CN105313707A - 一种驱动方法,从动方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明给出一种驱动方法，从动方法及装置，用于克服现有技术在为内燃机驱动车辆增加电力驱动、内燃机驱动车辆在增加电力驱动中空调的提供、为电力驱动车辆附加增程驱动方面存在的缺点中的至少一种。所述供电方法包括：（一）设置驱动着力接口单元，设置驱动侧行驶通信接口，设置行驶驱动轮单元，设置行驶驱动电机单元，设置行驶驱动电机控制单元，设置驱动装置承载的受电装置，设置驱动装置承载的第一通信单元；（二）所述受电装置在第一通信单元的辅助下，实施接入供电网的操作；在完成供电网接入后，受电装置从所述供电网获取电能。本发明给出的方法和装置，可以实现内燃机驱动车辆的后置电力驱动，可以实现电力驱动的车辆的后置增程电力驱动，可用于对现有车辆进行后置电力驱动改造，具有实用性。
Description
技术领域
本发明涉及交通领域，尤其涉及一种驱动方法，从动方法及装置。
背景技术
在道路上行驶的内燃机驱动的车辆往电力驱动方式演进，需要解决两个问题，一个是解决电力驱动车辆的可持续行驶问题，一个是解决现有的内燃机驱动车辆使用电力驱动行驶的问题。
解决电力驱动车辆的可持续行驶问题，目前的技术途径包括：增加电力储存装置的储电量；为行驶中的电动车实施伴随供电；为特定服务类型的电动车实施快速充电，如在电动公交车进站停车中完成充电。
解决现有的内燃机驱动车辆使用电力驱动行驶问题，目前的技术途径包括：将内燃机更换为电机。将内燃机更换为电机的方案，带来两个新的问题：与电力驱动车辆面临的问题相同——可持续行驶问题；在不能提供随路供电服务的地理区域内电力驱动车的可持续行驶问题。
下面首先介绍现有的用于解决电动车可持续行驶问题的随路供电技术。
为了解决在公路/道路上行驶的电动汽车存在的车载供电方式续航距离不足的问题，在专利申请领域，已经出现了一些为在公路/道路上行驶的电动汽车实施伴随供电的技术方案，在已经公开的专利申请中，为在公路/道路上行驶的电动汽车实施伴随供电的技术包括两种基本方案：接触式伴随供电和非接触式伴随供电。
接触式公路/道路行驶电动汽车伴随供电技术包括路面供电、路面上方架空供电以及路侧供电三种方式。
路面供电是指在路面铺设电缆或者导电凹槽为公路/道路行驶电动汽车供电，具体的技术实例为：
申请号为201110145867.2，申请日2011.06.01；发明名称为：“电动汽车在行驶过程中由地面取电的用电及充电方法”，给出的方法是：在地面上沿车辆行驶方向开设沟槽，在沟槽内铺设裸电缆构建，在出口前和出口处的沟槽一侧分贝装有取电结束信号和充电计费扫描装置；设有充电设施的电动汽车；驶至入口，充电设施寻找内装有裸电缆的沟槽；当充电设施对准沟槽时，地面取电装置自动放下，伸入沟槽内与裸电缆帖合；当电动汽车接收到地面取电结束信号后，地面取电装置收回，结束充电转为人工驾驶；充电信息记录至充电计费扫描装置中。本申请公开了：地面铺设导电电缆；车载取电装置，探测沟槽，沟槽探测器是激光探测器，或者雷达探测器，或者视频探测器；车载计费单元；取电结束信号模块是红外发射装置；充电时进入自动驾驶，转向控制，调整汽车的行驶方向使得取电装置与沟槽保持一致。
申请号200510028223.X；申请日2005.07.28；发明名称为“动力道路电动汽车”的专利申请公开了：在路面铺设凹形供电轨道；车载装置有受电轮机构，自动驾驶系统，控制轿车在轨道上自动驾驶。
路面上方架空供电是指在路面上方架设电缆为公路/道路行驶电动汽车供电，与现有的接触网供电技术类似，具体的技术实例为：
申请号201120050742.7，申请日期2011.02.21，实用新型名称“随机充电汽车”，公开了一种随机充电汽车，由电动汽车，可伸缩接电棒和电网组成，主干道的上空装设电网，可伸缩接电棒在电动汽车上，可伸缩接电棒伸展可接触电网，通过可伸缩接电棒与电网的接触，电动汽车在行驶的同时进行充电。
路侧供电是指在路侧或车道侧面架设电缆为公路/道路行驶电动汽车供电，具体的技术实例为：
申请号为96100886.5，申请日为1996年2月2日，申请名称为“一种无轨电车供电系统”，公开了一种为道路行驶的车辆的供电方法：在道路的一侧设置电气墙，电气墙上部设有凹槽，凹槽中设置有带点导轨；道路的另一侧设置有隔离带；在电动汽车上设置机械取电臂，机械取电臂的顶端设置有取电头；取电头上设置有观点定位传感器，用于引导取电头搭上带电导轨。电动汽车使用车内蓄电池组运行到本发明的公路系统中，机械取电臂伸出，在取电头光电传感器的引导下，驾驶员或车内计算机控制各伺服系统将取电头搭到带点导轨上；取电头从带点导轨上获取电动力，并为车内的蓄电池组充电；下线时，机械取电臂将取电头从取电导轨上取下来回收，电动汽车依靠车内蓄电池继续行驶。
非接触式公路/道路行驶电动汽车伴随供电技术，又称之为无线供电技术，是在路面上/路面内铺设电磁耦合装置，包括在路面布设电磁耦合装置和在路侧布置电磁耦合装置两种实现方式，通过电磁耦合向车辆输送电能。现有技术如下：
申请号201010572893.9，申请日期2010.12.05，申请名称为“电动汽车高速公路磁铁充电系统”，该申请公开了：高速公路上埋设多个磁铁，汽车底部设置有对应的电磁线圈，电磁线圈与汽车电瓶相连。
申请号201010572892.4，申请日2010.12.05，发明名称“高速公路电动汽车无线自动充电系统”。本发明涉及一种高速公路电动汽车无线自动充电系统，使汽车在行驶中就可以充电，使电动汽车的行驶能力接近现有的汽车。本发明包括高速公路和电动汽车，高速公路路面一侧的护栏上设置有红外线接收器和充电装置一，电动汽车上设置有汽车红外线发射器和可调整汽车充电装置，可调整汽车充电装置与汽车电瓶连接。
申请号201110033843，申请日2011.01.31，发明名称“移动电磁充电站磁充导磁轨”，该申请给出的系统包括：由磁充绕组，磁充导磁体，导磁轨等组成，磁充绕组相似于变压器的一次绕组，磁充绕组安装在磁充导磁体上连接导磁轨，由于导磁轨较长，被导入带有电磁并多相运行，这样就会较长时间作用于充电导磁体，充电线圈产生二次电流被送到充电装置中式电磁充电的电动汽车可以做到边行驶边充电。
申请号201210279907.7，申请日2012.08.08，发明名称为“移动路车交互式电动汽车无线充电系统”。本发明包括一电能发射端和一电能接收端；所述电能发射端包括电能源，电能存储模块，发射控制器和第一电磁系统；所述数字处理核心模块包括通信模块、压力采集模块和计算模块；所述第一电磁系统包括第一谐振电容和初级线圈；所述电能接收端包括第二电磁系统、接收端控制器和负载；所述第二电磁系统包括第二谐振电容和次级线圈。
综合上述随路供电技术，结合内燃机驱动车辆向电动车演进的特有问题，将现有技术存在的缺点归纳如下：
随路供电网技术是道路上行驶的电动车可持续行驶的一个待完善的技术方案，目前的随路供电技术，无论是接触式随路供电技术还是非接触式随路供电技术，在车辆接入供电网的方法上存在的缺点包括：
在受电器接入供电网的过程中缺少供电侧的配合，缺少供电侧与受电侧间的协调信息传输，导致受电侧接入供电网的可靠性不高，供电接触稳定性不高，而且不能实现供电侧辅助的车辆行驶控制；
现有配置驱动电机和内燃机驱动的发电机的双动力车的缺点包括：
在布设了随路供电网的道路区段或者地域内，无需使用内燃机驱动的发电机供电，在这种情况下，内燃机及其驱动的发电机作为多余的负载要消耗额外的电功率；
现有通过将内燃机更换为电动机来建造电力驱动汽车的方法的缺点包括：
在随路供电网发展的早期，只能在部分路段区间或者在部分地域内布设较为完善的随路供电网，在缺少随路供电网的道路区段或者地域内，还需使用内燃机驱动车辆行驶，被拆除了内燃发动机改造来的电动车辆就不能在缺少随路供电网的道路区段或者地域内可持续行驶。
现有技术在车辆行驶控制和道路交通监管方面存在的缺点包括：
基于道路识别实现行驶自主控制的方法存在的缺点是可靠性低且受天气影响大；基于卫星导航或者陆地导航系统的行驶控制方法存在的缺点是定位精度差，只能用于行驶道路的选择引导，不能用于自动驾驶控制：本发明提供的实施例给出的克服方法为，在路面和/或路侧布设的感知和通信单元，这些感知和通信单元作为独立的行驶引导系统或者作为随路供电网的构成部分，这些感知和通信单元对道路上行驶的车辆进行定位，并向车辆发送行驶控制命令，检测和/或控制车辆的行驶。
发明内容
本发明给出一种驱动方法、一种从动方法、一种驱动装置以及一种从动装置，目的在于克服现有技术在为内燃机驱动车辆附加电力驱动、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的空调提供、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的行驶控制、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的道路交通监管、电力驱动车辆的附加增程供电、附加增程供电的电力驱动车辆的行驶控制、附加增程供电的电力驱动车辆的道路交通监管方面存在的缺点中的至少一种。
为了达到上述目的，本发明从驱动方法、从动方法、驱动装置以及从动装置四个方面给出了解决相应问题的技术方案。
本发明给出一种驱动方法，包括：
设置驱动着力接口单元；
设置驱动侧行驶通信接口；
设置行驶驱动轮单元；
设置行驶驱动电机单元；
设置行驶驱动电机控制单元；
设置驱动装置承载的受电装置；
设置驱动装置承载的第一通信单元；
所述行驶驱动电机控制单元，用于控制行驶驱动轮驱动电机的工作模式，该行驶驱动电机控制单元获取来自驱动侧行驶通信接口的驱动控制命令，根据驱动控制命令指示的方式对行驶驱动轮驱动电机进行控制；
所述受电装置在第一通信单元的辅助下，实施接入供电网的操作；
在完成供电网接入后，受电装置从所述供电网获取电能；
其中，所述供电网包括随路供电网或停车充电网；
所述驱动装置承载的第一通信单元可用于与供电网或道路交通监管网间的无线电通信。
本发明还给出一种从动方法，包括：
设置从动受力接口单元；
设置从动侧行驶通信接口单元；
设置从动装置行驶动力控制单元；
从动侧按照如下至少一种方式进行动力配送：
