CN105277944A - 一种激光测距雷达及其供电控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种激光测距雷达及其供电方法，其中，激光测距雷达中包括：激光收发模块，用于发射和接收测距激光；激光反射镜，用于将激光收发模块发射的测距激光反射到被测物体上，以及用于将被测物体反射回来的测距激光反射回激光收发模块；电动机，用于带动激光反射镜旋转；无线供电模块，用于通过无线的方式为电动机供电；无线通信模块，用于获取电动机的编码数据；主控制模块，用于对编码数据进行处理得到激光反射镜的旋转角度；以及用于控制激光收发模块测距激光的发射和接收，并对测距激光进行处理得到被测物体的距离。其采用无线的方式为电动机供电，同时采用无线的方式实现内部通信，使得测距激光不会被连接线挡住，提高了整体的寿命。

Description

一种激光测距雷达及其供电控制方法

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种通过无线方式为发动机供电的激光测距雷达及其供电控制方法。

背景技术

激光雷达是在光电辐射探测和传统雷达的基础上发展起来的主动成像技术，其在沿用电磁雷达测距原理的基础上，采用探测波长更短的光作为探测光源，相对于微波雷达和毫米波具有更高的空间分辨率，可实现目标轮廓达毫米量级的高分辨率空间成像，广泛应用于各个技术领域中。激光测距是利用激光对被测物体的距离进行准确测定(又称激光测距)的方法，其在工作时向被测物体发射出一束很细的激光，由光电元件接收目标反射的激光束，计时单元测定激光束从发射到接收的时间，计算出被测物体的距离。

现有的激光测距雷达一般分为两种，1)马达通过有线连接的方式实现对电动机的供电和实现数据通信，在这种情况下，由于供电线和通信线等的存在，导致激光所照射的角度达不到360°，即供电线和通信线等会遮挡激光照射的角度；2)电动机带动触片一起旋转，这样虽然能够使得激光照射的角度能达到360°，但是因为长期的磨损导致电动机的寿命不长。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种激光测距雷达及其供电控制方法，其采用无线的方式为电动机供电，同时采用无线的方式实现内部通信，使得激光照射不会被连接线挡住的同时，提高了整体的寿命。

本发明提供的技术方案如下：

一种激光测距雷达，所述激光测距雷达中包括：

激光收发模块、激光反射镜、电动机、无线供电模块、无线通信模块、以及主控制模块；其中，

所述激光收发模块，用于发射和接收测距激光；

所述激光反射镜，设置在所述激光收发模块的收发端处，用于将所述激光收发模块发射的测距激光反射到被测物体上，以及用于将被所述被测物体反射回来的测距激光反射回所述激光收发模块；

所述电动机，与所述激光反射镜连接，用于带动所述激光反射镜旋转；

所述无线供电模块，与所述电动机连接，用于通过无线的方式为所述电动机供电；

所述无线通信模块，分别与所述电动机和所述主控制模块连接，所述无线通信模块获取所述电动机的编码数据，并将所述编码数据发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，分别与所述无线供电模块、无线通信模块以及激光收发模块连接，所述主控制模块用于控制所述无线供电模块为所述电动机供电；用于通过所述无线通信模块接收所述电动机的编码数据，并对所述编码数据进行处理得到所述激光反射镜的旋转角度；以及用于控制所述激光收发模块测距激光的发射和接收，并对所述激光收发模块接收的所述测距激光进行处理得到所述被测物体的距离。

在本技术方案中，通过无线供电模块实现为电动机的供电，通过无线通信模块实现激光测距雷达内部的无线通信，使得激光照射不会被连接线挡住的同时，提高了整体的寿命。

优选地，所述无线通信模块包括无线通信发送端和所述无线通信接收端，所述无线通信发送端与所述电动机连接，所述无线通信接收端与所述主控制模块连接，所述无线通信发送端从所述发动机中获取所述编码数据，并将所述编码数据发送至所述无线通信接收端，进而所述无线通信接收端将所述编码数据发送至所述主控制模块。

