CN105225199A - 一种实时等距柱面投影的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实时等距柱面投影的方法和系统。该方法，包括：读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元；根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标；将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。通过将等距柱面投影查找表和平面图像分别分割成多个宏单元，依次读取查找表宏单元后对像素宏单元进行等距柱面投影，有效提高了存储区域数据读写过程中带宽的利用率，进而使得全景图像处理过程脱离上位的计算机，在高速处理器或专用集成电路上实现。

Description

一种实时等距柱面投影的方法和系统

技术领域

本发明涉及图形图像领域，尤其涉及一种实时等距柱面投影的方法和系统。

背景技术

在全景360度拍照系统中，需要实现等距柱面投影，等距柱面投影方法是一种将平面图像投影到球面的方法，等距柱面投影方法中涉及若干三角函数的计算，方法复杂度比较高，采用硬件实现，一般是基于查找表来实现，即将查找表和原始图像存储在存储单元中，然后根据查找表中的地址逐点查表进行原图像到目标图像的逐点映射，这样会降低访问存储单元的带宽，同时完成一帧平面图像的映射需要比较长的时间。而采用软件在上位的计算机上实现等距柱面投影算法，处理速度较慢，需要在计算机上处理，运算对计算机的依赖性强，不适合硬件化。

发明内容

本发明提供了一种实时等距柱面投影的方法和系统，其通过将等距柱面投影查找表和平面图像分别分割成多个宏单元，依次读取查找表宏单元后对像素宏单元进行等距柱面投影，有效提高了存储区域数据读写过程中带宽的利用率，进而使得全景图像处理过程脱离上位的计算机，在高速处理器或专用集成电路上实现。

为实现上述设计，本发明采用以下技术方案：

一方面采用一种实时等距柱面投影的方法，包括：

读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元；

根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标；

将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。

其中，所述读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元之前，还包括：

将一帧平面图像分成多个像素宏单元存入缓存区。

其中，所述读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元，包括：

读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；

根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址；及

根据所述宏索引地址从所述缓存区读取像素宏单元。

其中，所述像素映射信息包括：像素坐标有效标识、原始坐标、记录像素宏单元在一帧平面图像中位置的宏单元坐标和记录像素映射后所在位置的目标坐标；

所述根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标，包括：

确认所述原始坐标对应的像素坐标有效标识为有效；及

从所述像素映射信息中读取所述原始坐标对应的目标坐标；

所述将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标，包括：

根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址；

从所述像素索引地址读取像素值；及

将所述像素值输出到对应的目标坐标。

其中，所述根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址，具体为：

[(m-1)*A/a+n-1]*a*b；

所述根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址，具体为：

a*get_mod(y,a)+x-a*(n-1)

其中，m表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的横坐标；A表示一帧平面图像横向的像素个数；a表示像素宏单元横向的像素个数；n表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的纵坐标；b表示像素宏单元纵向的像素个数；(x,y)表示像素的原始坐标；get_mod(y,a)为取模操作。

另一发明采用一种实时等距柱面投影的系统，包括：

读取单元，用于读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元；

映射单元，用于根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标；

输出单元，用于将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。

其中，还包括：

缓存单元，用于将一帧平面图像分成多个像素宏单元存入缓存区。

其中，所述读取单元，包括：

第一读取模块，用于读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；

宏索引模块，用于根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址；及

第二读取模块，用于根据所述宏索引地址从所述缓存区读取像素宏单元。

其中，所述像素映射信息包括：像素坐标有效标识、原始坐标、记录像素宏单元在一帧平面图像中位置的宏单元坐标和记录像素映射后所在位置的目标坐标；

所述映射单元，包括：

标识确认模块，用于确认所述原始坐标对应的像素坐标有效标识为有效；及

坐标读取模块，用于从所述像素映射信息中读取所述原始坐标对应的目标坐标；

所述输出单元，包括：

像素索引模块，用于根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址；

像素值读取模块，用于从所述像素索引地址读取像素值；及

像素输出模块，用于将所述像素值输出到对应的目标坐标。

其中，所述根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址，具体为：

[(m-1)*A/a+n-1]*a*b；

所述根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址，具体为：

a*get_mod(y,a)+x-a*(n-1)

其中，m表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的横坐标；A表示一帧平面图像横向的像素个数；a表示像素宏单元横向的像素个数；n表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的纵坐标；b表示像素宏单元纵向的像素个数；(x,y)表示像素的原始坐标；get_mod(y,a)为取模操作。