动力配送方式一，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式二，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的内燃发动机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式三，从动侧的内燃发动机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式四，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式五，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式六，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
动力配送方式七，从动侧的行驶驱动电机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
从动侧通过所述从动侧行驶通信接口单元向驱动侧行驶通信接口发送驱动控制命令，所述驱动命令指示驱动侧的驱动方式。
本发明还给出一种驱动装置，包括：
驱动侧行驶通信接口单元，行驶驱动电机控制单元，行驶驱动电机单元，行驶驱动轮单元，受电装置，驱动装置承载的第一通信单元，驱动着力接口单元；其中，
所述驱动侧行驶通信接口单元，用于从从动侧接收行驶控制信息或者向从动侧发送行驶控制信息，包括：
以有线或无线的方式从从动侧行驶通信接口单元接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧在路面或路侧布设的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；
所述行驶驱动电机控制单元，用于控制行驶驱动轮驱动电机的工作模式，该行驶驱动电机控制单元获取来自驱动侧行驶通信接口的驱动控制命令，根据驱动控制命令指示的方式对行驶驱动轮驱动电机进行控制，该行驶驱动电机控制单元包括功率控制器件；
所述行驶驱动电机单元，用于驱动所述行驶驱动轮的转动，包括：
与所述行驶驱动轮一体安装的轮毂电机；或，
与所述行驶驱动轮分立安装的直流或交流电机；
所述行驶驱动轮单元，用于驱动装置的行驶驱动，包括：至少两个可差速转动的车轮；
所述受电装置，用于从随路供电网或从充电站获取电能，包括：
受电器操作臂，受电器操作臂伺服单元，受电器；其中，
所述受电器包含受电模块，受电模块驱动模块，搭载动作部件，搭载驱动模块；
所述驱动装置承载的第一通信单元，用于驱动装置与随路供电网或道路交通监管网之间的通信，包括如下模块：
与布设在路面或路侧的随路供电网用和/或道路交通监管用无线电天线进行通信的无线电收/发模块；和/或
与移动通信接入点进行通信的无线电收/发模块；
所述驱动着力接口单元，用于向从动装置施加驱动力，包括如下至少一种着力组件：
至少一个以铰接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种。
本发明还给出一种从动装置，包括：
从动受力接口单元，从动侧行驶通信接口单元，从动装置行驶动力控制单元；其中，
所述从动受力接口单元，用作从动受力点，包括如下至少一种组件：
至少一个以铰接方式获取驱动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
所述从动侧行驶通信接口单元，用于与驱动侧行驶通信接口间的信号传输，从动侧通过所述从动侧行驶通信接口单元向驱动侧行驶通信接口发送驱动控制命令，所述驱动命令指示驱动侧的驱动方式，该从动侧行驶通信接口单元包括：
以有线或无线的方式向驱动侧行驶通信接口发送控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧布设在路面或路侧的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；
所述从动装置行驶动力控制单元，用于控制从动装置包含的动力装置的动力配送方式，该从动装置行驶动力控制单元可按照如下至少一种方式控制动力配送：
动力配送方式一，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式二，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的内燃发动机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式三，从动侧的内燃发动机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式四，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式五，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式六，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
动力配送方式七，从动侧的行驶驱动电机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力。
本发明的实施例给出的方法举例和装置举例，可以克服现有技术在为内燃机驱动车辆附加电力驱动、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的空调提供、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的行驶控制、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的道路交通监管、电力驱动车辆的附加增程供电、附加增程供电的电力驱动车辆的行驶控制、附加增程供电的电力驱动车辆的道路交通监管方面存在的缺点中的至少一种。使用本实施例给出的方法和装置，可以实现内燃机驱动车辆的后置电力驱动，可以在附加电力驱动的内燃机驱动车辆中利用内燃机驱动车辆承载的空调装置，可以实现电力驱动的车辆的后置增程电力驱动，可用于对现有车辆进行后置电力驱动改造，具有实用性。
附图说明
图1为本发明提供的实施例给出的一种驱动方法流程图；
图2为本发明提供的实施例给出的一种从动方法流程图；
图3为本发明提供的实施例给出的一种驱动装置组成示意图；
图4为本发明提供的实施例给出的一种驱动装置包含的受电装置组成示意图；
图5为本发明提供的实施例给出的从动装置的第一种组成示意图；
图6为本发明提供的实施例给出的从动装置的第二种组成示意图。
具体实施方式
本发明的实施例给出驱动方法举例、从动方法举例及装置举例，用于克服现有技术在为内燃机驱动车辆附加电力驱动、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的空调提供、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的行驶控制、附加电力驱动的内燃机驱动车辆的道路交通监管、电力驱动车辆的附加增程供电、附加增程供电的电力驱动车辆的行驶控制、附加增程供电的电力驱动车辆的道路交通监管方面存在的缺点中的至少一种。
现有随路供电网技术中，在受电器接入供电网的过程中缺少供电侧的配合，缺少供电侧与受电侧间的协调信息传输，导致受电侧接入供电网的可靠性不高，供电接触稳定性不高，而且不能实现供电侧辅助的车辆行驶控制。为克服这方面的缺点，本发明提供的实施例给出一种接入随路供电网或接入停车充电网的方法包括：在受电侧设置驱动车承载的第一通通信模块，通过该第一通信单元从馈电侧接收供电网系统消息和接入许可指示信息，在供电侧的引导下，受电侧的受电器完成对供电网的接入，从供电网受电。
现有技术在为内燃机驱动车辆附加电力驱动方面存在的缺点及本实施例采用的克服这些缺点的技术思路如下：
电力驱动续航距离短：本发明提供的实施例给出的克服方法为，采用随路供电方法可在行驶过程中获取电力；
为现有车辆附加电力驱动受车辆空间限制：本发明提供的实施例给出的克服方法为，采用后置驱动装置；
在不使用附加电力驱动的过程中，内燃机要为承载电力驱动装置消耗额外的功率：本发明提供的实施例给出的克服方法为，采用后置驱动装置，在不宜采用后置电力驱动的时间内，将后置驱动装置与内燃机驱动的车辆脱离；
使用附加电力驱动的过程中，采用电力驱动空调系统需要增加设备成本和体积重量：本发明提供的实施例给出的克服方法为，使用内燃机驱动的车辆的现有空调系统提供空调。
现有技术在为电力驱动车辆附加增程驱动方面存在的缺点及本实施例采用的克服这些缺点的技术思路如下：
增加车载储电装置的数量导致体积重量增加：本发明提供的实施例给出的克服方法为，采用随路供电方法可在行驶过程中获取电力；
设置车载发电机导致体积重量增加，在不需要使用车载发电机提供电力的行驶中，车载发电机作为负载要消耗额外的功率：本发明提供的实施例给出的克服方法为，采用后置驱动装置，车辆在不必要使用车载发电机提供电力的地理区域内使用时，将后置驱动装置与电力驱动的车辆脱离。
现有技术在车辆行驶控制和道路交通监管方面存在的缺点及本实施例采用的克服这些缺点的技术思路如下：
基于道路识别实现行驶自主控制的方法存在的缺点是可靠性低且受天气影响大；基于卫星导航或者陆地导航系统的行驶控制方法存在的缺点是定位精度差，只能用于行驶道路的选择引导，不能用于自动驾驶控制：本发明提供的实施例给出的克服方法为，在路面和/或路侧布设的感知和通信单元，这些感知和通信单元作为独立的行驶引导系统或者作为随路供电网的构成部分，这些感知和通信单元对道路上行驶的车辆进行定位，并向车辆发送行驶控制命令，检测和/或控制车辆的行驶；
本发明提供的实施例中，供电侧是指随路供电网或充电网一侧，或者说是构成供电网的功能模块、物理单元、逻辑单元、结构件等所在的一侧，供电侧包括以接触传导方式供电的供电网或以电磁耦合方式供电的供电网，以接触传导方式供电的供电网包括：布设在路面/路侧的馈电槽、馈电槽口、馈电导流条单元、受电器承载轨构成的馈电模块组件，进一步地包括与该馈电模块组件配合工作的各种电控制单元、通信单元、监测单元、测维护单元、防护单元以及各种模块、结构件等；受电侧是指受电器所在的一侧，或者说是指受电器、受电车辆、受电装置、受电侧通信单元、受电侧控制单元及测量单元等所在的一侧，受电侧包括：受电器、通过受电器获取电能的储电/用电装置；供电侧与受电侧之间存在馈电接口、无线行驶通信接口、无线控制接口及无线测量接口，其中馈电接口包括馈电导流条单元与受电器间的电力输送通道。
