CN105297883B - 一种气动控制排水管道清淤装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种气动控制排水管道清淤装置，包括完成清淤动作的机械主体以及控制所述机械主体动作的气动控制部；其中：所述机械主体包括沿进淤泥方向依次设置的前盘、后盘以及设于所述前盘与所述后盘之间的推进缸和排淤单元，所述前盘和所述后盘通过支撑单元固定于排水管道的内壁；所述气动控制部包括气源发生器和阀门组件，所述气源发生器经阀门组件与所述机械主体相连通，形成主气路和控制气路；所述主气路用于实现机械主体相关部件的动作；所述控制气路用于控制机械主体相关部件的动作逻辑。本发明的清淤装置对清淤作业实现了全气动控制，由于没有电的引入，避免了由于沼气等情况下存在的安全隐患。

Description

一种气动控制排水管道清淤装置

技术领域

本发明涉及一种用于清理地下排水管道淤泥的装置，具体涉及一种气动控制排水管道清淤装置。

背景技术

城市地下排水系统具有防止城市内涝和保证污水排放的重要功能，因此其处理规模和工作可靠性直接影响到城市的基础设施水平。而对于众多支线排水系统，排水管道的设计直径只有300～800mm，当需要清理排水管道内的沉淀时，无法人力操作，因此通常采用淤泥回收装置进行操作。

但是，现有的淤泥回收装置主要是工作人员手执与地面上装有空吸泵的回收罐相连的吸引软管嘴进入排水管道内，将沉淀淤泥从该吸引软管嘴回收到地面上的回收罐中。由于排水管道内恶劣的工作环境(密闭、浓臭气味等)，因此工作人员难以长时间作业，清理效率和规模相对较低，而且加入沉淀淤泥已经呈固结状态时，仅靠空吸泵的吸引力从进行吸引回收几乎不可能将沉淀淤泥从排水管道内的淤泥全部清理掉。

在此基础上，出现了关于自动清淤装置的研发，如：

发明专利(CN85101273A)公开了一种排水管道内沉淀污泥回收装置，它包括设立在相邻检查井中的支柱；安装在支柱上的滑轮，滑轮之间悬挂的钢丝绳以及钢丝绳上安装的喷嘴和吸引软管嘴。工作人员可以不必进入工作环境差的排水管道内，只须在地面上操作，即可高效率地清除排水管道内的沉淀污泥。但其在实现过程中机械装备的安装复杂，且占用面积大，初期投入和运行成本均较高。

发明专利(CN104060683A)公开了一种气动式地下排水管道清淤装置，当气动式地下排水管道清淤装置放到所要工作的管道中后，其各个气缸依照气路顺序分别动做，在管道中可实现自行走，同时驱动波纹泵吸排淤泥，淤泥可以通过输送管道输送到达地面从而实现清理。

该清淤装置采用的是电子控制方案，虽然控制较为灵活，但是在某些特定场合，对清淤装置采用电控存在一定的安全隐患的。如：污水管道中会普遍产生沼气，在管道内产沼密度较大的趋于，从控制可靠性和操作安全性的角度考虑，电控装置的引入是难以克服的瓶颈。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种气动控制排水管道清淤装置，旨在不引入电信号的前提下实现清淤装置的前进与后退运动。

本发明采用的技术方案具体为：

一种气动控制排水管道清淤装置，包括完成清淤动作的机械主体以及控制机械主体动作的气动控制部；其中：

机械主体包括沿进淤泥方向依次设置的前盘、后盘以及设于前盘与后盘之间的推进缸和排淤单元，前盘和后盘通过支撑单元固定于排水管道的内壁；

气动控制部包括气源发生器和阀门组件，气源发生器经阀门组件与机械主体相连通，形成主气路和控制气路；其中：

主气路用于实现机械主体相关部件的动作；

控制气路用于控制机械主体相关部件的动作逻辑；

前盘的前平面和后盘的后平面均设有支撑单元，支撑单元包括弹性盘式支撑缸和带辅助轮气缸，通过盘式支撑缸和推进缸的伸缩来控制清淤装置在管道内的迈步式移动，通过带辅助轮气缸的辅助轮活动使得维持清淤装置在管道内的平衡；