优选地，所述无线供电模块包括无线供电发送端和无线供电接收端，所述无线供电发送端与所述主控制模块连接，所述无线供电接收端与所述电动机连接，所述无线供电发送端在所述主控制模块的控制下利用电磁效应使得所述无线供电接收端产生电流，进而为所述电动机供电；

优选地，所述无线供电发送端正对所述无线供电接收端设置，所述无线供电发送端在所述主控制模块的控制下通电并生成电磁场，所述无线供电接收端感应所述电磁场并生成电流，进而为所述电动机供电。

在本技术方案中，将无线供电发送端正对无线供电接收端设置，即将无线供电发送端设置在无线供电接收端的正下方或正上方，由于电磁供电发送端和电磁供电接收端之间是通过电磁效应使得电磁供电接收端中产生电流，这种设置方式大大提高了无线供电接收端中的磁通量，从而增大产生的电流，提高供电效率。

优选地，所述电动机与所述激光反射镜通过一垂直于所述电动机的连接杆连接，且所述激光反射镜与所述电动机的水平方向呈预设角度设置。

在本技术方案中，将激光反射镜以预设角度固设在连接杆上，这样电动机带动连接杆旋转的时候带动激光反射镜转动，从而得到激光测距雷达的扫描范围达到360°。

优选地，所述激光反射镜与所述电动机的水平方向呈45°角设置。

优选地，所述激光测距雷达还包括：分别与所述主控制模块连接的电源接口和外部通信接口，所述电源接口用于为所述激光测距雷达接入外部交流电，所述外部通信接口用于实现所述激光测距雷达与外界的通信。

一种激光测距雷达供电控制方法，应用于上述激光测距雷达，所述激光测距雷达供电控制方法包括以下步骤：

通过电源接口为所述激光测距雷达接入外部交流电；

初始化所述激光测距雷达；

主控制模块控制无线供电发送端工作；

所述无线供电发送端通电并生成电磁场；

无线供电接收端感应所述电磁场并生成电流；

所述无线供电接收端为所述电动机供电，从而实现以无线的方式为所述电动机供电。

优选地，所述无线供电接收端为所述电动机供电之后，进一步包括以下步骤：

所述电动机带动激光反射镜旋转；

无线通信发送端从所述电动机中获取编码数据；

所述无线通信发送端将所述编码数据发送至无线通信接收端；

所述无线通信接收端将接收到的所述编码数据发送至所述主控制模块；

所述主控制模块对所述编码数据进行处理得到所述激光反射镜的旋转角度。

优选地，所述主控制模块对所述编码数据进行处理得到所述激光反射镜的旋转角度之后，进一步包括以下步骤：

主控制模块控制激光收发模块发射测距激光；

激光反射镜将激光收发模块发射的测距激光反射到被测物体上；

激光反射镜将所述被测物体反射回来的测距激光再反射回激光收发模块中；

所述主控制模块对所述激光收发模块接收到的测距激光进行处理得到所述被测物体的距离。

通过本发明提供的激光测距雷达及其供电控制方法，能够带来以下至少一种有益效果：

在本发明中，由于电动机的供电和激光测距雷达内部的通信都采用无线的方式，相比于现有的激光测距雷达，不再有供电线和通信线阻挡激光测距雷达在工作中扫描的范围，从而实现了激光测距雷达到平面360°的扫描，进而提高了激光测距雷达的工作效率和精确度；

再有，在本发明中，激光测距雷达中的马达供电无线化以及内部通信无线化，相比于现有的通过电动机带动触片一起旋转的方式来说，减少了不必要的摩擦，从而大大提高了发动机的寿命，同时也提高了整体激光测距雷达的使用寿命。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1为本发明中激光测距雷达第一种实施方式结构示意图；

图2为本发明中激光测距雷达第二种实施方式结构示意图；

图3为本发明中无线供电发送端和无线供电接收端中电磁效应结构示意图；

图4为本发明中电动机与激光反射镜之间实物连接结构图；

图5为本发明中激光测距雷达第三种实施方式结构示意图；

图6为本发明中激光测距雷达供电控制方法第一种实施方式流程示意图；

图7为本发明中激光测距雷达供电控制方法第二种实施方式流程示意图；

图8为本发明中激光测距雷达供电控制方法第三种实施方式流程示意图。

附图标号说明：

100-激光测距雷达，110-激光收发模块，120-激光反射镜，130-电动机，

140-无线供电模块，141-无线供电发送端，142-无线供电接收端，

150-无线通信模块，151-无线通信发送端，152-无线通信接收端，

160-主控制模块，170-连接杆，180-电源接口，190-外部通信接口。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

