CN105298495B - 一种采煤工艺调试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种采煤工艺调试方法及装置。该方法包括：将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器；根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置并发送给支架控制器；获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，并根据判断结果选择是否对支架控制器和/或液压支架进行调制。本发明实施例提供的一种采煤工艺调试方法及装置，以实现简化自动化跟机作业调试，节约调试自动化跟机的人工资源成本。

Description

一种采煤工艺调试方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及煤矿自动化开采技术领域，尤其涉及一种采煤工艺调试方法及装置。

背景技术

在煤矿自动化开采技术领域，其技术难点与重点在于自动化跟机作业，即液压支架跟随采煤工艺做出相应的动作。具体是指采煤机发送采煤工艺给安装在液压支架上的支架控制器(支架控制器与液压支架是一一对应关系)，然后支架控制器控制液压支架做出相应的动作。为实现自动化开采中无差错的自动化跟机作业，在下矿井正式开采前，支架控制器需联合采煤机进行多次的自动化跟机调试。目前，调试途径主要有两种：

一、采煤机厂家携带采煤工艺模块至支架控制器厂家联合调试；

二、所有设备到煤矿后，支架控制器厂家与采煤机厂家在煤矿上联合调试。

无论哪一种调试方式，都需要两个厂家合作，支架控制器厂家是主调试方，采煤机厂家是配合方，在实际调试过程中，两个厂家的行为总是很难达成一致。而且只要存在合作，合作成本就不可能为零，这样会浪费大量的人工资源。

发明内容

本发明实施例提供一种采煤工艺调试方法及装置，以实现简化自动化跟机作业调试，节约调试自动化跟机的人工资源成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种采煤工艺调试方法，该方法包括：

将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器；

根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置并发送给支架控制器，用于通知所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及所述第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架；

获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，若是，则按采煤工艺中采煤工艺段的组合顺序，将下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段，继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作；否则，对所述支架控制器和/或液压支架进行调制，并继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，直至所述支架控制器的反馈数据符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，其中，所述支架控制器的反馈数据为所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架的数据。

第二方面，本发明实施例还提供了一种采煤工艺调试装置，该装置包括：

参数信息发送模块，用于将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器；

位置计算模块，用于根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置并发送给支架控制器，用于通知所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及所述第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架；

分析调试模块，用于获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，若是，则按采煤工艺中采煤工艺段的组合顺序，将下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段，继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作；否则，对所述支架控制器和/或液压支架进行调制，并继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，直至所述支架控制器的反馈数据符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，其中，所述支架控制器的反馈数据为所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架的数据。

本发明通过仿真采煤工艺，发送给支架控制器，替代采煤机中的采煤工艺模块，实现支架控制器对液压支架的控制，进而实现对支架控制器和液压支架的调试，从而简化了自动化跟机作业调试，并节约了调试自动化跟机的人工资源成本。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的采煤工艺调试方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一采煤工艺调试方法的原理示意图；

图3是本发明实施例二提供的采煤工艺调试装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的采煤工艺调试方法的流程图，本实施例可适用于对支架控制器的自动化跟机调试的情况，该方法可以由采煤工艺调试装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，具体包括如下步骤：

S110、将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器；

其中，采煤工艺段为独立的某个采煤工序，第一采煤工艺段为正在执行的采煤工艺段，采煤工艺由一系列采煤工艺段排列组合而成。第一采煤工艺段参数信息可以包括：采煤工艺段名称、采煤工艺段作业的起始采煤机位置至终止采煤机位置的范围和采煤工艺段的技术要求。例如，采煤工艺段名称可以为：“左侧扫底刀(右行)”；采煤工艺段作业的起始采煤机位置至终止采煤机位置的范围可以为：采煤机位置10-20，即采煤工艺段“左侧扫底刀(右行)”作业范围为10号至20号支架控制器之间；采煤工艺段技术要求可以为：采煤机位置后第9台支架控制器控制液压支架伸伸缩梁，伸护帮，采煤机位置前第3台支架控制器控制液压支架伸伸缩梁，采煤机位置前第9台支架控制器控制液压支架收伸缩梁，收护帮。其中，支架控制器可以按编号顺序连接，采煤机位置为采煤机位于的支架控制器编号。