下面结合附图，对本发明提供的驱动方法举例、从动方法举例、驱动装置举例以及从动装置举例加以说明。
实施例一，驱动方法举例
参见图1所示，本发明提供的驱动方法实施例包括如下步骤：
步骤S110,
设置驱动着力接口单元；
设置驱动侧行驶通信接口；
设置行驶驱动轮单元；
设置行驶驱动电机单元；
设置行驶驱动电机控制单元；
设置驱动装置承载的受电装置；
设置驱动装置承载的第一通信单元；
步骤S120,
所述受电装置在第一通信单元的辅助下，实施接入供电网的操作；
在完成供电网接入后，所述受电装置从所述供电网获取电能；
其中，所述供电网包括随路供电网或停车充电网；
所述驱动装置承载的第一通信单元可用于与供电网或道路交通监管网间的无线电通信；
所述驱动电机控制单元，用于控制行驶驱动轮驱动电机的工作模式，该驱动电机控制单元获取来自驱动侧行驶通信接口的驱动控制命令，根据驱动控制命令指示的方式对行驶驱动轮驱动电机进行控制。
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述设置驱动着力接口单元，具体实现方法包括如下至少一种步骤：
设置至少一个以铰接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
设置至少一个以搭接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
设置至少一个以套接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个驱动装置包含的不同的所述着力组件之间的距离可以根据第一从动装置上的受力接口包含的不同受力部件/部位间的距离尺度进行调整。
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述设置驱动侧行驶通信接口，具体方法包括：
以有线或无线的方式从从动侧行驶通信接口单元接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧在路面或路侧布设的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种。
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述设置行驶驱动轮单元，具体方法包括：以独立悬挂的方式设置行驶驱动轮；
优选地，为每个所述行驶驱动轮独立地配置一个或者多个驱动电机；
更优选地，为所述行驶驱动轮配置可转向机构；
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述设置行驶驱动电机单元，具体方法包括如下至少一种：
为行驶驱动轮设置轮毂电机；以及
为行驶驱动轮设置独立的分立驱动电机，该分立驱动电机通过万向节向行驶驱动轮输送动力。
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述设置行驶驱动电机控制单元，具体方法包括如下任一种：
为每个行驶驱动轮所对应的一个或者多个驱动电机的控制设置一个行驶驱动电机控制单元；
为不同的行驶驱动轮所对应的两个或者两个以上的驱动电机的控制设置一个共用的驱动模块。
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述设置受电装置，具体包括如下步骤：
设置受电器操作臂伺服单元，该受电器操作臂伺服单元对受电器操作臂的操作方法包括如下至少一种步骤：
调整受电器操作臂的伸展角度或者伸展方向；
调整受电器操作臂的伸展长度；
调整受电器操作臂的肩部位置；以及
将受电器操作臂从承载仓推出或者将受电器操作臂收回到承载仓；
其中，所述受电器操作臂包含肩端和腕端；在受电器操作臂的腕端设置受电器；
优选地，在所述受电器上设置搭载动作部件和搭载驱动模块；
更优选地，在所述受电器操作臂的腕端或受电器上设置可在搭载状态下使用的第二通信模块；和/或，设置受电器定位模块；
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述设置受电装置，包括确定受电器操作臂的承载位置，或确定为该受电器操作臂提供承载的支撑节点和/或承载仓的布设位置的方法，具体方法包括：
面向正常行驶方向，在驱动装置的左侧和/或右侧设置受电器操作臂；优选地，在位于驱动装置左侧的车轮的上侧、前上侧、后上侧、左上侧和左侧中的任一位置设置受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，在位于驱动装置右侧的车轮的上侧、前上侧、后上侧、右上侧或右侧中的任一位置设置受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；
和/或，
相对于正常行驶方向，在驱动装置的后侧设置受电器操作臂；优选地，在驱动装置的后部设置受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓，并且，该受电器操作臂的肩部可以在与驱动装置行驶方向相垂直的水平方向上左右移动。
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述行驶驱动电机控制单元根据驱动控制命令指示的方式对行驶驱动轮驱动电机进行控制，具体方法包括如下步骤之一：
加速控制，具体实施方法包括增加行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
减速控制，具体实施方法包括降低行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
转向控制，具体实施方法包括降低位于驱动装置一侧的行驶驱动轮驱动电机的输入功率和/或增加位于驱动装置另一侧的行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
倒车控制，具体实施方法包括控制行驶驱动轮驱动电机按照与正常驱动状态下的转动方向相反的方向转动。
本实施例给出的驱动方法，其中，
所述受电装置在第一通信单元的辅助下，实施接入供电网的操作具体包括如下步骤：
使用所述驱动装置承载的第一通信单元接收供电侧发送的供电系统消息；
使用所述驱动装置承载的第一通信单元发送请求接入供电网的接入请求指示信息；
使用所述驱动装置承载的第一通信单元从供电侧获取接入许可信息；
实施接入供电网的操作；
其中，所述供电系统消息包括如下至少一种信息：
供电网/馈电槽口的存在指示信息；
供电网/馈电槽口所属的运营商指示信息；
供电网当前供电价格指示信息；
供电网/馈电槽口是否可用的指示信息；
供电网/馈电槽口供电能力的指示信息；
当前区域之外存在的供电网/馈电槽口的位置信息；
当前区域之外存在的供电网/馈电槽口的的服务状态信息。
本实施例所述方法包含的实施接入供电网的操作包括如下步骤：
（一）搭载步骤，受电装置包含的受电器在布设在供电侧的受电器承载轨上建立或保持搭载状态；其中，
所述搭载状态包括如下至少一种：
单侧独立搭载，受电器借助于布设在馈电槽口一侧的承载轨即可以保持搭载状态；
双侧合作搭载，受电器需要借助布设在馈电槽口两侧的承载轨的共同支撑才可以保持搭载状态；
双侧双重独立搭载，受电器可以只借助布设在馈电槽口两侧中的任一侧承载轨实现单侧独立搭载，也可以在布设在馈电槽口两侧的承载轨上同时实施单侧独立搭载；
所述保持搭载状态，其特征在于，在所述受电器与所述受电器承载轨之间存在如下关系：
所述受电器与所述受电器承载轨之间存在物理接触；
所述受电器的移动受所述受电器承载轨走向的限制；以及
所述受电器的晃动幅度和/或摆动幅度受所述受电器承载轨的限制；
（二）搭触步骤，受电装置包含的受电器所含有的受电刷通过馈电槽口与以遮蔽方式布设的馈电导流条之间建立/保持搭触状态；其中，
所述以遮蔽方式布设的馈电导流条，包括：
布设在馈电槽槽腔内或者布设在馈电槽槽口唇部的一个或者多个馈电导流条单元，所述馈电导流条单元的布设位置受到馈电槽槽体上侧面和/或馈电槽槽口唇部的遮挡；
所述搭触状态，包括：所述受电器包含的受电刷与所述馈电导流条之间存在导电性物理接触；
（三）受电步骤，处于搭载状态和搭触状态下的所述受电器从所述以遮蔽方式布设的馈电导流条受电；
可选地，将沿馈电槽口的一侧或两侧以遮蔽方式布设在馈电槽口唇部或在馈电槽槽腔内的馈电回流条用于受电器受电的回流通道。
本实施例所述方法包含的实施接入供电网的操作步骤，其中，
在所述受电器实施所述搭触步骤之后，受电侧向供电侧发送搭触完成指示信息，所述发送搭触完成指示信息的具体步骤包括：
使用驱动车承载的第一通信单元发送搭触完成指示信息；和/或
使用受电装置含有的第二通信模块发送搭触完成指示信息；
在受电侧向供电侧发送搭触完成指示信息之后，从与该受电器包含的受电刷存在搭触关系的馈电导流条受电。
作为本实施例给出的驱动方法包含的实施接入供电网的操作的另一种实现方式，包括如下步骤：
（一）准受电步骤，将驱动装置承载的受电装置包含的受电器所包含的受电线圈的受电面移动到与供电线圈的供电面之间的距离小于第一预定距离，并且所述受电面与供电面之间至少存在部分重叠的空间位置；优选地，将所述受电线圈搭载到供电线圈侧布设的承载轨上；
（二）受电步骤，使用驱动装置承载的第一通信单元和/或使用所述受电器包含的第二通信单元向供电侧发送可以受电的指示信息，然后，所述受电器包含的受电线圈从供电侧的供电线圈获取电能。
本实施例所述方法包含的实施接入供电网的操作，其中，
所述请求接入供电网，具体实现方法包括如下至少一种操作：
向供电侧发送驱动装置请求接入供电网的请求指示信息；
向供电侧发送驱动装置的身份识别信息；
向供电侧发送驱动装置当前的储电量信息；
向供电侧发送驱动装置支持的受电方式信息；
其中，所述驱动装置支持的受电方式信息包括如下至少一种信息：
驱动装置具有左侧受电能力；
驱动装置具有右侧受电能力；
驱动装置具有左侧和右侧受电能力；
驱动装置具有左侧安装的受电器操作臂；
驱动装置具有右侧安装的受电器操作臂；
驱动装置具有左侧和右侧安装的受电器操作臂；
驱动装置具有后侧安装的受电器操作臂。
本实施例给出的驱动方法，还包括确定驱动装置位置和行驶姿态的方法，具体实现步骤包括如下至少一种：