本发明的有益效果为：通过将等距柱面投影查找表和平面图像分别分割成多个宏单元，依次读取查找表宏单元后对像素宏单元进行等距柱面投影，有效提高了存储区域数据读写过程中带宽的利用率，进而使得全景图像处理过程脱离上位的计算机，在高速处理器或专用集成电路上实现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第一实施例的方法流程图。

图2A是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第二实施例的方法流程图。

图2B是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第二实施例中的硬件架构图。

图2C是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第二实施例中提供的平面图像的存储过程示意图。

图2D是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第二实施例中像素宏单元的存储结构示意图。

图2E是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第二实施例中像素映射示意图。

图3是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的系统的第一实施例的结构方框图。

图4是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的系统的第二实施例的结构方框图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，其是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第一实施例的方法流程图。如图所示，该方法包括：

步骤S101：读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元。

等距柱面投影主要实现平面图像中像素向全景图像中的映射，具体的映射过程通过若干三角函数的计算确认映射前后的位置，例如x＝f*tan(x`/s)；y＝f*tan(y`/s)/cos(x`/s)，其中(x,y)为原始像素坐标，(x`,y`)为目标像素坐标，s为球面的半径，f为相机的焦距。对于计算机中的各种运算元件而言，三角函数的计算过程太过复杂，运算效率低下。为提高运算效率，通过查找表简化运算过程。即先通过三角函数计算出原始像素坐标映射后的目标像素坐标，然后将原始像素坐标和目标像素坐标对应保存到查找表中；在进行等距柱面投影时，遍历查找表中的数据，依次将原始像素坐标映射到目标像素坐标即可。

实际上，现有技术中将查找表和原始图像存储在存储单元中，然后根据查找表的地址逐点查表和映射的方式，因为每次只对单个像素进行读取操作，降低了存储单元的带宽的使用率，存储单元的带宽存在闲置，完成一帧平面图像的映射需要比较长的时间，处理速度因为带宽的浪费导致对上位计算机存在依赖性，不适合硬件化和嵌入式处理。

像素映射信息用于记录像素映射过程所需要参数，以供平面图像中的像素值等距柱面投影到正确的目标地址。在现有技术中，查找表是对所有的像素映射信息进行统一管理，所有的像素映射信息处于同一上位集合中，映射过程中依次对像素映射信息进行处理，直到遍历结束后完成一帧平面图像的映射。

在本方案中，等距柱面投影查找表不再是一个仅仅记录坐标映射信息的独立查找表，而是将一个查找表分成了多个查找表宏单元，每个查找表宏单元中记录有多个像素点的映射信息，相当于在等距柱面投影查找表和像素映射信息之间增加了一级集合，也就是查找表宏单元，在进行像素映射时，同样以宏单元的形式从平面图像中读取像素宏单元，根据查找表宏单元中记录的像素映射信息对像素宏单元中的像素进行目标定位和映射。

宏单元的大小可以根据硬件的数据处理能力进行设置，如果存储单元的带宽足够大，可以为宏单元设置较大的大小，例如64×64或128×128；反之则为宏单元设置较小的大小，例如4×4或8×8。亦可根据实际需要设置为16×16或32×32。

步骤S102：根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标。

在现有技术的映射中，遍历等距柱面投影查找表中的像素映射信息，对应读取平面图像中的像素值投影到全景图像即完成等距柱面投影。

在本方案中，具体映射过程可以根据像素宏单元的实现方式进行选择。如果平面图像是整体存储，在步骤S101中需要在读取时临时分割，那么直接根据查找表宏单元记录的像素映射信息中所有的原始坐标临时生成像素宏单元，读取后直接映射即可；如果平面图像已经以像素宏单元的形式存储，则实现像素值的映射需要两次索引定位。

步骤S103：将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。

在本实施例中描述的一个查找表宏单元和一个像素宏单元的投影过程，在实际的图像处理过程中，循环上述的步骤，对一帧平面图像中的多个像素宏单元进行处理，在完成一帧平面图像中所有像素值的投影之后即可得到全景图像。结束从采集平面图像到输出全景图像的全过程。具体的像素值的输出与现有技术中的映射相同，在此不做进一步说明。

综上所述，通过将等距柱面投影查找表和平面图像分别分割成多个宏单元，依次读取查找表宏单元后对像素宏单元进行等距柱面投影，有效提高了存储区域数据读写过程中带宽的利用率，进而使得全景图像处理过程脱离上位的计算机，在高速处理器或专用集成电路上实现。

请参考图2A，其是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第二实施例的方法流程图。如图所示，该方法包括：