如图1所示为本发明提供的激光测距雷达100第一种实施方式结构示意图，从图中可以看出，该激光测距雷达100中包括：激光收发模块110、激光反射镜120、电动机130、无线供电模块140、无线通信模块150、以及主控制模块160；其中，激光反射镜120设置在激光收发模块110的收发端处，电动机130与激光反射镜120连接，无线供电模块140分别与主控制模块160和电动机130连接，无线通信模块150分别与电动机130和主控制模块160连接，主控制模块160分别与无线供电模块140、无线通信模块150以及激光收发模块110连接。

具体来说，激光收发模块110，在主控制模块160的控制下发射和接收测距激光。更具体来说，激光收发模块110中包括分别与主控制模块160连接的激光发射单元和激光接收单元，其中，激光发射单元在主控制模块160的控制下发射测距激光；激光接收单元用于接收被激光反射镜120反射回来的测距激光，并将接收到的测距激光发送至主控制模块160中；且激光发射单元的发射端和激光接收单元的接收端朝向同一个方向并行设置，即将激光反射镜120设置在激光收发模块110的正下方，以便激光接收单元能够接收被激光反射镜120反射回来的测距激光。在具体实施例中，当激光测距雷达100中准备工作完成之后开始对被测物体进行测距时，则主控制模块160发送控制指令至激光发射单元中，开启激光发射单元进行工作，发射测距激光，并通过激光反射镜120将该测距激光反射至被测物体上；最后，激光接收单元再接收经过被测物体和激光反射镜120反射回来的测距激光，再将接受到的测距激光发送至主控制模块160中进行处理，计算出被测物体与激光测距雷达100之间的距离。在这个过程中，我们要说明的是，由于受到激光反射镜120的反射率、被测物体表面的反射率等因素的影响，激光发射单元发射出来的测距激光和激光接收单元接收到的测距激光会有一点差距，并不完全等同，而主控制模块160在计算距离的时候都会将这些因素考虑进去。当然，在本实施例中，我们对激光收发模块110具体型号不做限定，如，可以使用型号为LIDARLite激光测距模块，只要其能实现本发明的目的，都包括在本发明的内容中。

激光反射镜120，设置在激光收发模块110的收发端处，用于将激光收发模块110发射的测距激光反射到被测物体上，以及用于将被被测物体反射回来的测距激光反射回激光收发模块110。在本实施例中，激光反射镜120的作用就是反射测距激光，将从激光发射单元发射出来的测距激光反射到被测物体上，再将从被测物体反射回来的被测激光发射回激光接收单元中，所以在实际应用中，将激光反射镜120设置在正对激光发送单元发射测距激光的方向和激光接收单元接收测距激光的即可。具体来说，我们对激光反射镜120的具体型号不做限定，只要它能实现上述目的，都包括在本发明的内容中。

电动机130，与激光反射镜120连接，用于带动激光反射镜120旋转。在本实施例中，当电动机130通电后，随即开始旋转以带动激光反射镜120转动，实现激光测距雷达100照射的角度达到360°，即使得从激光发射单元发射的测距激光反射覆盖于一个平面。同样地，在本实施例中，我们对电动机130的具体型号也不做限定，如，可以使用型号为R550长轴直流高速电机，只要其能实现本发明的目的，都包括在本发明的内容中。

无线供电模块140，与电动机130连接，用于通过无线的方式为电动机130供电。在本实施例中，这里的无线供电模块140在主控制模块160的控制下利用电磁效应将电流传到至电动机130中，为电动机130供电。具体来说，在这里，无线供电模块140可以使用但不限于型号为WCM01的无线供电模块140。