前盘的后平面和后盘的前平面分别安装有前闸门控制缸和后闸门控制缸，用于通过控制缸的活塞杆伸缩判断前盘和后盘上的通孔是否分别与外界以及排淤管相通；

机械主体还包括设于前盘和后盘之间的螺杆，螺杆的一端固定于前盘或者后盘，另一端穿越后盘或者前盘并与其相对滑动；其中：

螺杆的中部和相对滑动的一端分别设有前触碰环和后触碰环，前触碰环和后触碰环分别设有位置调节装置，通过调节相应的位置调节装置，使前触碰环在推进缸收缩时触碰前机动阀的撞轮，并使其动作；后触碰环在推进缸伸长时触碰后机动阀的撞轮，并使其动作；

阀门组件包括二位五通双气孔换向阀组、二位三通机动换向阀组和二位四通单气控换向阀，二位五通双气孔换向阀组包括前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀、后盘支撑缸控制阀二位三通单气控换向阀组包括前机动阀和后机动阀；其中：

主气路具体为：

空气压缩机经气源总开关后分为两路，一路连接至安装于地面的二位三通手动换向阀的进气口，手动换向阀通过两根软管与在污水管道内的机械主体相连通：另一路分别连接至前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀、后盘支撑缸控制阀的进气口；以及后机动阀、前机动阀的进气口；

推进缸控制阀上部的两个连接孔分别与推进缸的无杆腔和有杆腔相连通，用于实现推进缸的伸缩；

前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀和后盘支撑缸控制阀下部的其中两个连接孔都连接消声器通大气；

控制气路具体为：

前盘支撑缸控制阀的右控制口和后盘支撑缸控制阀的左控制口通过控制管线相连通，同时与二位四通单气控换向阀上部的其中一个连接孔连接；前盘支撑缸控制阀的左控制口和后盘支撑缸控制阀的右控制口通过控制管线相连通，同时与二位四通单气控换向阀上部的另一个连接孔连接；用于保证前盘支撑缸控制阀和后盘支撑缸控制阀的对应控制的前盘支撑缸和后盘支撑缸交替动作；

二位四通单气控换向阀下部的一个连接口与推进缸控制阀的左控制口以及后机动阀的连接口分别相连通，二位四通单气控换向阀下部的另一个连接口与推进缸控制阀的右控制口以及前机动阀的连接口分别相连通，用于保证前盘支撑缸、后盘支撑缸交替动作并与推进缸联动，实现迈步式运动。

前盘支撑缸控制阀上部两个连接孔中的一个分别与后闸门控制缸无杆腔和前盘支撑缸的无杆腔连通，连接孔的另一个分别与后闸门控制缸的有杆腔和前盘支撑缸的有杆腔相连通,用于使后闸门控制缸和前盘支撑缸并联，同伸同缩；

后盘支撑缸控制阀上部的两个连接孔中的一个分别与后盘支撑缸的无杆腔和前闸门控制缸的无杆腔连通，连接孔的另一个分别与后盘支撑缸的有杆腔和前闸门控制缸的有杆腔相连通，用于使后盘支撑缸、前闸门控制缸并联，同伸同缩。

带辅助轮气缸无杆腔直接和气源开关出口连接。

一种气动控制排水管道清淤装置，包括完成清淤动作的机械主体以及控制所述机械主体动作的气动控制部；其中：

所述机械主体包括沿进淤泥方向依次设置的前盘、后盘以及设于所述前盘与所述后盘之间的推进缸和排淤单元，所述前盘和所述后盘通过支撑单元固定于排水管道的内壁；

所述气动控制部包括气源发生器和阀门组件，所述气源发生器经阀门组件与所述机械主体相连通，形成主气路和控制气路；其中：

所述主气路用于实现机械主体相关部件的动作；

所述控制气路用于控制机械主体相关部件的动作逻辑。

在上述气动控制排水管道清淤装置中，所述机械主体还包括设于所述前盘和所述后盘之间的螺杆，所述螺杆的一端固定于所述前盘或者后盘，另一端穿越所述后盘或者前盘并与其相对滑动；其中：

所述螺杆的中部和相对滑动的一端分别设有前触碰环和后触碰环，所述前触碰环和所述后触碰环分别设有位置调节装置，通过调节相应的位置调节装置，使前触碰环在推进缸收缩时触碰前机动阀的撞轮，并使其动作；后触碰环在推进缸伸长时触碰后机动阀的撞轮，并使其动作。