步骤S201：将一帧平面图像分成多个像素宏单元存入缓存区。

平面图像由图像采集装置，例如光学镜头、造影设备等采集生成，在本方案中，主要针对光学镜头采集的图像进行处理。具体的图像形式可以是静态的单张图片，也可以是多帧连续图片组成的动态视频流，在图像数据的采集存储过程中，对于单张图片，处理的是整张图片，对于视频流，依次对每一帧平面图像进行处理。也就是说，不管是单张图片还是视频流，每次处理都可以视为对一帧平面图像的处理。在本实施例中，在采集到平面图像之后即对平面图像进行预处理，生成后续处理过程中所需的像素宏单元。

步骤S202：读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元。

等距柱面投影查找表存储于专门的查找表存储单元中，当平面图像处理的事件发生时，查找表读写控制器从查找表存储单元中读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元。具体的读取过程可以是数据处理的硬件单元先从查找表存储单元读取整个等距柱面投影查找表，然后依次对等距柱面投影查找表中的查找表宏单元进行处理；也可以是每次从查找表存储单元中读取一个查找表宏单元，根据查找表宏单元映射完一个像素宏单元，从查找表存储单元中再读取一个查找表宏单元，从缓存区读取一个像素宏单元进行下一组像素的映射。

步骤S203：根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址。

在等距柱面投影查找表中，像素映射信息记录有像素坐标有效标识、原始坐标、记录像素宏单元在一帧平面图像中位置的宏单元坐标和记录像素映射后所在位置的目标坐标，用以实现像素的对应，各种信息在执行各操作时会依次用到。

具体的像素宏单元的宏索引地址的确认方式为：

[(m-1)*A/a+n-1]*a*b。

假设一帧平面图像的分辨率为A*B，等距柱面投影查找表中像素映射信息的一条记录的部分信息为1_(x,y)_(m,n)，其中1表示像素坐标值是有效的(0表示像素坐标值是无效的)，(x,y)为像素对应的原始坐标的位置；(m,n)为该像素相应的宏单元在一帧平面图像中的位置。

如果像素宏单元的大小为16×16，那么一个像素宏单元在一帧平面图像中的宏索引地址为[(m-1)*A/16+n-1]*256。

步骤S204：根据所述宏索引地址从所述缓存区读取像素宏单元。

获取宏索引地址后从缓存区读取像素宏单元的操作是现有存储技术中的成熟方案，在此不做进一步说明。

步骤S205：确认所述原始坐标对应的像素坐标有效标识为有效。

平面图像在全景图像中的投影因为平面图像和全景图像的成像方式不同，平面图像中的部分像素点不会在全景图像中产生对应的映射，此时像素映射信息会将该像素的有效标识标记为0，即不会对该原始像素进行处理。当然，像素坐标有效标识只是为像素是否参与映射进行标记，也可将有效的标识为0，无效的标识为1。

步骤S206：从所述像素映射信息中读取所述原始坐标对应的目标坐标。

原始坐标与目标坐标一一对应，从像素映射信息中读取即可。

步骤S207：根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址。

像素索引地址具体为：

a*get_mod(y,a)+x-a*(n-1)

在步骤S203和步骤S207的式子中，m表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的横坐标；n表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的纵坐标；A表示一帧平面图像横向的像素个数；a表示像素宏单元横向的像素个数；b表示像素宏单元纵向的像素个数；(x,y)表示像素的原始坐标；get_mod(y,a)为取模操作。

同样以16×16的像素宏单元为例，对于这一大小的像素宏单元，像素索引地址为：16*get_mod(y,16)+x-16*(n-1)。get_mod(y,16)为取模操作，具体而言，y为16的整数倍时，get_mod(y,16)＝15；y不是16的整数倍时，get_mod(y,16)为y对16取模后减1。

步骤S208：从所述像素索引地址读取像素值。

步骤S209：将所述像素值输出到对应的目标坐标。

像素值的读取和输出在此不做进一步说明。

步骤S210：一帧平面图像中的像素映射完成后，生成该帧平面图像的等距柱面投影图像。

在一帧平面图像中的像素映射完成后，生成该帧平面图像的等距柱面投影图像并输出。

具体请参考图2B、图2C、图2D和图2E，其分别是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的方法的第二实施例中的硬件架构图、第二实施例中提供的平面图像的存储过程示意图、第二实施例中像素宏单元的存储结构示意图和第二实施例中像素映射示意图。