支架控制器可以对第一采煤工艺段参数信息进行存储，待再次执行该采煤工艺段时，可以仅将第一采煤工艺段参数信息中的采煤工艺段名称发送至支架控制器，支架控制器根据存储的与第一采煤工艺段名称对应的采煤工艺段的其他参数信息调出。

S120、根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置并发送给支架控制器，用于通知所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及所述第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架；

其中，支架控制器与液压支架是一一对应的关系，将第一采煤工艺段参数信息及采煤的实时位置发送给支架控制器的方式可以是有线通信，也可以是无线通信。

S130、获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息。

若是，表示对第一采煤工艺段的调试成功，则执行S140，否则执行S150。

S140、按采煤工艺中采煤工艺段的组合顺序，将下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段。

采煤工艺包括多个采煤工艺段，多个采煤工艺段按照设定的组合顺序构成所述采煤工艺。第一采煤工艺段的调试成功后，按采煤工艺中采煤工艺段的组合顺序，将调试完成的采煤工艺段的下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段，继续完成该采煤工艺段的调试。即返回S110继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作。直至按照采煤工艺段的组合顺序将所述采煤工艺中所有采煤工艺段调试完毕。

S150、对所述支架控制器和/或液压支架进行调制。

若获取的支架控制器的反馈数据不符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，说明液压支架的的动作规范与第一采煤工艺段参数信息不符，因此对所述支架控制器和/或液压支架进行调制。然后返回S110继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，直至所述支架控制器的反馈数据符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息。其中，所述支架控制器的反馈数据为所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架的数据。

其中，获取支架控制器的反馈数据可以包括：支架控制器中正在执行的动作、液压支架的状态及顶板压力等。例如，图2是本发明实施例一提供的一采煤工艺调试方法的原理示意图，正在执行采煤工艺中的第一采煤工艺段名称为“左侧扫底刀1(右行)”，且采煤机位置对应编号为14的支架控制器。此采煤工艺段作业的起始采煤机位置至终止采煤机位置的范围为10-20号支架控制器，根据采煤工艺段技术要求，采煤机位置后第9台支架控制器，即编号5的支架控制器控制液压支架伸伸缩梁，伸护帮；采煤机位置前第3台支架控制器，即编号17的支架控制控制液压支架伸伸缩梁；采煤机位置前的第9台支架控制器，即编号23的支架控制器控制液压支架收伸缩梁，收护帮。然后，获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合采煤工艺段“左侧扫底刀1(右行)”的参数信息。若不是，表示此三台支架控制器没有控制对应的液压支架做出相应的动作，或液压支架做出的动作不符合采煤工艺段技术要求，则对支架控制器和/或液压支架进行调制，继续将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至调制后的支架控制器，以此类推，直到获取的支架控制器的反馈数据满足“左侧扫底刀1(右行)”的参数信息，表示此三台支架控制器控制对应的液压支架做出相应的动作，则将采煤工艺中的下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段，继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，直至将所述采煤工艺中的所有采煤工艺段调试完毕。

优选的，为了重现问题和分析问题，对不符合所述采煤工艺中的采煤工艺段参数信息的采煤工艺段可以进行重复执行。例如，执行完第一采煤工艺段，获取的支架控制器的反馈数据不符合所述采煤工艺中的当前煤工艺段参数信息，则可以将当前采煤工艺段作为第一采煤工艺段，再次执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，用于调试问题的重现和分析。