通过设置在驱动装置特定位置上的两个或者两个以上的声波发射模块向布设在路面和/或路侧的声波接收模块发送声学信号，供电侧根据两个或者两个以上的所述声波接收模块接收到的所述声学信号的到达时间或者到达时间差，估计出驱动装置承载的声波发射模块安装部位的位置，并且根据两个安装部位的位置确定出驱动装置的行驶姿态；以及
通过对设置在驱动装置特定位置上的两个或者两个以上的光学标识的测距和定位，估计出驱动装置承载光学标识所在部位的距离和位置，并且根据两个光学标识所在部位的位置确定出驱动装置的行驶姿态。
本实施例给出的驱动方法，还包括接受道路交通监管的方法，具体实现步骤包括：
通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动驱动装置承载的发声模块和/或发光模块工作，以声音和/或可见光的形式发出提示信号。
本实施例给出的驱动方法，还包括对驱动装置实施行驶控制方法，具体实现步骤包括：
通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
驱动装置转向指示信息；
驱动装置减速指示信息；
驱动装置提速指示信息；
驱动装置刹车指示信息；以及
驱动装置倒车指示信息；
所述驶控制指令由驱动装置包含的行驶控制伺服模块实施。
本实施例给出的驱动方法，还包括防止分离状态下的驱动装置倾翻的方法，具体实现步骤包括：
为驱动车设置至少一个支撑模块，该支撑模块具有伸展状态和收起状态，支撑模块在伸展状态下为驱动装置提供支撑，支撑模块在收起状态下不影响驱动车的行驶；所述伸展状态与收起状态间的转换通过手动或自动的方式实现；
优选地，设置收起限制机构，在驱动装置与从动装置通过驱动着力接口单元建立起连接后，该收起限制机构解除对支撑模块进入收起状态的限制，使之能够回复到收起状态。
本实施例给出的驱动方法，还包括设置驱动装置承载的发电机的方法，具体实现步骤包括：
设置承载导轨，在该机承载导轨上放置发电机模块；
其中，所述承载导轨是发电机模块与储电模块共用的导轨，既可为发电机模块提供承载，也可以在移走发电机模块后为储电模块提供承载。
本实施例给出的驱动方法，还包括设置驱动侧电力传输接口的方法，具体实现步骤包括：
相对于正常行驶方向，在驱动装置的前侧或上侧设置驱动侧电力传输接口；
来自驱动车承载的受电装置、发电机部件及储电部件中的任一种电流通过该驱动侧电力传输接口送往从动装置。
本实施例给出的驱动方法，还包括：
在对第一从动装置进行驱动的同时，所述驱动装置对第二从动装置进行拖动的方法，具体实现方法包括如下至少一种步骤：
设置至少一个以铰接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
设置至少一个以搭接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
设置至少一个以套接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个驱动装置包含的不同的所述着力组件之间的距离可以根据第二从动装置上的受力接口包含的不同受力部件/部位间的距离尺度进行调整。
实施例二，从动方法举例
参见图2所示，本发明提供的从动方法实施例包括如下步骤：
步骤S210,
设置从动受力接口单元；
设置从动侧行驶通信接口单元；
设置从动装置行驶动力控制单元；
步骤S220,
从动侧按照如下至少一种方式进行动力配送：
动力配送方式一，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式二，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的内燃发动机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式三，从动侧的内燃发动机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式四，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式五，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式六，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
动力配送方式七，从动侧的行驶驱动电机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
从动侧通过所述从动侧行驶通信接口单元向驱动侧行驶通信接口发送驱动控制命令，所述驱动命令指示驱动侧的驱动方式。
本实施例给出的从动方法，其中，
所述从动装置行驶动力控制单元，通过从动装置行驶动力配送执行单元实施从动侧的动力配送控制，具体步骤包括：获取从动装置行驶动力选择信息，向从动装置行驶动力配送执行单元发送动力配送指示信息；
本实施例给出的从动方法，其中，
所述通过从动装置行驶动力配送执行单元实施从动侧的动力配送控制，包括从动装置行驶动力配送执行单元执行如下至少一种动力配送操作：
对从动侧的内燃发动机离合器的离/合状态进行控制，通过在离合器与内燃机发动机动力输出端子之间保持分立状态，中断向从动侧的车轮输送行驶动力；
对从动侧的行驶驱动电机的离合器的离/合状态进行控制，通过在离合器与行驶驱动电机的动力输出端子之间保持分立状态，中断向从动侧的车轮输送行驶动力；以及
对从动侧的行驶驱动电机的电源配送或行驶驱动电机的驱动控制模块进行控制，通过中断向行驶驱动电机馈电或向行驶驱动电机的驱动控制模块发送停止驱动信号，中断向从动侧的车轮输送行驶动力。
本实施例给出的从动方法，其中，
所述设置从动受力接口单元，具体实现方法包括如下至少一种步骤：
设置至少一个以铰接方式获取驱动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
设置至少一个以搭接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
设置至少一个以套接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个从动装置包含的不同的所述受力组件之间的距离可以根据驱动装置上的着力接口包含的不同着力部件/部位间的距离尺度进行调整。
本实施例给出的从动方法，其中，
所述设置从动侧行驶通信接口单元，具体方法包括：
以有线或无线的方式向驱动侧行驶通信接口发送控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧布设在路面或路侧的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种。
本实施例给出的从动方法，还包括接受道路交通监管的方法，具体实现步骤包括：
通过驱动侧行驶通信接口或从动侧承载的第一通信接口从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，从动装置承载的道路交通监管信息显示装置以文字、声音、语音及图形中的至少一种方式向驾驶员输出监管信息；和/或，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动从动装置承载的车灯及喇叭，以声音和/或可见光的形式发出提示信号。
本实施例给出的从动方法，还包括确定从动装置位置和行驶姿态的方法，具体实现步骤包括如下至少一种：
通过设置在从动装置特定位置上的两个或者两个以上的声波发射模块向布设在路面和/或路侧的声波接收模块发送声学信号，供电侧根据两个或者两个以上的所述声波接收模块接收到的所述声学信号的到达时间或者到达时间差，估计出从动装置承载的声波发射模块安装部位的位置，并且根据两个安装部位的位置确定出从动装置的行驶姿态；以及
通过对设置在从动装置特定位置上的一个或者一个以上的光学标识的测距和定位，估计出从动装置承载光学标识所在部位的距离和位置，并且根据两个光学标识所在部位的位置确定出从动装置的行驶姿态。
本实施例给出的从动方法，其中，
所述驱动命令指示驱动侧的驱动方式，该驱动命令指示的具体的驱动侧的驱动方式包括如下至少一种：
加速驱动，具体实施方法包括增加行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
减速驱动，具体实施方法包括降低行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
转向驱动，具体实施方法包括降低位于驱动装置一侧的行驶驱动轮驱动电机的输入功率和/或增加位于驱动装置另一侧的行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
倒车驱动，具体实施方法包括控制行驶驱动轮驱动电机按照与正常驱动状态下的转动方向相反的方向转动。
本实施例给出的从动方法，还包括提取驾驶操作信号的方法，具体包括如下至少一种步骤：
提取刹车操作信号；
提取加速操作信号；
提取减速操作信号；
提取转向操作信号；以及
提取倒车操作信号；
并且将提取出的相应信号发送至驱动侧行驶通信接口。
本实施例给出的从动方法，还包括对从动装置实施行驶控制方法，具体实现步骤包括：
通过行驶通信接口、从动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
转向指示信息；
减速指示信息；
提速指示信息；
刹车指示信息；以及
倒车指示信息；
所述驶控制指令由从动装置包含的行驶控制伺服模块实施。
实施例三，驱动装置举例
参见图3所示，本发明提供的驱动装置实施例包括：
驱动侧行驶通信接口单元310，行驶驱动电机控制单元320，行驶驱动电机单元330，行驶驱动轮单元360，受电装置340，驱动装置承载的第一通信单元350，驱动着力接口单元370；其中，
所述驱动侧行驶通信接口单元310，用于从从动侧接收行驶控制信息或者向从动侧发送行驶控制信息，包括：
以有线或无线的方式从从动侧行驶通信接口单元接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧在路面或路侧布设的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；