无线通信模块150，分别与电动机130和主控制模块160连接，无线通信模块150获取电动机130的编码数据，并将编码数据发送至主控制模块160。在本实施例中，这里的无线通信模块150用于实现激光测距雷达100内部的无线通信，这样即减少了激光测距雷达100中的通信线。具体来说，在这里，无线通信模块150可以使用但不限于型号为HC-06的蓝牙模块。

主控制模块160，分别与无线供电模块140、无线通信模块150以及激光收发模块110连接，在本实施例中，具体来说，首先，主控制模块160发送控制信号至无线供电模块140控制无线供电模块140开始工作，这样，无线供电模块140即开始为电动机130供电；随即，无线通信模块150接收电动机130的编码数据，并将编码数据发送至主控制模块160中，这样，主控制模块160对接收到的编码数据进行处理得到激光反射镜120的旋转角度；最后，主控制模块160控制激光收发模块110发射和接收测距激光，并对激光收发模块110接收的测距激光进行处理得到被测物体的距离，完成激光测距雷达100的测距工作。

如图2所示，为本发明提供的激光测距雷达100第二种实施方式结构示意图，从图中可以看出，无线通信模块150包括无线通信发送端151和无线通信接收端152，其中，无线通信发送端151与电动机130连接，无线通信接收端152与主控制模块160连接，在该实施例中，无线通信发送端151从发动机中获取编码数据，随后将编码数据发送至无线通信接收端152，最后无线通信接收端152将编码数据发送至主控制模块160，这样，主控制模块160根据该编码数据计算出激光反射镜120的旋转角度，更具体来说，无线通信模块150利用电波信号在自由空间中传播以实现无线通信接收端151和无线通信发送端152之间的通信，当然，为了实现两者之间的通信，无线通信接收端151和无线通信发送端152之间使用的频率相同。再有，从图中还可以看出，无线供电模块140包括无线供电发送端141和无线供电接收端142，其中，无线供电发送端141与主控制模块160连接，无线供电接收端142与电动机130连接，在该实施例中，无线供电发送端141在主控制模块160的控制下利用电磁效应使得无线供电接收端142产生电流，进而为电动机130供电。更进一步来说，无线供电发送端141正对无线供电接收端142设置，即将无线供电发送端141设置在无线供电接收端142的正上方或正下方。如图3所示为无线供电发送端141设置在无线供电接收端142的正下方的电磁效应结构示意图，从图中可以看出，无线供电发送端141在主控制模块160的控制下通电并生成电磁场，无线供电接收端142感应电磁场并生成电流，进而为电动机130供电，实现了通过无线的方式为电动机130供电。在其他实施例中，无线通信发送端151正对无线通信接收端152设置，这样，提高无线通信模块150之间的通信效率。

更具体来说，在上述两个实施例中，电动机130与激光反射镜120之间实物连接结构图如图4所示，从图中可以看出，电动机130与激光反射镜120通过一垂直于电动机130的连接杆170连接，且激光反射镜120与电动机130的水平方向呈预设角度设置，且为了提高激光反射镜120的反射效率，在该实施例中，将激光反射镜120与电动机130的水平方向呈45°角设置。这样，当电动机130通信之后，电动机130通过连接杆170带动激光反射镜120转动。当然，在本发明的实施例中，我们对该预设角度的具体值不做限定，如，还可以呈30°、60°等角度设置，只要其能实现本发明中激光测距雷达100达到360°的照射角度，都包括在本发明的内容中。

如图5所示，为本发明中激光测距雷达100第三种实施方式结构示意图，从图中可以看出，在激光测距雷达100中还包括分别与主控制模块160连接的电源接口180和外部通信接口190，其中，电源接口180用于为激光测距雷达100接入外部交流电，外部通信接口190用于实现激光测距雷达100与外界的通信，以便于主控制模块160将得到的激光反射镜120的旋转角度和被测物体的距离发送出去，进行集中管理。

作为一个完整的实施例中，我们对该激光测距雷达100对被测物体进行测距的完整过程进行描述：

首先，使用激光测距雷达100顶盖固定住电动机130、无线供电模块140接收端以及无线通信模块150发送端，其中，电动机130与无线供电模块140接收端以及无线通信模块150发送端相连，同时将，无线供电发送端和无线通信接收端分别与主控制模块连接；再有，在电动机130下方垂直连接一连接杆170，在该连接杆170的另一端与电动机130水平方向夹角45°方向设置一激光反射镜120。