在上述气动控制排水管道清淤装置中，所述前盘的前平面和所述后盘的后平面均设有支撑单元，所述支撑单元包括弹性盘式支撑缸和带辅助轮气缸，通过所述盘式支撑缸和所述推进缸的伸缩来控制清淤装置在管道内的迈步式移动，通过所述带辅助轮气缸的辅助轮活动使得维持清淤装置在管道内的平衡。

在上述气动控制排水管道清淤装置中，所述前盘的后平面和所述后盘的前平面分别安装有前闸门控制缸和后闸门控制缸，用于通过控制缸的活塞杆伸缩判断所述前盘和所述后盘上的通孔是否分别与外界以及排淤管相通。

在上述气动控制排水管道清淤装置中，所述阀门组件包括二位五通双气孔换向阀组、二位三通机动换向阀组和二位四通单气控换向阀，二位五通双气孔换向阀组包括前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀、后盘支撑缸控制阀；所述二位四通单气控换向阀组包括前机动阀和后机动阀；其中：

所述主气路具体为：

空气压缩机经气源总开关后分为两路，一路连接至安装于地面的二位三通手动换向阀的进气口，所述手动换向阀通过两根软管与在污水管道内的机械主体相连通；另一路分别连接至：带辅助轮气缸17的无杆腔；前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀、后盘支撑缸控制阀12的进气口；以及后机动阀、前机动阀的进气口；

所述前盘支撑缸控制阀上部的两个连接孔分别与后闸门控制缸、前盘支撑缸的无杆腔和有杆腔相连通，用于使闸门控制缸和前盘支撑缸并联，同伸同缩；

所述推进缸控制阀上部的两个连接孔分别与推进缸的无杆腔和有杆腔相连通，用于实现控制推进缸的伸缩；

所述后盘支撑缸控制阀上部的两个连接孔分别与后盘支撑缸、前闸门控制缸的无杆腔和有杆腔相连通，用于使后盘支撑缸、前闸门控制缸并联，同伸同缩；

所述前盘支撑缸控制阀、所述推进缸控制阀和所述后盘支撑缸控制阀下部的其中两个连接孔都连接消声器通大气。

所述控制气路具体为：

所述前盘支撑缸控制阀的右控制口和所述后盘支撑缸控制阀的左控制口通过控制管线相连通，同时与二位四通单气控换向阀上部的其中一个连接孔连接；所述前盘支撑缸控制阀的左控制口和所述后盘支撑缸控制阀的右控制口通过控制管线相连通，同时与二位四通单气控换向阀上部的另一个连接孔连接；用于保证所述前盘支撑缸控制阀的和所述后盘支撑缸控制阀对应控制的前盘支撑缸和后盘支撑缸交替动作；

所述二位四通单气控换向阀下部的一个连接口与推进缸控制阀的左控制口以及后机动阀的连接口分别相连通，所述二位四通单气控换向阀下部的另一个连接口与推进缸控制阀的右控制口以及前机动阀的连接口分别相连通，用于保证前盘支撑缸、后盘支撑缸交替动作并与推进缸联动，实现迈步式运动；

所述二位三通手动换向阀的出口通过与所述二位四通单气控换向阀的控制口相连接，用于控制所述二位四通单气控换向阀的工作位。

本发明产生的有益效果是：

本发明的管道清淤装置无需引入电信号，即可实现清淤装置的前进与后退运动，使得清淤装置得以吸进与排除淤泥的配流，使动力与控制信号单一化，简化了控制系统；同时由于控制不受产沼水平的影响，避免了在污水管道中由于清淤造成的沼气爆炸等隐患，提高了管道清淤机器人的可靠性与安全性。

附图说明

当结合附图考虑时，能够更完整更好地理解本发明。此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明一种气动控制排水管道清淤装置的结构示意图；

图2为本发明一种气动控制排水管道清淤装置的左视示意图；

图3为本发明一种气动控制排水管道清淤装置的右视示意图；

图4为本发明一种气动控制排水管道清淤装置的气动控制原理图；

图5为图1在收缩状态下的结构示意图。

图中：

1、空气压缩机 2、气源总开关 3、二位三通手动换向阀 5、前闸门控制缸 6、前盘支撑缸控制阀 7、前盘支撑缸 8、推进缸控制阀 9、推进缸 10、后机动阀 11、前机动阀 12、后盘支撑缸控制阀 13、后盘支撑缸 15、后闸门控制缸 16、换向阀 17、带辅助轮气缸 21、前盘 22、固定螺母 23、螺杆 24、前触碰环 27、后触碰环 28、排淤管 29、后盘 30、排淤缸活塞杆 31、排淤缸32、清淤铲板。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步详细的说明。