所述行驶驱动电机控制单元320，用于控制行驶驱动轮驱动电机的工作模式，该行驶驱动电机控制单元获取来自驱动侧行驶通信接口的驱动控制命令，根据驱动控制命令指示的方式对行驶驱动轮驱动电机进行控制，该行驶驱动电机控制单元包括功率控制器件；
所述行驶驱动电机单元330，用于驱动所述行驶驱动轮的转动，包括：
与所述行驶驱动轮一体安装的轮毂电机；或，
与所述行驶驱动轮分立安装的直流或交流电机；
所述行驶驱动轮单元360，用于驱动装置的行驶驱动，包括：至少两个可差速转动的车轮；
所述受电装置340，用于从随路供电网或从充电站获取电能，参见图4所示，包括：
受电器操作臂420，受电器操作臂伺服单元430，受电器410；其中，
所述受电器410包含受电模块411，受电模块驱动模块412，搭载动作部件413，搭载驱动模块414；
所述驱动装置承载的第一通信单元350，用于驱动装置与随路供电网或道路交通监管网之间的通信，包括如下模块：
与布设在路面或路侧的随路供电网用和/或道路交通监管用无线电天线进行通信的无线电收/发模块；和/或
与移动通信接入点进行通信的无线电收/发模块；
所述驱动着力接口单元370，用于向从动装置施加驱动力，包括如下至少一种着力组件：
至少一个以铰接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种。
参见图3所示，本实施例给出的一种驱动装置的工作方式包括：
驱动侧行驶通信接口单元310将来自从动侧的行驶控制信号发送给行驶驱动电机控制单元320，行驶驱动电机控制单元320根据接收到的行驶控制信号所携带的操作信息对行驶驱动电机单元330的工作方式进行控制，包括控制行驶驱动电机单元330执行加速、减速、停转和反转中的任一种动作，行驶驱动电机单元330带动行驶驱动轮单元360转动，由行驶驱动轮单元360转动产生的驱动力经过驱动着力接口单元370传递给从动装置；受电装置340用于从随路供电网获取电能或从停车充电装置获取电能，所获得的电能被送往行驶驱动电机单元330和/或被送往驱动装置承载的储电装置；驱动装置承载的第一通信单元350用于与随路供电网侧无线电通信接口间的通信，该驱动装置承载的第一通信单元从随路供电网侧无线电通信接口获取供电侧的系统消息、接入许可信息、从动装置或者受电装置相对于布设在路面或路侧的馈电端口的位置信息中的至少一种，受电装置340使用所述信息中的相应信息进行接入供电网的操作；驱动装置承载的第一通信单元350还用于向供电侧的无线电通信接口发送接入供电网的请求信息、受电装置或者驱动装置的身份信息、驱动装置承载的受电器的安装方式或能支持的受电方式信息中的至少一种；驱动装置承载的第一通信单元350还用于从供电侧的无线电通信接口接收道路交通监管信息和/或驱动车行驶控制信息。
本实施例给出的装置，其中，
所述受电模块411，用于从供电侧以遮蔽方式布设在馈电槽腔内或者布设在馈电槽口唇部的馈电导流条获取电能，包括：受电刷转动关节组件、受电刷；
受电模块驱动模块412，用于驱动受电模块完成受电刷从受电器颈部包含的腔体内伸出、受电刷姿态调整、以及受电刷与馈电导流条的搭触动作中的一种或多种，该受电模块驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；
搭载动作部件413，用于建立和保持受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包括：至少一个具有第一状态和第二状态的物理部件，在第一状态下，该搭载部件与供电侧布设的承载轨之间存在物理接触，在第二状态下，该搭载部件与供电侧布设的承载轨之间脱离接触，该搭载动作部件在第一状态和第二状态间的转换由搭载驱动模块操作；
搭载驱动模块414，用于操作搭载动作部件在第一状态和第二状态间改变状态，该搭载驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种；
其中，所述受电器在供电侧布设的承载轨上的搭载状态，包含如下搭载方式中的至少一种：
单侧独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口一侧的承载轨的支撑即可以保持搭载状态；
双侧合作搭载，受电器需要借助布设在馈电槽口两侧的承载轨的支撑才可以保持搭载状态；
双侧独立搭载/双侧双重独立搭载，受电器借助布设在馈电槽口两侧中的任一侧承载轨都可以实现单侧独立搭载，也可以在两侧同时实施单侧独立搭载。
本实施例给出的装置，其中，
所述受电器410还包括回流模块415及回流模块驱动模块416，所述回流模块415包括：回流刷转动关节组件、回流刷；该回流刷及以遮蔽方式布设在馈电槽腔内或者布设在馈电槽口唇部的馈电回流条可用于受电器受电的回流通道;
所述回流模块驱动模块416，用于驱动回流模块完成回流刷从受电器颈部包含的腔体内伸出、回流刷姿态调整、以及回流刷与回流条的搭触动作中的一种或多种，该回流模块驱动模块包括电磁驱动的动作部件、液压驱动的动作部件和气压驱动的动作部件中的至少一种。
本实施例给出的装置，其中，
所述受电器410还包括受电器光学和/或声学定位模块418，用于受电器搭载过程中引导受电器颈置入馈电槽口内；
所述光学定位模块，包括光学成像模块，使用该光学成像模块及尺度已知的定位标识，利用目标点与象平面间的几何光学关系来确定目标点的位置或距离；优选地，所述光学定位模块还包括用于成像照明的电光转换部件；
所述声学定位模块，包括电声转换部件和/或声电转换部件，用于向供电侧发送声波或者从供电侧接收声波；
优选地，所述受电器光学和/或声学定位模块位于受电器的颈部或肩部。
本实施例给出的装置，其中，
所述受电器410还包含受电侧第二通信模块组件417，该受电侧第二通信模块组件包含如下模块中的至少一种：
电/光转换模块，用于向供电侧发射光信号，该光信号携带受电器/受电车辆的身份信息、受电器的位置信息和保持/中断受电的指示信息中的至少一种；以及
近距离通信用无线电发射天线模块，用于向供电侧发射无线电信号，该无线电信号携带受电器/受电车辆的身份信息、受电器的位置信息和保持/中断受电的指示信息中的至少一种；
优选地，该受电侧第二通信模块组件还包含如下模块中的至少一种：
光电转换模块，用于接收供电侧槽内通信模块包含的电光转换部件发射的光信号，该光信号用于承载供电侧已中断向馈电导流条馈电的指示信息、受电器脱离承载轨的指示信息、受电器包含的受电刷脱离搭触状态的指示信息以及受电器的承载车辆在该受电器包含的受电刷保持搭触状态下中断受电的指示信息中的至少一种信息；
近距离通信用无线电接收天线模块，用于接收供电侧槽内通信模块包含的电光转换部件发射的光信号，该无线电信号用于承载供电侧已中断向馈电导流条馈电的指示信息、受电器脱离承载轨的指示信息、受电器包含的受电刷脱离搭触状态的指示信息以及受电器的承载车辆在该受电器包含的受电刷保持搭触状态下中断受电的指示信息中的至少一种信息。
本实施例给出的装置，其中，
所述行驶驱动轮单元，包括：以独立悬挂的方式设置的行驶驱动轮；
优选地，每个所述行驶驱动轮独立地配置有一个或者多个驱动电机；
更优选地，为所述行驶驱动轮配置可转向机构；
本实施例给出的装置，其中，
所述行驶驱动电机单元，包括如下至少一种电机：
为行驶驱动轮设置的轮毂电机；以及
为行驶驱动轮设置的独立的分立驱动电机，该分立驱动电机通过万向节向行驶驱动轮输送动力。
本实施例给出的装置，其中，
所述行驶驱动电机控制单元，包括如下任一种模块：
对应于一个行驶驱动轮对应一个或者多个驱动电机的情况，为该行驶驱动轮对应的驱动电机设置一个行驶驱动电机控制单元；
对应于不同的行驶驱动轮共用两个或者两个以上的驱动电机的情况，为所述共用的驱动电机设置一个共用的驱动模块。
本实施例给出的装置，其中，
所述受电器操作臂伺服单元430，对受电器操作臂进行如下至少一种操作：
调整受电器操作臂的伸展角度或者伸展方向；
调整受电器操作臂的伸展长度；
调整受电器操作臂的肩部位置；以及
将受电器操作臂从承载仓推出或者将受电器操作臂收回到承载仓；
所述受电器操作臂包含肩端和腕端，受电器设置在受电器操作臂的腕端。
本实施例给出的装置，其中，
所述受电器操作臂420的承载位置或为该受电器操作臂提供承载的承载仓的布设位置包括：
相对于行驶方向，在驱动装置的左侧和/或右侧设置受电器操作臂；优选地，在位于驱动装置左侧的车轮的上侧、左上侧和左侧中的任一位置设置受电器操作臂或受电器操作臂承载仓；和/或，在位于驱动装置右侧的车轮的上侧、右上侧或右侧中的任一位置设置受电器操作臂或受电器操作臂承载仓；
和/或，
相对于正常行驶方向，在驱动装置的后侧设置受电器操作臂；优选地，在驱动装置的后部设置受电器操作臂或受电器操作臂承载仓，并且，该受电器操作臂的肩部可以在与驱动装置行驶方向相垂直的水平方向上左右移动；
本实施例给出的装置包含的受电器操作臂420，包括电力输送模块421、液压/气压输送模块422、信号传输模块423中的至少一种。
本实施例给出的装置包含的受电器操作臂伺服单元430，包括操作臂长度调整模块431、操作臂方位角调整模块432中的至少一种。
本实施例给出的装置，其中，
所述行驶驱动电机控制单元320具有如下至少一种控制功能：
加速控制，具体实施方法包括增加行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
减速控制，具体实施方法包括降低行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
转向控制，具体实施方法包括降低位于驱动装置一侧的行驶驱动轮驱动电机的输入功率和/或增加位于驱动装置另一侧的行驶驱动轮驱动电机的输入功率；
倒车控制，具体实施方法包括控制行驶驱动轮驱动电机按照与正常驱动状态下的转动方向相反的方向转动；
本实施例给出的装置，还包括设置在驱动装置车身上的声波发射模块和/或光学标识单元，用于确定驱动装置的位置和行驶姿态；
所述声波发射模块，设置在驱动装置特定位置上，两个或者两个以上的声波发射模块向布设在路面和/或路侧的声波接收模块发送声学信号，供电侧根据两个或者两个以上的所述声波接收模块接收到的所述声学信号的到达时间或者到达时间差，估计出驱动装置承载的声波发射模块安装部位的位置，并且根据两个安装部位的位置确定出驱动装置的行驶姿态；
所述光学标识单元，设置在驱动装置特定位置上，通过对两个或者两个以上的光学标识的测距和定位，估计出驱动装置承载光学标识所在部位的距离和位置，并且根据两个光学标识所在部位的位置确定出驱动装置的行驶姿态。