随后，通过电源接口180为激光测距雷达100接入外部交流电，为整个激光测距雷达100供电；接着，主控制模块160控制无线供电发送端141开始工作，通电并生成电磁场，这样，无线供电接收端142在电磁场的影响下产生电流，为电动机130供电，驱动电动机130转动。电动机130转动后，通过带动连接杆170转动以带动激光反射镜120转动，之后，蓝牙发送端接收到编码数据，并将该编码数据发送至蓝牙接收端再发送至主控制模块160，这样主控制模块160接收到编码数据即开始进行处理得到激光发射器的旋转角度。

最后，主控制模块160控制激光发射单元朝向激光反射镜120发射测距激光，这样，激光反射镜120将测距激光反射至被测物体上，被测物体再将照射到其身上的测距激光反射会激光反射镜120，激光反射镜120再将接收到的测距激光反射回激光接收单元，激光接收单元随即将接收到的测距激光的数据发送至主控制模块160中，主控制模块160根据激光接收单元接收到的测距激光和之前得到的旋转角度计算得到被测物体的距离。

如图6所示为本发明提供的激光测距雷达100供电控制方法中第一种实施方式的流程示意图，该激光测距雷达100供电控制方法应用于上述激光测距雷达100，具体来说，该激光测距雷达100供电控制方法包括以下步骤：

S1通过电源接口180为激光测距雷达100接入外部交流电。具体来说，在本实施例中，主控制模块160、无线通信接收端152和无线供电发送端141由外部交流电供电，无线供电接收端142产生的电流为电动机130和无线通信发送端151供电。

S2初始化激光测距雷达100；

S3主控制模块160控制无线供电发送端141工作；

S4无线供电发送端141通电并生成电磁场；

S5无线供电接收端142感应电磁场并生成电流；具体来说，无线供电接收模块在无线供电发送端141产生的磁场的影响下产生电流。

S6无线供电接收端142为电动机130供电，从而实现以无线的方式为电动机130供电。

进一步来说，如图7所示为本发明提供的激光测距雷达100供电控制方法中第二种实施方式的流程示意图，即在无线供电接收端142为电动机130供电之后，进一步包括以下步骤：

S7电动机130带动激光反射镜120旋转。具体来说，电动机130转动，通过连接杆170带动激光反射镜120转动。

S8无线通信发送端151从电动机130中获取编码数据；

S9无线通信发送端151将编码数据发送至无线通信接收端152；

S10无线通信接收端152将接收到的编码数据发送至主控制模块160；

S11主控制模块160对编码数据进行处理得到激光反射镜120的旋转角度。

更进一步来说，如图8所示为本发明提供的激光测距雷达100供电控制方法中第三种实施方式的流程示意图，即在主控制模块160对编码数据进行处理得到激光反射镜120的旋转角度之后，进一步包括以下步骤：

S12主控制模块160控制激光收发模块110发射测距激光；

S13激光反射镜120将激光收发模块110发射的测距激光反射到被测物体上；

S14激光反射镜120将被测物体反射回来的测距激光再反射回激光收发模块110中；

S15主控制模块160对激光收发模块110接收到的测距激光进行处理得到被测物体的距离。

在以上实施例中，激光收发模块110中包括分别与主控制模块160连接的激光发射单元和激光接收单元，激光发射单元在主控制模块160的控制下发射测距激光；激光接收单元用于接收被激光反射镜120反射回来的测距激光，并将接收到的测距激光发送至主控制模块160中。至于，激光收发模块110的具体结构在以上的激光测距雷达100中已经描述，在此不做赘述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种激光测距雷达，其特征在于，所述激光测距雷达中包括：

激光收发模块、激光反射镜、电动机、无线供电模块、无线通信模块、以及主控制模块；其中，

所述激光收发模块，用于发射和接收测距激光；

所述激光反射镜，设置在所述激光收发模块的收发端处，用于将所述激光收发模块发射的测距激光反射到被测物体上，以及用于将被所述被测物体反射回来的测距激光反射回所述激光收发模块；