如图1-3所示的一种气动控制排水管道清淤装置，包括完成清淤动作的机械主体以及控制机械主体动作的气动控制部；其中：

机械主体主要包括前盘21、后盘29以及设于前后盘之间的推进缸9以及由排淤缸和排淤缸活塞杆30组成的排淤单元，用于控制清淤作业的气动元件也安装于前盘21和后盘29上；

进一步如图2和3所示，前盘21和后盘29都是由圆盘及其支撑缸而成；前盘21的前平面(沿进淤方向，上游相对于下游称为“前”)安装了由两个前盘支撑缸7和三个带辅助轮气缸17组成的支撑单元，前盘支撑缸7与管道内壁的接触端为橡胶，前盘和辅助均与管道内壁接触，可以活动的辅助使得三个带轮支撑缸得以维持清淤装置在管道内的平衡，而前盘支撑缸7与管道内壁的接触端可以采用具有弹性的橡胶板，通过前盘支撑缸7和推进缸9的伸缩动作逻辑来控制清淤装置在管道内的迈步式移动，前盘21的下部开有月牙形通孔，并在其对应位置安装有清淤铲板32；在前盘21的后平面安装有前闸门控制缸5，通过后闸门控制缸15的活塞杆的伸缩，控制前盘21上的月牙形通孔是否与外界(进淤前方)相通；

相应地，在后盘29的后平面同样布置了后盘支撑缸13和带辅助轮气缸17，在后盘29与前盘21的下部相应位置开了圆形通孔，在后盘29的后平面安装了后闸门控制缸15，通过后闸门控制缸15的活塞杆的伸缩，使后闸门开启或关闭，从而控制排淤缸与排淤管28的联通与断开；

排淤缸31安装在月牙形通孔位置对应的前盘21的后平面，排淤缸活塞杆30的一端固定在活塞上，另一端通过法兰固定在后盘29的前平面，活塞可在排淤缸31内活动，排淤缸活塞杆30是中空圆管结构，其中空圆管的孔与后盘29下部相应的圆形通孔相衔接；

前盘21、后盘29之间安装有两个推进缸9，实现前盘21、后盘29之间的距离变大或变小；相对于图1，在距离变小的收缩状态下的清淤装置参见图5。

气动控制部主要包括阀门组件及其连接的主气路和控制气路，参见图4，具体原理为：

进一步参照图1，螺杆23的前端通过固定螺母22固定于前盘21，其中间位置用两个固定螺母22固定有前触碰环24，其位置可以通过固定螺母22来调节，在后盘29的前后两面的相同位置分别固定有前机动阀11和后机动阀10，螺杆23的位置靠近前机动阀11和后机动阀10，通过调节这两个固定螺母22，使前触碰环24的位置刚好能在推进缸9收缩时碰到前机动阀11的撞轮，并使其动作；螺杆23穿越后盘29相应位置上设有的通孔，二者之间可以相对运动；在螺杆23的另一个端头也通过两个固定螺母22固定有后触碰环27，后触碰环27的位置也可以通过固定螺母22来调节，通过调整固定螺母22，使其刚好在推进缸9伸长时触碰后机动阀10的撞轮，并使其动作。

空气压缩机1通过气源总开关2后的管道的分为两路：一路连接至安装于地面的二位三通手动换向阀3的进气口，其通过两根软管与在污水管道内的机械主体相连通；另一路即为主气路，分别连接至带辅助轮气缸17的无杆腔；前盘支撑缸控制阀6、推进缸控制阀8、后盘支撑缸控制阀12的进气口(P口)；以及后机动阀10、前机动阀11的进气口(P口)。

其中：前盘支撑缸控制阀6、推进缸控制阀8和后盘支撑缸控制阀12均为二位五通双气孔换向阀，下面有O、P、O三个连接孔，上部有A、B两个连接孔；后机动阀10和前机动阀11均为二位三通机动换向阀，一端有P、O两孔，另一端有A孔；换向阀16为二位四通单气控换向阀，下面有P、O两个连接孔，上部有A、B两个连接孔；