本实施例给出的装置，还包括道路交通监管单元，该道路交通监管单元通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动驱动装置承载的发声模块和/或发光模块工作，以声音和/或可见光的形式发出提示信号。
本实施例给出的装置，还包括行驶控制模块，该行驶控制模块通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
驱动装置转向指示信息；
驱动装置减速指示信息；
驱动装置提速指示信息；
驱动装置刹车指示信息；以及
驱动装置倒车指示信息；
所述驶控制指令由驱动装置包含的行驶控制伺服模块实施。
本实施例给出的装置，还包括支撑模块，用于防止分离状态下的驱动装置倾翻；
该支撑模块具有伸展状态和收起状态，支撑模块在伸展状态下为驱动装置提供支撑，支撑模块在收起状态下不影响驱动车的行驶；所述伸展状态与收起状态间的转换通过手动或自动的方式实现；
优选地，为支撑模块设置收起限制机构，在驱动装置与从动装置通过驱动着力接口单元建立起连接后，该收起限制机构解除对支撑模块进入收起状态的限制，使之能够回复到收起状态。
本实施例给出的装置，还包括承载导轨，所述承载导轨是发电机模块与储电模块共用的导轨，既可为发电机模块提供承载，也可以在移走发电机模块后为储电模块提供承载。
本实施例给出的装置，还包括驱动侧电力传输接口模块；
相对于正常行驶方向，驱动侧电力传输接口模块设置在驱动装置的前侧或上侧；
驱动侧电力传输接口模块将来自驱动车承载的受电装置、发电机装置及储电装置中的任一装置的电能通过该驱动侧电力传输接口送往从动装置。
本实施例给出的装置，还包括第二驱动着力接口单元，用于在对第一从动装置进行驱动的同时，所述驱动装置对第二从动装置进行拖动，第二驱动着力接口单元包括如下至少一种组件：
至少一个以铰接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个驱动装置包含的不同的所述着力组件之间的距离可以根据第二从动装置上的受力接口包含的不同受力部件/部位间的距离尺度进行调整。
实施例四，从动装置举例
参见图5所示，本发明提供的从动装置实施例包括：
从动受力接口单元595，从动侧行驶通信接口单元580，从动装置行驶动力控制单元530；其中，
所述从动受力接口单元595，用作从动受力点，包括如下至少一种组件：
至少一个以铰接方式获取驱动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个从动装置包含的不同的所述受力组件之间的距离可以根据驱动装置上的着力接口包含的不同着力部件/部位间的距离尺度进行调整。
所述从动侧行驶通信接口单元580，用于与驱动侧行驶通信接口间的信号传输，从动侧通过所述从动侧行驶通信接口单元向驱动侧行驶通信接口发送驱动控制命令，所述驱动命令指示驱动侧的驱动方式，该从动侧行驶通信接口单元包括：
以有线或无线的方式向驱动侧行驶通信接口发送控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧布设在路面或路侧的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；
所述从动装置行驶动力控制单元530，用于控制从动装置包含的动力装置的动力配送方式，该从动装置行驶动力控制单元可按照如下至少一种方式控制动力配送：
动力配送方式一，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式二，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的内燃发动机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式三，从动侧的内燃发动机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式四，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式五，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式六，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
动力配送方式七，从动侧的行驶驱动电机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力。
在本实施例给出的从动装置构成举例中，参见图5所示，从动受力接口单元595接受驱动侧输入的驱动力，并将该驱动力传递到从动装置包含的从动装置第一车轮单元593和从动装置第二车轮单元594，从动装置第一车轮单元593和从动装置第二车轮单元594在该驱动力的作用下转动；从动侧行驶通信接口单元580向驱动侧的行驶通信接口单元310发送行驶控制信号，控制驱动装置实施加速、减速、刹车和转向中的任一种操作；从动装置行驶动力控制单元530通过从动装置行驶动力配送执行单元591实施从动侧的行驶动力配送。图5所示的从动装置行驶动力产生单元540是内燃机发动力或者是电动机，其行驶动力向行驶执行部件的输送通过离合器来实现，从动装置行驶动力配送执行单元591对该离合器的“离”/“和”状态进行操作；从动装置空调单元592的压缩机驱动由从动装置行驶动力配送执行单元591控制，或者通过电动离合器控制内燃机发动力或者行驶驱动电动机向空调压缩机输送功率。
图5中所示的驾驶操作信号提取单元570从从动侧的驾驶操作模块获取驾驶操作信息，包括发动机/电机启动、起步、加速、减速、转向和刹车中的一种或者多种操作信息，该信息通过从动侧行驶通信接口单元580发送到驱动侧的行驶通信接口单元310；驾驶操作信号提取单元570获取的驾驶操作信息还被送往从动装置行驶控制单元560，从动装置行驶控制单元560根据所述的驾驶操作信息通过从动装置行驶控制伺服单元550对从动装置第一车轮单元593和/或从动装置第二车轮单元594进行控制，具体控制内容包括转向和刹车中的一种或者两种操作信息。从动装置行驶控制单元560还从从动侧第一通信单元520获取来自供电侧无线通信接口的行驶控制信息或获取来自道路交通监管网的监管信息；所述道路交通监管网的监管信息被送往道路交通监管单元510，道路交通监管单元510包含的终端向从动装置驾驶员输出相应的监管信息。
本实施例给出的装置，其中，
所述从动装置行驶动力控制单元530，用于控制从动侧的动力配送控制，实施动力配送控制的步骤包括：获取从动装置行驶动力选择信息，并向从动装置行驶动力配送执行单元发送动力配送指示信息；
该从动装置行驶动力控制单元包括：从动装置行驶动力选择信息接收模块，动力配送指示信息发送模块。
本实施例给出的装置，还包括从动装置行驶动力配送执行单元591，用于执行如下至少一种动力配送操作：
对从动侧的内燃发动机离合器的离/合状态进行控制，通过在离合器与内燃机发动机动力输出端子之间保持分立状态，中断向从动侧的车轮输送行驶动力；
对从动侧的行驶驱动电机的离合器的离/合状态进行控制，通过在离合器与行驶驱动电机的动力输出端子之间保持分立状态，中断向从动侧的车轮输送行驶动力；以及
对从动侧的行驶驱动电机的电源配送或行驶驱动电机的驱动控制模块进行控制，通过中断向行驶驱动电机馈电或向行驶驱动电机的驱动控制模块发送停止驱动信号，中断向从动侧的车轮输送行驶动力；
所述从动装置行驶动力配送执行单元包括：
内燃机发动机/电动机动力输出端子离合模块；或，电动机电力控制模块。
本实施例给出的装置，还包括道路交通监管单元510，该道路交通监管单元通过驱动侧行驶通信接口或从动侧承载的第一通信接口从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
所述道路交通监管单元包括：道路交通监管信息终端；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，所述道路交通监管信息终端以文字、声音、语音及图形中的至少一种方式向驾驶员输出监管信息；和/或，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动从动装置承载的车灯和/或喇叭，以声音和/或可见光的形式发出提示。
本实施例给出的装置，还包括声波发射模块和/或光学标识，用于确定从动装置的位置和/或行驶姿态，其中，
设置在从动装置特定位置上的两个或者两个以上的声波发射模块向布设在路面和/或路侧的声波接收模块发送声学信号，供电侧根据两个或者两个以上的所述声波接收模块接收到的所述声学信号的到达时间或者到达时间差，估计出从动装置承载的声波发射模块安装部位的位置，并且根据两个安装部位的位置确定出从动装置的行驶姿态；
设置在从动装置特定位置上的一个或者一个以上的光学标识用于测距和定位，用于估计从动装置承载光学标识所在部位的距离和位置，并且根据一个或两个光学标识所在部位的位置确定出从动装置的行驶姿态。
本实施例给出的装置，还包括驾驶操作信号提取单元570，该驾驶操作信号提取单元提取如下至少一种信号：
提取刹车操作信号；
提取加速操作信号；
提取减速操作信号；
提取转向操作信号；以及
提取倒车操作信号；
驾驶操作信号提取单元提取的信号被发送至驱动侧行驶通信接口。
本实施例给出的装置，还包括从动装置行驶控制单元560，用于从动装置的行驶控制，具体控制步骤包括：
通过行驶通信接口、从动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
转向指示信息；
减速指示信息；
提速指示信息；
刹车指示信息；以及
倒车指示信息；
所述从动装置行驶控制单元控制从动装置包含的行驶控制伺服单元550实施所述行驶控制指令指示的动作。
本实施例给出的装置，其中，从动装置行驶动力配送执行单元的另一种工作方式如图6所示，从动装置行驶动力配送执行单元610对从动装置动力产生单元540的馈电通道进行控制或者对从动装置动力产生单元540包含的电机驱动模块进行控制；图6中，从动装置行驶动力配送执行单元610对从动装置空调单元592的馈电通道进行控制或者对从动装置空调单元592包含的电机驱动模块进行控制。