在方法的第二实施例中，其更优选于在FPGA(Field－ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)上面实现。FPGA基于查找表技术，并且整合了常用功能(如RAM(Random-AccessMemory，随机存取存储器)和时钟管理)的硬核(ASIC型)模块。针对于本方案的具体应用场景，选用对应的硬件方案。如图2B所示，在一个FPGA中，其包括视频输入缓存器11、多输入输出DDR控制器12、DDR存储单元13、等距柱面投影控制逻辑14、查找表存储单元15、查找表读写控制器16、等效柱面投影查找表宏单元17和视频输出缓存器18。上述各单元配合执行步骤S201～步骤S210完成方法的第二实施例。

在对平面图像处理之前，等距柱面投影查找表已经保存到专门的查找表存储单元15中。视频输入缓存器11接收光学镜头采集到的成像数据输入到多输入输出DDR控制器12，多输入输出DDR控制器12将图像写入到DDR存储单元13中，存储过程具体如图2C所示，MUX(Multiplexer，多路复用控制器)将平面图像分成多个像素宏单元MB1、MB2、…、MB(m*n)，由MUX将像素宏单元输出到多输入输出DDR控制器12，每个像素宏单元由多输入输出DDR控制器12输出到DDR存储单元13中。图2C中所示的操作在视频输入缓存器11中实现；在图2C中，仍然基于16×16的像素宏单元进行描述。最后得到如图2D所示的存储结构示意图。

在正式对平面图像中的像素进行映射时，查找表读写控制器16将查找表存储单元15中的等距柱面投影查找表读入到多输入输出DDR控制器12中，多输入输出DDR控制器12再将等距柱面投影查找表写入到DDR存储单元13中。在本实施例中，等距柱面投影控制逻辑14控制整个映射过程的完成。等距柱面投影控制逻辑14控制多输入输出DDR控制器12从DDR存储单元13中读取一个16×16的查找表宏单元缓存于等效柱面投影查找表宏单元17中，然后实现查找表宏单元和像素宏单元之间的映射，查找表宏单元和像素宏单元的映射过程之前已有描述。最后，具体的映射结果如图2E所示，有效的像素点的像素值会映射到全景图像中的某个点上，例如(x1,y1)映射到(x1’,y1’)，(xn,yn)映射到(xn’,yn’)，如果全景图像中的像素点没有对应的原始坐标，例如图2E中的(xm，ym)，那么这一像素点默认为黑色，也可以根据周围像素点的像素值取均值设置；均值设置可以让映射后的全景图像中图像的过度更加柔和。需要说明的是，图2E中的映射并不是完全对应的实际映射结果，只是说明映射前后像素点的像素值有一个位置上的变化。

除了上述的FPGA，第二实施例中的方法也可以在GPU(GraphicsProcessingUnit，图形处理器)、DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理器)或者其它的高速处理器上实现，进一步的，还可以设计成专用集成电路。

综上所述，通过将等距柱面投影查找表和平面图像分别分割成多个宏单元，依次读取查找表宏单元后对像素宏单元进行等距柱面投影，有效提高了存储区域数据读写过程中带宽的利用率，进而使得全景图像处理过程脱离上位的计算机，在高速处理器或专用集成电路上实现。对像素值映射过程的详细设计实现了让映射生成的全景图像更加精确。

以下为本方案一种实时等距柱面投影的系统的实施例，实时等距柱面投影的系统的实施例基于实时等距柱面投影的方法的实施例实现，在实时等距柱面投影的系统的实施例中未尽的描述，请参考实时等距柱面投影的方法的实施例。

请参考图3，其是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的系统的第一实施例的结构方框图。如图所示，该系统，包括：

读取单元310，用于读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元；

映射单元320，用于根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标；

输出单元330，用于将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。

综上所述，上述各单元的协同工作，通过将等距柱面投影查找表和平面图像分别分割成多个宏单元，依次读取查找表宏单元后对像素宏单元进行等距柱面投影，有效提高了存储区域数据读写过程中带宽的利用率，进而使得全景图像处理过程脱离上位的计算机，在高速处理器或专用集成电路上实现。