前盘支撑缸控制阀6上部的A、B两孔分别通过气管和接头与后闸门控制缸15、前盘支撑缸7的两腔(无杆腔和有杆腔)相连通，使后闸门控制缸15和前盘支撑缸7并联，同伸同缩；

推进缸控制阀8上部的A、B两孔分别连接推进缸9的两腔(无杆腔和有杆腔)；

后盘支撑缸控制阀12上部的A、B两孔分别通过气管和接头和后盘支撑缸13、前闸门控制缸5的两腔(无杆腔和有杆腔)相连通，使后盘支撑缸13、前闸门控制缸5并联，同伸同缩；

前盘支撑缸控制阀6、推进缸控制阀8、后盘支撑缸控制阀12下部的两个O口都连接消声器通大气，这样就构成了主气路，即图4中的实线。

参见图4中的虚线，控制气路具体为：

前盘支撑缸控制阀6的右控制口(R)和后盘支撑缸控制阀12的左控制口(L)通过控制管线L1相连通，同时与换向阀16的A连接；前盘支撑缸控制阀6的左控制口(L)和后盘支撑缸控制阀12的右控制口(R)通过控制管线L2相连通，同时与换向阀16的B口连接；这样就保证了前盘支撑缸7和后盘支撑缸13交替动作；

换向阀16下部的O口通过控制管线L3与推进缸控制阀8的左控制口(L)以及后机动阀10的A口分别相连通，换向阀16下部的P口则通过控制管线L4与推进缸控制阀8的右控制口(R)以及前机动阀11的A口分别相连通，这样保证了前盘支撑缸7、后盘支撑缸13交替并与推进缸9联动，实现迈步式运动；

二位三通手动换向阀3的出口通过控制管线L5与换向阀16的控制口相连接，掰动二位三通手动换向阀3的手把使得L5管充压，换向阀16换向，使换向阀16的P通A，O通B，从而使推进缸9与前盘支撑缸7、后盘支撑缸13交替且与推进缸9联动关系倒置，形成反向迈步运动；

全气动控制的排水管道清淤装置进入清淤管道后中，排淤管28、主气管与控制管线L5均与管道外部井口相连通，打开气源总开关2，空气压缩机1提供的压缩气体进入主气管，使带辅助轮气缸17伸出，维持了清淤装置在管道中的位置；推进缸9伸出，其它气缸收缩；

推进缸9伸出后使后触碰环27恰好碰到后机动阀10，此时压力信号通过后机动阀10(P→A)，并通过控制管线L3、换向阀16(O→A)，使控制管线L1与压缩机联通，使前盘支撑缸控制阀6和后盘支撑缸控制阀12动作，从而使后闸门控制缸15和前盘支撑缸7收缩，后盘支撑缸13和前闸门控制缸5伸展，后盘固定且前闸门关闭；同时，控制管线L3的压力信号也使推进缸控制阀8换向，推进缸9开始收缩，排淤缸31也收缩，淤泥排出；同时，后盘29及其上面安装的元件都一起被拉动前移；

当推进缸9收缩到前机动阀11触碰到前触碰环24时，压力信号通过前机动阀11(P→A)使控制管线L4充压，并通过换向阀16(P→B)使控制管线L2充压，使前盘支撑缸控制阀6和后盘支撑缸控制阀12换向，前盘支撑缸7缩回，后盘支撑缸13伸出，前闸门控制缸5打开，后闸门控制缸15关闭，同时，控制管线L4的压力信号也使推进缸控制阀8换向，推进缸9开始伸出，推动前盘21前行，直到后机动阀10碰到前触碰环24，如此循环不尽，使清淤机器人迈步式不断前行。

当打开二位三通手动换向阀3后，气压使换向阀16换向，致使控制信号变成P→A，B→O，使控制管线L4、控制管线L3的压力信号与控制管线L1、控制管线L2的压力信号互换，从而使推进缸9与前盘支撑缸7、后盘支撑缸13交替且与推进缸9联动关系倒置，实现全气动控制的排水管道清淤机器人迈步式向后移动，退回原处。

可以看出，本发明的清淤装置无需引入电信号，仅通过空气压缩机1产生的气压，通过全气动控制的方式即实现了清淤装置的可靠作业。

以上结合附图对本发明的实施例进行了详细地说明，此处的附图是用来提供对本发明的进一步理解。显然，以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何对本领域的技术人员来说是可轻易想到的、实质上没有脱离本发明的变化或替换，也均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种气动控制排水管道清淤装置，其特征在于，包括完成清淤动作的机械主体以及控制机械主体动作的气动控制部；其中：