本发明的实施例给出的方法和装置举例，可以实现内燃机驱动车辆的后置电力驱动，可以在实施内燃机驱动车辆的后置电力驱动中利用内燃机驱动车辆的空调装置，可以实现电力驱动的车辆的后置增程电力驱动，可用于对现有车辆进行后置电力驱动改造，具有实用性。
本发明实施例提供的驱动方法、从动方法，可以全部或者部分地通过软件指令和/或者硬件电路来实现；本发明实施例提供的装置，可以全部或者部分地使用电子技术、电力技术及拖动伺服技术实现；本发明提供的装置所包含的模块或单元，可以采用电子元器件、电力器件以驱动技术实现。
以上所述，只是本发明的较佳实施方案而已，并非用来限定本发明的保护范围。
Claims (27)
1.一种驱动方法，包括：
设置驱动着力接口单元；
设置驱动侧行驶通信接口单元；
设置行驶驱动轮单元；
设置行驶驱动电机单元；
设置行驶驱动电机控制单元；
设置驱动装置承载的受电装置；
设置驱动装置承载的第一通信单元；
所述受电装置在第一通信单元的辅助下，实施接入供电网的操作；
在完成供电网接入后，所述受电装置从所述供电网获取电能；
其中，所述供电网包括随路供电网或停车充电网；
所述驱动装置承载的第一通信单元可用于与供电网或道路交通监管网间的无线电通信；
所述驱动电机控制单元，用于控制行驶驱动轮驱动电机的工作模式，该驱动电机控制单元获取来自驱动侧行驶通信接口的驱动控制命令，根据驱动控制命令指示的方式对行驶驱动轮驱动电机进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其中，
所述设置驱动着力接口单元，具体实现方法包括如下至少一种步骤：
设置至少一个以铰接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
设置至少一个以搭接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
设置至少一个以套接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个驱动装置包含的不同的所述着力组件之间的距离可以根据第一从动装置上的受力接口包含的不同受力部件/部位间的距离尺度进行调整。
3.如权利要求1所述的方法，其中，
所述设置驱动侧行驶通信接口，具体方法包括：
以有线或无线的方式从从动侧行驶通信接口单元接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧在路面或路侧布设的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种。
4.如权利要求1所述的方法，其中，
所述设置受电装置，具体包括如下步骤：
设置受电器操作臂伺服单元，该受电器操作臂伺服单元对受电器操作臂的操作方法包括如下至少一种步骤：
调整受电器操作臂的伸展角度或者伸展方向；
调整受电器操作臂的伸展长度；
调整受电器操作臂的肩部位置；以及
将受电器操作臂从承载仓推出或者将受电器操作臂收回到承载仓；
其中，所述受电器操作臂包含肩端和腕端；在受电器操作臂的腕端设置受电器；
优选地，在所述受电器上设置搭载动作部件和搭载驱动模块；
更优选地，在所述受电器操作臂的腕端或受电器上设置可在搭载状态下使用的第二通信模块；和/或，设置受电器定位模块。
5.如权利要求1所述的方法，其中，
所述设置受电装置，包括确定受电器操作臂的承载位置，或确定为该受电器操作臂提供承载的支撑节点和/或承载仓的布设位置的方法，具体方法包括：
面向正常行驶方向，在驱动装置的左侧和/或右侧设置受电器操作臂；优选地，在位于驱动装置左侧的车轮的上侧、前上侧、后上侧、左上侧和左侧中的任一位置设置受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；和/或，在位于驱动装置右侧的车轮的上侧、前上侧、后上侧、右上侧或右侧中的任一位置设置受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓；
和/或，
相对于正常行驶方向，在驱动装置的后侧设置受电器操作臂；优选地，在驱动装置的后部设置受电器操作臂支撑节点和/或受电器操作臂承载仓，并且，该受电器操作臂的肩部可以在与驱动装置行驶方向相垂直的水平方向上左右移动。
6.如权利要求1所述的方法，其中，
所述受电装置在第一通信单元的辅助下，实施接入供电网的操作具体包括如下步骤：
使用所述驱动装置承载的第一通信单元接收供电侧发送的供电系统消息；
使用所述驱动装置承载的第一通信单元发送请求接入供电网的接入请求指示信息；
使用所述驱动装置承载的第一通信单元从供电侧获取接入许可信息；
实施接入供电网的操作；
其中，所述供电系统消息包括如下至少一种信息：
供电网/馈电槽口的存在指示信息；
供电网/馈电槽口所属的运营商指示信息；
供电网当前供电价格指示信息；
供电网/馈电槽口是否可用的指示信息；
供电网/馈电槽口供电能力的指示信息；
当前区域之外存在的供电网/馈电槽口的位置信息；
当前区域之外存在的供电网/馈电槽口的的服务状态信息。
7.如权利要求1所述的方法，还包括接受道路交通监管的方法，具体实现步骤包括：
通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动驱动装置承载的发声模块和/或发光模块工作，以声音和/或可见光的形式发出提示信号。
8.如权利要求1所述的方法，还包括对驱动装置实施行驶控制方法，具体实现步骤包括：
通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
驱动装置转向指示信息；
驱动装置减速指示信息；
驱动装置提速指示信息；
驱动装置刹车指示信息；以及
驱动装置倒车指示信息；
所述驶控制指令由驱动装置包含的行驶控制伺服模块实施。
9.如权利要求1所述的方法，还包括防止分离状态下的驱动装置倾翻的方法，具体实现步骤包括：
为驱动车设置至少一个支撑模块，该支撑模块具有伸展状态和收起状态，支撑模块在伸展状态下为驱动装置提供支撑，支撑模块在收起状态下不影响驱动车的行驶；所述伸展状态与收起状态间的转换通过手动或自动的方式实现；
优选地，设置收起限制机构，在驱动装置与从动装置通过驱动着力接口单元建立起连接后，该收起限制机构解除对支撑模块进入收起状态的限制，使之能够回复到收起状态。
10.如权利要求1所述的方法，还包括：
在对第一从动装置进行驱动的同时，所述驱动装置对第二从动装置进行拖动的方法，具体实现方法包括如下至少一种步骤：
设置至少一个以铰接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
设置至少一个以搭接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
设置至少一个以套接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个驱动装置包含的不同的所述着力组件之间的距离可以根据第二从动装置上的受力接口包含的不同受力部件/部位间的距离尺度进行调整。
11.一种从动方法，包括：
设置从动受力接口单元；
设置从动侧行驶通信接口单元；
设置从动装置行驶动力控制单元；
从动侧按照如下至少一种方式进行动力配送：
动力配送方式一，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式二，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的内燃发动机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式三，从动侧的内燃发动机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式四，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式五，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式六，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
动力配送方式七，从动侧的行驶驱动电机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
从动侧通过所述从动侧行驶通信接口单元向驱动侧行驶通信接口发送驱动控制命令，所述驱动命令指示驱动侧的驱动方式。
12.如权利要求11所述的方法，其中，
所述从动装置行驶动力控制单元，通过从动装置行驶动力配送执行单元实施从动侧的动力配送控制，具体步骤包括：获取从动装置行驶动力选择信息，向从动装置行驶动力配送执行单元发送动力配送指示信息。
13.如权利要求11所述的方法，其中，
所述设置从动受力接口单元，具体实现方法包括如下至少一种步骤：
设置至少一个以铰接方式获取驱动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
设置至少一个以搭接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
设置至少一个以套接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个从动装置包含的不同的所述受力组件之间的距离可以根据驱动装置上的着力接口包含的不同着力部件/部位间的距离尺度进行调整。
14.如权利要求11所述的方法，其中，
所述设置从动侧行驶通信接口单元，具体方法包括：
以有线或无线的方式向驱动侧行驶通信接口发送控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧布设在路面或路侧的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种。
15.如权利要求11所述的方法，还包括接受道路交通监管的方法，具体实现步骤包括：
通过驱动侧行驶通信接口或从动侧承载的第一通信接口从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，从动装置承载的道路交通监管信息显示装置以文字、声音、语音及图形中的至少一种方式向驾驶员输出监管信息；和/或，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动从动装置承载的车灯及喇叭，以声音和/或可见光的形式发出提示信号。
