。
激光器9为半导体激光器，具体可采用型号为TOLD9442M的半导体激光器；半导体激光器接驱动电流信号Se，向目标发射激光。
探测器1将接收的光信号转换成电信号，经可变增益放大器2和混频解调处理3后获得频率为f0的中频信号，通过两个参数不同的滤波器提取中频信号中的不同信息，其中，第一滤波器4为低通滤波器，截止频率为100Hz；第二滤波器5为带通滤波器，通频带为0.01f0～f0。第一滤波器4提取的低频分量包含激光器9的功率的漂移变化信息，这种漂移是由温度等外界因素改变而引起的，通过驱动控制单元6将漂移变化量反馈回激光器驱动电路8，改变激光器9的驱动电流，可降低激光器9因外界因素引入的输出光功率变化，减少相位式激光测距系统的稳定时间。第二滤波器5提取的信号分量包含探测器1接收瞬时光功率的变化信息，这种变化是由目标物反射系数、探测距离等因素改变而引起的，增益控制电路7将该变化反馈回可变增益放大器2，当接收光功率增加时，可变增益放大器2的增益减小，降低接收信号幅值；当接收光功率降低时，可变增益放大器2的增益增加，提高接收信号幅值，从而稳定相位式激光测距系统中的接收信号幅度，减小幅相误差。
本实施例所采用VGC芯片运行在反向增益模式(MODE引脚为低电平)时，其增益以线性规律递减，动态范围30dB。
以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内。

Claims (10)

1.一种相位式激光测距系统的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述装置包括：探测器、可变增益放大器、混频解调单元、第一滤波器、第二滤波器、驱动控制单元、增益控制单元、激光驱动电路和激光器，其中：
探测器，用于接收经目标物反射激光回波信号，将光功率变化的激光回波信号转换并输出光功率幅度变化的电信号；
可变增益放大器的输入端与探测器的输出端连接，对光功率幅度变化的电信号进行放大，控制可变增益放大器输出光功率幅度增益变化的高频电信号；
混频解调单元的输入端与可变增益放大器的输出端连接，用于将可变增益放大器输出的高频电信号与混频解调单元的本地振荡电路产生的信号混频滤波，并输出中频信号；
第一滤波器的输入端与混频解调单元的输出端连接，用于提取中频信号中含有的激光光功率漂移的低频信号；
第二滤波器的输入端与混频解调单元的输出端连接，用于提取中频信号中含有的瞬时光功率变化信息；
驱动控制单元的输入端与第一滤波器输出端连接，将低频信号中的激光光功率漂移量生成并输出激光光功率漂移电压量；
增益控制单元的输入端与第二滤波器输出端连接，对瞬时光功率变化量进行量化，将量化的光功率变化量反馈给可变增益放大器，实现接收光功率的自动增益控制；
激光驱动电路的电流控制端与驱动控制单元的输出端连接，将激光光功率漂移电压量反馈给激光器驱动电路并生成调制电流，控制并输出激光驱动电路增加或减少的调制激光发射功率反馈信号；
激光器的输入端与激光驱动电路输出端连接，利用调制激光发射功率反馈信号，对激光器功率漂移的自动补偿，驱动激光器发射具有稳定激光发射功率和接收信号幅值的自动增益控制的调制激光信号。
2.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述光功率幅度变化的电信号含有一相位延迟量，所述相位延迟量包含目标物的距离信息。
3.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述瞬时光功率变化信息的频率小于中频信号频率并大于低频信号。
4.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述激光光功率漂移电压量是当低频信号偏离设定的工作电压阈值时，由低频信号偏离值与工作电压阈值的差值，得到激光光功率漂移电压量。
5.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述增益控制单元是当瞬时光功率增大时，第二滤波器输出电压升高，提取该输出电压的瞬时幅值；所述第二滤波器为带通滤波器。
6.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述探测器采用光电转换器件。
7.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述可变增益放大器采用具有反向增益模式的VGC芯片。
8.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述第一滤波器为低通滤波器。
9.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述驱动控制单元采用电压电流转换电路；增益控制单元采用带固定阈值的比较器。
10.如权利要求1所述的光能量稳定控制装置，其特征在于，所述激光驱动电路采用正弦驱动电路；所述激光器为半导体激光器。
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