机械主体包括沿进淤泥方向依次设置的前盘、后盘以及设于前盘与后盘之间的推进缸和排淤单元，前盘和后盘通过支撑单元固定于排水管道的内壁；

气动控制部包括气源发生器和阀门组件，气源发生器经阀门组件与机械主体相连通，形成主气路和控制气路；其中：

主气路用于实现机械主体相关部件的动作；

控制气路用于控制机械主体相关部件的动作逻辑；

前盘的前平面和后盘的后平面均设有支撑单元，支撑单元包括弹性盘式支撑缸和带辅助轮气缸，通过盘式支撑缸和推进缸的伸缩来控制清淤装置在管道内的迈步式移动，通过带辅助轮气缸的辅助轮活动使得维持清淤装置在管道内的平衡；

前盘的后平面和后盘的前平面分别安装有前闸门控制缸和后闸门控制缸，用于通过控制缸的活塞杆伸缩判断前盘和后盘上的通孔是否分别与外界以及排淤管相通；

机械主体还包括设于前盘和后盘之间的螺杆，螺杆的一端固定于前盘或者后盘，另一端穿越后盘或者前盘并与其相对滑动；其中：

螺杆的中部和相对滑动的一端分别设有前触碰环和后触碰环，前触碰环和后触碰环分别设有位置调节装置，通过调节相应的位置调节装置，使前触碰环在推进缸收缩时触碰前机动阀的撞轮，并使其动作；后触碰环在推进缸伸长时触碰后机动阀的撞轮，并使其动作；

阀门组件包括二位五通双气孔换向阀组、二位三通机动换向阀组和二位四通单气控换向阀，二位五通双气孔换向阀组包括前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀、后盘支撑缸控制阀,二位三通机动换向阀组包括前机动阀和后机动阀；其中：

主气路具体为：

空气压缩机经气源总开关后分为两路，一路连接至安装于地面的二位三通手动换向阀的进气口，手动换向阀通过两根软管与在污水管道内的机械主体相连通：另一路分别连接至前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀、后盘支撑缸控制阀的进气口；以及后机动阀、前机动阀的进气口；

推进缸控制阀上部的两个连接孔分别与推进缸的无杆腔和有杆腔相连通，用于实现推进缸的伸缩；

前盘支撑缸控制阀、推进缸控制阀和后盘支撑缸控制阀下部的其中两个连接孔都连接消声器通大气；

控制气路具体为：

前盘支撑缸控制阀的右控制口和后盘支撑缸控制阀的左控制口通过控制管线相连通，同时与二位四通单气控换向阀上部的其中一个连接孔连接；前盘支撑缸控制阀的左控制口和后盘支撑缸控制阀的右控制口通过控制管线相连通，同时与二位四通单气控换向阀上部的另一个连接孔连接；用于保证前盘支撑缸控制阀和后盘支撑缸控制阀的对应控制的前盘支撑缸和后盘支撑缸交替动作；

二位四通单气控换向阀下部的一个连接口与推进缸控制阀的左控制口以及后机动阀的连接口分别相连通，二位四通单气控换向阀下部的另一个连接口与推进缸控制阀的右控制口以及前机动阀的连接口分别相连通，用于保证前盘支撑缸、后盘支撑缸交替动作并与推进缸联动，实现迈步式运动；

前盘支撑缸控制阀上部两个连接孔中的一个分别与后闸门控制缸无杆腔和前盘支撑缸的无杆腔连通，连接孔的另一个分别与后闸门控制缸的有杆腔和前盘支撑缸的有杆腔相连通,用于使后闸门控制缸和前盘支撑缸并联，同伸同缩；

后盘支撑缸控制阀上部的两个连接孔中的一个分别与后盘支撑缸的无杆腔和前闸门控制缸的无杆腔连通，连接孔的另一个分别与后盘支撑缸的有杆腔和前闸门控制缸的有杆腔相连通，用于使后盘支撑缸、前闸门控制缸并联，同伸同缩。

2.根据权利要求1所述的一种气动控制排水管道清淤装置，其特征在于，带辅助轮气缸无杆腔直接和气源开关出口连接。