所述电动机，与所述激光反射镜连接，用于带动所述激光反射镜旋转；

所述无线供电模块，与所述电动机连接，用于通过无线的方式为所述电动机供电；

所述无线通信模块，分别与所述电动机和所述主控制模块连接，所述无线通信模块获取所述电动机的编码数据，并将所述编码数据发送至所述主控制模块；

所述主控制模块，分别与所述无线供电模块、无线通信模块以及激光收发模块连接，所述主控制模块用于控制所述无线供电模块为所述电动机供电；用于通过所述无线通信模块接收所述电动机的编码数据，并对所述编码数据进行处理得到所述激光反射镜的旋转角度；以及用于控制所述激光收发模块发射和接收测距激光，并对所述激光收发模块接收的测距激光进行处理得到所述被测物体的距离。

2.如权利要求1所述的激光测距雷达，其特征在于：

所述无线通信模块包括无线通信发送端和所述无线通信接收端，所述无线通信发送端与所述电动机连接，所述无线通信接收端与所述主控制模块连接，所述无线通信发送端从所述发动机中获取所述编码数据，并将所述编码数据发送至所述无线通信接收端，进而所述无线通信接收端将所述编码数据发送至所述主控制模块。

3.如权利要求1或2所述的激光测距雷达，其特征在于：

所述无线供电模块包括无线供电发送端和无线供电接收端，所述无线供电发送端与所述主控制模块连接，所述无线供电接收端与所述电动机连接，所述无线供电发送端在所述主控制模块的控制下利用电磁效应使得所述无线供电接收端产生电流，进而为所述电动机供电。

4.如权利要求3所述的激光测距雷达，其特征在于：

所述无线供电发送端正对所述无线供电接收端设置，所述无线供电发送端在所述主控制模块的控制下通电并生成电磁场，所述无线供电接收端感应所述电磁场并生成电流，进而为所述电动机供电。

5.如权利要求1或2或4所述的激光测距雷达，其特征在于：所述电动机与所述激光反射镜通过一垂直于所述电动机的连接杆连接，且所述激光反射镜与所述电动机的水平方向呈预设角度设置。

6.如权利要求5所述的激光测距雷达，其特征在于：所述激光反射镜与所述电动机的水平方向呈45°角设置。

7.如权利要求6所述的激光测距雷达，其特征在于，所述激光测距雷达还包括：分别与所述主控制模块连接的电源接口和外部通信接口，所述电源接口用于为所述激光测距雷达接入外部交流电，所述外部通信接口用于实现所述激光测距雷达与外界的通信。

8.一种激光测距雷达供电控制方法，其特征在于，所述激光测距雷达供电控制方法应用于如权利要求7所述的激光测距雷达，所述激光测距雷达供电控制方法包括以下步骤：

通过电源接口为所述激光测距雷达接入外部交流电；

初始化所述激光测距雷达；

主控制模块控制无线供电发送端工作；

所述无线供电发送端通电并生成电磁场；

无线供电接收端感应所述电磁场并生成电流；

所述无线供电接收端为所述电动机供电，从而实现以无线的方式为所述电动机供电。

9.如权利要求8所述的激光测距雷达供电控制方法，其特征在于：所述无线供电接收端为所述电动机供电之后，进一步包括以下步骤：

所述电动机带动激光反射镜旋转；

无线通信发送端从所述电动机中获取编码数据；

所述无线通信发送端将所述编码数据发送至无线通信接收端；

所述无线通信接收端将接收到的所述编码数据发送至所述主控制模块；

所述主控制模块对所述编码数据进行处理得到所述激光反射镜的旋转角度。

10.如权利要求9所述的激光测距雷达供电控制方法，其特征在于：所述主控制模块对所述编码数据进行处理得到所述激光反射镜的旋转角度之后，进一步包括以下步骤：

主控制模块控制激光收发模块发射测距激光；

激光反射镜将激光收发模块发射的测距激光反射到被测物体上；

激光反射镜将所述被测物体反射回来的测距激光再反射回激光收发模块中；

所述主控制模块对所述激光收发模块接收到的测距激光进行处理得到所述被测物体的距离。