为了实现对调试过程的灵活操作，该方法还可以包括：获取用户输入的暂停或继续指令，并根据所述暂停或继续指令暂停执行当前操作或继续执行当前操。

本实施例的技术方案，通过仿真采煤工艺，发送给支架控制器，替代采煤机中的采煤工艺模块，实现支架控制器对液压支架的控制，进而实现对支架控制器和液压支架的调试，从而简化了自动化跟机作业调试，并节约调试自动化跟机的人工资源成本。

进一步的，将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器之前，还可以包括：设置多个采煤工艺段的采煤工艺段参数信息；根据预设组合顺序将多个采煤工艺段组合，设置采煤工艺。

其中，设置多个采煤工艺段的采煤工艺段参数信息可以包括以下步骤：设置采煤工艺段名称；设置此采煤工艺段作业的起始采煤机位置至终止采煤机位置的范围；设置此采煤工艺段技术要求。在实际工作中采煤工艺段和采煤工艺的设置是煤矿方提供的，本实施例中采煤工艺段和采煤工艺可以由煤矿方提供，也可以是根据不同煤矿地质进行的设置。同时，还可以将设置的采煤工艺段参数信息预存在支架控制器中，在执行采煤工艺段时，只需将该采煤工艺段的名称发送给支架控制器，从而方便对支架控制器的控制。

进一步的，所述根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置，可以包括：根据采煤速度以及相邻支架控制器之间距离，计算采煤机位置变化时间间隔；根据第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置和终止采煤机位置以及采煤机位置变化时间间隔计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置。

其中，采煤速度可以通过设置得到，相邻支架控制器之间的距离可以是液压支架的宽度，可以由煤矿方根据煤矿的特征给出。采煤机位置变化时间间隔可以通过相邻支架控制器之间的距离除以采煤速度计算得到。

进一步的，根据第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置和终止采煤机位置以及采煤机位置变化时间间隔计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置，可以包括：

当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号小于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递增1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的终止采煤机位置对应的支架控制器编号；

或；当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号大于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段参数信息中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递减1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号。

根据上述条件，发送完第一采煤工艺段的采煤机位置后，可以等待一个采煤机位置变化时间间隔，开始发送采煤工艺中的下一采煤工艺段与采煤机位置至支架控制器。以第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号小于终止采煤机位置对应的支架控制器编号为例，例如，发送采煤工艺中的采煤工艺段“左侧扫底刀1(右行)”至支架控制器。其作业的起始采煤机位置对应的支架控制器编号为10，终止采煤机位置对应的支架控制器编号为20；一个采煤机位置变化时间间隔后，将采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递增1，即采煤机的实时位置对应的支架控制器编号为11，并将采煤机的实时位置发送至支架控制器，如此继续，直到采煤机的实时位置对应的支架控制器编号为20并将采煤机的实时位置发送至支架控制器，此采煤工艺段发送结束。然后等待一个采煤机位置变化时间间隔，开始发送下一采煤工艺段与其采煤机实时位置。

可选的，为方便分析和查看采煤工艺段的执行过程和相关参数，可以对第一采煤工艺段参数信息、支架控制器的反馈数据及采煤机位置，进行实时显示。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的采煤工艺调试装置的结构示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的采煤工艺调试装置，该装置包括：参数信息发送模块10、位置计算模块20及分析调试模块30。

其中，参数信息发送模块10，用于将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器；位置计算模块20，用于根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置并发送给支架控制器，用于通知所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及所述第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架；分析调试模块30，用于获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，若是，则按采煤工艺中采煤工艺段的组合顺序，将下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段，继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作；否则，对所述支架控制器和/或液压支架进行调制，并继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，直至所述支架控制器的反馈数据符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，其中，所述支架控制器的反馈数据为所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架的数据。

本实施例的技术方案，通过仿真采煤工艺，发送给支架控制器，替代采煤机中的采煤工艺模块，实现支架控制器对液压支架的控制，进而实现对支架控制器和液压支架的调试，从而简化了自动化跟机作业调试，并节约调试自动化跟机的人工资源成本。