16.如权利要求11所述的方法，还包括确定从动装置位置和行驶姿态的方法，具体实现步骤包括如下至少一种：
通过设置在从动装置特定位置上的两个或者两个以上的声波发射模块向布设在路面和/或路侧的声波接收模块发送声学信号，供电侧根据两个或者两个以上的所述声波接收模块接收到的所述声学信号的到达时间或者到达时间差，估计出从动装置承载的声波发射模块安装部位的位置，并且根据两个安装部位的位置确定出从动装置的行驶姿态；以及
通过对设置在从动装置特定位置上的一个或者一个以上的光学标识的测距和定位，估计出从动装置承载光学标识所在部位的距离和位置，并且根据两个光学标识所在部位的位置确定出从动装置的行驶姿态。
17.如权利要求11所述的方法，还包括对从动装置实施行驶控制方法，具体实现步骤包括：
通过行驶通信接口、从动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
转向指示信息；
减速指示信息；
提速指示信息；
刹车指示信息；以及
倒车指示信息；
所述驶控制指令由从动装置包含的行驶控制伺服模块实施。
18.一种驱动装置，包括：
驱动侧行驶通信接口单元，行驶驱动电机控制单元，行驶驱动电机单元，行驶驱动轮单元，受电装置，驱动装置承载的第一通信单元，驱动着力接口单元；其中，
所述驱动侧行驶通信接口单元，用于从从动侧接收行驶控制信息或者向从动侧发送行驶控制信息，包括：
以有线或无线的方式从从动侧行驶通信接口单元接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧在路面或路侧布设的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；
所述行驶驱动电机控制单元，用于控制行驶驱动轮驱动电机的工作模式，该行驶驱动电机控制单元获取来自驱动侧行驶通信接口的驱动控制命令，根据驱动控制命令指示的方式对行驶驱动轮驱动电机进行控制，该行驶驱动电机控制单元包括功率控制器件；
所述行驶驱动电机单元，用于驱动所述行驶驱动轮的转动，包括：
与所述行驶驱动轮一体安装的轮毂电机；或，
与所述行驶驱动轮分立安装的直流或交流电机；
所述行驶驱动轮单元，用于驱动装置的行驶驱动，包括：至少两个可差速转动的车轮；
所述受电装置，用于从随路供电网或从充电站获取电能，包括：
受电器操作臂，受电器操作臂伺服单元，受电器；其中，
所述受电器包含受电模块，受电模块驱动模块，搭载动作部件，搭载驱动模块；
所述驱动装置承载的第一通信单元，用于驱动装置与随路供电网或道路交通监管网之间的通信，包括如下模块：
与布设在路面或路侧的随路供电网用和/或道路交通监管用无线电天线进行通信的无线电收/发模块；和/或
与移动通信接入点进行通信的无线电收/发模块；
所述驱动着力接口单元，用于向从动装置施加驱动力，包括如下至少一种着力组件：
至少一个以铰接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式向第一从动装置施加作用力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种。
19.根据权利要求18所述的装置，还包括道路交通监管单元，该道路交通监管单元通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动驱动装置承载的发声模块和/或发光模块工作，以声音和/或可见光的形式发出提示信号。
20.根据权利要求18所述的装置，还包括行驶控制模块，该行驶控制模块通过行驶通信接口、驱动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
驱动装置转向指示信息；
驱动装置减速指示信息；
驱动装置提速指示信息；
驱动装置刹车指示信息；以及
驱动装置倒车指示信息；
所述驶控制指令由驱动装置包含的行驶控制伺服模块实施。
21.根据权利要求18所述的装置，还包括支撑模块，用于防止分离状态下的驱动装置倾翻；
该支撑模块具有伸展状态和收起状态，支撑模块在伸展状态下为驱动装置提供支撑，支撑模块在收起状态下不影响驱动车的行驶；所述伸展状态与收起状态间的转换通过手动或自动的方式实现；
优选地，为支撑模块设置收起限制机构，在驱动装置与从动装置通过驱动着力接口单元建立起连接后，该收起限制机构解除对支撑模块进入收起状态的限制，使之能够回复到收起状态。
22.根据权利要求18所述的装置，还包括第二驱动着力接口单元，用于在对第一从动装置进行驱动的同时，所述驱动装置对第二从动装置进行拖动，第二驱动着力接口单元包括如下至少一种组件：
至少一个以铰接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式向第二从动装置施加拖动力的着力组件，该着力组件包括刚性着力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
优选地，同一个驱动装置包含的不同的所述着力组件之间的距离可以根据第二从动装置上的受力接口包含的不同受力部件/部位间的距离尺度进行调整。
23.一种从动装置，包括：
从动受力接口单元，从动侧行驶通信接口单元，从动装置行驶动力控制单元；其中，
所述从动受力接口单元，用作从动受力点，包括如下至少一种组件：
至少一个以铰接方式获取驱动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件、柔性调向部件中的至少一种；
至少一个以搭接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；以及
至少一个以套接方式获取动装置实施的作用力的受力组件，该受力组件包括刚性受力部件、柔性缓冲部件中的至少一种；
所述从动侧行驶通信接口单元，用于与驱动侧行驶通信接口间的信号传输，从动侧通过所述从动侧行驶通信接口单元向驱动侧行驶通信接口发送驱动控制命令，所述驱动命令指示驱动侧的驱动方式，该从动侧行驶通信接口单元包括：
以有线或无线的方式向驱动侧行驶通信接口发送控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；和/或
以无线的方式从供电侧布设在路面或路侧的无线电天线接收控制信号的物理接口，所述控制信号包括加速指示信号、减速指示信号、刹车指示信号、转向指示信号和倒车指示信号中的至少一种；
所述从动装置行驶动力控制单元，用于控制从动装置包含的动力装置的动力配送方式，该从动装置行驶动力控制单元可按照如下至少一种方式控制动力配送：
动力配送方式一，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式二，从动侧的内燃发动机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的内燃发动机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式三，从动侧的内燃发动机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式四，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式五，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力；
动力配送方式六，从动侧的行驶驱动电机不向从动侧的车轮输送行驶动力，从动侧的行驶驱动电机或空调驱动电机向从动侧的空调模块输送动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力；
动力配送方式七，从动侧的行驶驱动电机向从动侧的车轮输送行驶动力，同时，从动侧从从动受力接口单元接受行驶驱动力，并且从动侧通过从动侧与驱动侧间的电力传输接口从驱动侧获取电力。
24.根据权利要求23所述的装置，其中，
所述从动装置行驶动力控制单元，用于控制从动侧的动力配送控制，实施动力配送控制的步骤包括：获取从动装置行驶动力选择信息，并向从动装置行驶动力配送执行单元发送动力配送指示信息；
该从动装置行驶动力控制单元包括：从动装置行驶动力选择信息接收模块，动力配送指示信息发送模块。
25.根据权利要求23所述的装置，还包括道路交通监管单元，该道路交通监管单元通过驱动侧行驶通信接口或从动侧承载的第一通信接口从随路供电网或从道路交通监管网接收道路交通监管指令，所述道路交通监管指令包括如下至少一种：
违规行驶指示信息；
加速/减速行驶指示信息；
停车及停车位置指示信息；
驱动装置故障指示信息；
启动声/光提示指示信息；
所述道路交通监管单元包括：道路交通监管信息终端；
优选地，在收到启动声/光提示指示信息之后，所述道路交通监管信息终端以文字、声音、语音及图形中的至少一种方式向驾驶员输出监管信息；和/或，在收到启动声/光提示指示信息之后，启动从动装置承载的车灯和/或喇叭，以声音和/或可见光的形式发出提示。
26.根据权利要求23所述的装置，还包括声波发射模块和/或光学标识，用于确定从动装置的位置和/或行驶姿态，其中，
设置在从动装置特定位置上的两个或者两个以上的声波发射模块向布设在路面和/或路侧的声波接收模块发送声学信号，供电侧根据两个或者两个以上的所述声波接收模块接收到的所述声学信号的到达时间或者到达时间差，估计出从动装置承载的声波发射模块安装部位的位置，并且根据两个安装部位的位置确定出从动装置的行驶姿态；
设置在从动装置特定位置上的一个或者一个以上的光学标识用于测距和定位，用于估计从动装置承载光学标识所在部位的距离和位置，并且根据一个或两个光学标识所在部位的位置确定出从动装置的行驶姿态。
27.根据权利要求23所述的装置，还包括从动装置行驶控制单元，用于从动装置的行驶控制，具体控制步骤包括：
通过行驶通信接口、从动装置承载的第一通信接口及受电器包含的第二通信接口中的至少一种，从随路供电网或从道路交通监管网接收行驶控制指令，所述行驶控制指令包括如下至少一种：
转向指示信息；
减速指示信息；
提速指示信息；
刹车指示信息；以及
倒车指示信息；
所述从动装置行驶控制单元控制从动装置包含的行驶控制伺服单元实施所述行驶控制指令指示的动作。
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