请参考图4，其是本发明具体实施方式中提供的一种实时等距柱面投影的系统的第二实施例的结构方框图。如图所示，该系统，包括：

读取单元310，用于读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元；

映射单元320，用于根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标；

输出单元330，用于将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。

其中，还包括：

缓存单元300，用于将一帧平面图像分成多个像素宏单元存入缓存区。

其中，所述读取单元310，包括：

第一读取模块311，用于读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；

宏索引模块312，用于根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址；

第二读取模块313，用于根据所述宏索引地址从所述缓存区读取像素宏单元。

其中，所述像素映射信息包括：像素坐标有效标识、原始坐标、记录像素宏单元在一帧平面图像中位置的宏单元坐标和记录像素映射后所在位置的目标坐标；

所述映射单元320，包括：

标识确认模块321，用于确认所述原始坐标对应的像素坐标有效标识为有效；

坐标读取模块322，用于从所述像素映射信息中读取所述原始坐标对应的目标坐标；

所述输出单元330，包括：

像素索引模块331，用于根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址；

像素值读取模块332，用于从所述像素索引地址读取像素值；

像素输出模块333，用于将所述像素值输出到对应的目标坐标。

其中，所述根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址，具体为：

[(m-1)*A/a+n-1]*a*b；

所述根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址，具体为：

a*get_mod(y,a)+x-a*(n-1)

其中，m表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的横坐标；A表示一帧平面图像横向的像素个数；a表示像素宏单元横向的像素个数；n表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的纵坐标；b表示像素宏单元纵向的像素个数；(x,y)表示像素的原始坐标；get_mod(y,a)为取模操作。

综上所述，通过将等距柱面投影查找表和平面图像分别分割成多个宏单元，依次读取查找表宏单元后对像素宏单元进行等距柱面投影，有效提高了存储区域数据读写过程中带宽的利用率，进而使得全景图像处理过程脱离上位的计算机，在高速处理器或专用集成电路上实现。对像素值映射过程的详细设计实现了让映射生成的全景图像更加精确。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种实时等距柱面投影的方法，其特征在于，包括：

读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元；

根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标；

将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元之前，还包括：

将一帧平面图像分成多个像素宏单元存入缓存区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元，包括：

读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；

根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址；及

根据所述宏索引地址从所述缓存区读取像素宏单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述像素映射信息包括：像素坐标有效标识、原始坐标、记录像素宏单元在一帧平面图像中位置的宏单元坐标和记录像素映射后所在位置的目标坐标；

所述根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标，包括：

确认所述原始坐标对应的像素坐标有效标识为有效；及

从所述像素映射信息中读取所述原始坐标对应的目标坐标；

所述将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标，包括：

根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址；

从所述像素索引地址读取像素值；及

将所述像素值输出到对应的目标坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址，具体为：

[(m-1)*A/a+n-1]*a*b；

所述根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址，具体为：

a*get_mod(y,a)+x-a*(n-1)

其中，m表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的横坐标；A表示一帧平面图像横向的像素个数；a表示像素宏单元横向的像素个数；n表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的纵坐标；b表示像素宏单元纵向的像素个数；(x,y)表示像素的原始坐标；get_mod(y,a)为取模操作。

6.一种实时等距柱面投影的系统，其特征在于，包括：

读取单元，用于读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；根据所述查找表宏单元记录的像素映射信息读取所述查找表宏单元对应的像素宏单元；

映射单元，用于根据所述像素映射信息确认所述像素宏单元中的像素映射的目标坐标；

输出单元，用于将所述像素宏单元中像素的像素值输出到对应的目标坐标。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

缓存单元，用于将一帧平面图像分成多个像素宏单元存入缓存区。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述读取单元，包括：

第一读取模块，用于读取等距柱面投影查找表中的查找表宏单元；

宏索引模块，用于根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址；及

第二读取模块，用于根据所述宏索引地址从所述缓存区读取像素宏单元。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述像素映射信息包括：像素坐标有效标识、原始坐标、记录像素宏单元在一帧平面图像中位置的宏单元坐标和记录像素映射后所在位置的目标坐标；

所述映射单元，包括：

标识确认模块，用于确认所述原始坐标对应的像素坐标有效标识为有效；及

坐标读取模块，用于从所述像素映射信息中读取所述原始坐标对应的目标坐标；

所述输出单元，包括：

像素索引模块，用于根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址；

像素值读取模块，用于从所述像素索引地址读取像素值；及

像素输出模块，用于将所述像素值输出到对应的目标坐标。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述根据所述像素映射信息确认所述查找表宏单元对应的像素宏单元的宏索引地址，具体为：

[(m-1)*A/a+n-1]*a*b；

所述根据所述原始坐标和宏单元坐标计算所述像素对应的像素索引地址，具体为：

a*get_mod(y,a)+x-a*(n-1)

其中，m表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的横坐标；A表示一帧平面图像横向的像素个数；a表示像素宏单元横向的像素个数；n表示像素宏单元在一帧平面图像中位置的纵坐标；b表示像素宏单元纵向的像素个数；(x,y)表示像素的原始坐标；get_mod(y,a)为取模操作。