进一步的，所述装置还可以包括：参数信息设置模块，用于设置多个采煤工艺段的采煤工艺段参数信息；采煤工艺设置模块，用于根据预设组合顺序将多个采煤工艺段组合，设置采煤工艺。

进一步的，所述位置计算模块20，可以包括：时间间隔计算单元，用于根据采煤速度以及相邻支架控制器之间距离，计算采煤机位置变化时间间隔；采煤机位置计算单元，用于根据第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置和终止采煤机位置以及采煤机位置变化时间间隔计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置。

进一步的，采煤机位置计算单元可以具体用于：当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号小于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递增1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的终止采煤机位置对应的支架控制器编号；或；当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号大于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段参数信息中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递减1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号。

进一步的，该装置还可以包括：

显示模块，用于显示所述第一采煤工艺段参数信息、所述支架控制器的反馈数据及所述采煤机的实时位置。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种采煤工艺调试方法，其特征在于，包括：

将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器；

根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置并发送给支架控制器，用于通知所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及所述第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架；

获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，若是，则按采煤工艺中采煤工艺段的组合顺序，将下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段，继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作；否则，对所述支架控制器和/或液压支架进行调制，并继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，直至所述支架控制器的反馈数据符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，其中，所述支架控制器的反馈数据为所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器之前，还包括：

设置多个采煤工艺段的采煤工艺段参数信息；

根据预设组合顺序将多个采煤工艺段组合，设置采煤工艺。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置，包括：

根据采煤速度以及相邻支架控制器之间距离，计算采煤机位置变化时间间隔；

根据第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置和终止采煤机位置以及采煤机位置变化时间间隔计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置和终止采煤机位置以及采煤机位置变化时间间隔计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置，包括：

当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号小于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递增1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的终止采煤机位置对应的支架控制器编号；

或；

当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号大于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段参数信息中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递减1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，在获取支架控制器的反馈数据后，还包括：

显示所述第一采煤工艺段参数信息、所述支架控制器的反馈数据及所述采煤机的实时位置。

6.一种采煤工艺调试装置，其特征在于，包括：

参数信息发送模块，用于将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器；

位置计算模块，用于根据采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置并发送给支架控制器，以通知所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及所述第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架；

分析调试模块，用于获取支架控制器的反馈数据，并判断是否符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，若是，则按采煤工艺中采煤工艺段的组合顺序，将下一采煤工艺段作为第一采煤工艺段，继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作；否则，对所述支架控制器和/或液压支架进行调制，并继续执行将采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息发送至支架控制器的操作，直至所述支架控制器的反馈数据符合所述采煤工艺中的第一采煤工艺段参数信息，其中，所述支架控制器的反馈数据为所述支架控制器根据所述采煤机的实时位置以及第一采煤工艺段参数信息控制相应液压支架的数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

参数信息设置模块，用于设置多个采煤工艺段的采煤工艺段参数信息；

采煤工艺设置模块，用于根据预设组合顺序将多个采煤工艺段组合，设置采煤工艺。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置计算模块，包括：

时间间隔计算单元，用于根据采煤速度以及相邻支架控制器之间距离，计算采煤机位置变化时间间隔；

采煤机位置计算单元，用于根据第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置和终止采煤机位置以及采煤机位置变化时间间隔计算第一采煤工艺段中采煤机的实时位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，采煤机位置计算单元具体用于：

当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号小于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递增1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的终止采煤机位置对应的支架控制器编号；

或；

当第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号大于终止采煤机位置对应的支架控制器编号时，每间隔采煤机位置变化时间间隔，所述第一采煤工艺段参数信息中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号递减1，直至所述第一采煤工艺段中采煤机的实时位置对应的支架控制器编号等于所述第一采煤工艺段参数信息中的起始采煤机位置对应的支架控制器编号。

10.根据权利要求6-9中任一装置，其特征在于，还包括：

显示模块，用于显示所述第一采煤工艺段参数信息、所述支架控制器的反馈数据及所述采煤机的实时位置。