CN105210010A - 触觉通信系统、方法和设备 - Google Patents

触觉通信系统、方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN105210010A
CN105210010A CN201480028080.XA CN201480028080A CN105210010A CN 105210010 A CN105210010 A CN 105210010A CN 201480028080 A CN201480028080 A CN 201480028080A CN 105210010 A CN105210010 A CN 105210010A
Authority
CN
China
Prior art keywords
actuator
outside surface
relative position
pressure
relative
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201480028080.XA
Other languages
English (en)
Inventor
弗雷德里克·弗朗索瓦·佩特里格纳尼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HOLLAND HAPTICS BV
Original Assignee
HOLLAND HAPTICS BV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=50241499&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN105210010(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by HOLLAND HAPTICS BV filed Critical HOLLAND HAPTICS BV
Publication of CN105210010A publication Critical patent/CN105210010A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/0414—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means using force sensing means to determine a position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

一种触觉通信系统，包括连接至计算机网络的两个触觉输入/输出设备，所述触觉输入/输出设备每个包括：在外壳中的至少一个致动器，其中所述致动器包括电机、被所述电机在所述至少两个相反的方向上移动的托架和具有外表面的触摸构件，所述触摸构件被设置成以预定的间隔相对于所述外壳在至少两个相反的方向上移动，使得用户能够通过触摸所述外表面感觉所述运动；其中计算机软件被设置成使用所述两个设备中的两个相应的致动器的相对压力、相对位置和当前相对位置与至少在先前的间隔确定的相对位置之间的差值来计算外表面的两个下一个相对位置，每个下一个相对位置用于所述致动器中的一个，且将所述下一个相对位置传送至相应的致动器；且其中所述致动器被设置成将所述外表面立即移动至所计算并传送的下一个相对位置。

Description

触觉通信系统、方法和设备
本发明涉及触觉通信系统。触觉通信系统是能够通过交互的表面来传送触摸感的系统，包括两个彼此通信的设备。该表面的操作通过在每个设备中的移动所述表面的至少一个致动器以及在所述表面上施加压力的两个用户(每个设备上一个用户)来实现。
本发明的目的在于成本效益高的和/或可靠的系统，该系统给予用户尽可能自然的触觉感知体验。
根据本发明，该系统包括：计算机网络，该计算机网络包括具有处理单元的至少一台计算机；和在不同位置连接至所述计算机网络的两个触觉输入/输出设备；以及设置成在所述计算机处理单元上运行的计算机软件，所述触觉输入/输出设备每个包括：设置成以稳固的方式放置在平坦的表面上的外壳；在所述外壳中的至少一个致动器，其中所述致动器包括电机、被所述电机在所述至少两个相反的方向上移动的托架和具有外表面的触摸构件，所述触摸构件被设置成以预定的间隔相对于所述外壳在至少两个相反的方向上移动，使得用户能够通过触摸所述外表面感觉所述运动；所述致动器设置有布置成以所述预定的间隔连续地确定所述外表面上的相对压力的装置，且所述致动器设置有连续地确定所述外表面的相对位置的装置，以及被布置成以所述预定的间隔将所述相对压力和所述相对位置连续地传送至所述计算机处理单元的装置；其中所述计算机软件被设置成使用所述两个设备中的两个相应的致动器的所述相对压力、所述相对位置和当前相对位置与至少在先前的间隔确定的相对位置之间的差值来计算外表面的两个下一个相对位置，每个下一个相对位置用于所述致动器中的一个，且将所述下一个相对位置传送至相应的致动器；且其中所述致动器被设置成将所述外表面立即移动至所计算和传送的下一个相对位置。
所述致动器优选地包括在所述托架与所述触摸构件之间的弹性元件，例如弹簧，使得所述托架与所述外表面之间的距离能够通过在所述外表面上施加力变得更短。
优选地，所述托架被安装在允许往复直线运动的支撑件中。所述致动器的电机优选地是旋转步进电机，其中所述电机的轴借助于旋转臂被连接至所述往复托架。
优选地，所述触觉输入/输出设备是基本上相同的且每个设备包括多个所述致动器，其中所述软件被设置为在一个设备中的每一个致动器与在另一个设备中的相应的致动器之间传送所述压力和位置参数。
在优选的实施方案中，所述触觉输入/输出设备具有便于完全支撑平均成年人手的尺寸，其中所述多个致动器被设置成使得所述致动器的所述外表面在基本上平坦的表面中延伸并且能够同时支撑所述手的所有不同部分，所述手的所有不同部分是至少所述手的五个手指中的每个和手掌，且其中所述托架被设置成垂直于所述基本上平坦的表面往复运动。优选地，所述手的所述不同部分是沿五个手指中的每个的长度的至少两个位置以及沿所述手的手掌的长度的至少两个位置。
所述多个致动器的所述外表面被一层柔性膜(例如，橡胶膜)覆盖。
所述计算机软件优选被设置成计算所述外表面的所述两个下一个相对位置，使得如果在所述致动器中的一个中确定没有压力，而在相应的致动器中确定有压力，则所述两个致动器根据确定的压力被移动至两个相反的极端位置，且其中如果在两个致动器中差不多相等的压力被确定，则两个致动器两者以一定的速率移动至中央位置，该速率考虑到在当前相对位置与在先前的间隔确定的相对位置之间的所述差值以及在先前的间隔确定的压力，使得操作设备的用户经历流畅自然的感觉运动和压力，犹如他们的两只手处于相互的身体接触。
在优选的实施方案中，所述软件被设置成通过“时域被动控制”算法计算所述两个下一个相对位置。用于触觉接口的这样的“时域被动控制”算法在美国专利申请公开US2002/0062177A1中被详细地描述和解释，该专利通过引用并入本文中。该文件教导技术人员该软件是如何通过以上提到的输入参数计算致动器的位置，以实现致动器的所需要的动作。在本发明的方法中，在所述公布中讨论的速率参数通过在当前相对位置与在先前的间隔确定的相对位置之间的差值被表示，如托架的速率可以通过在它们的位置的增量差值除以间隔的持续时间来表示。因此软件程序不需要设置成实际上计算速率。然而，如果软件程序实际上计算速率并使用这些速率以计算两个下一个相对位置，则这应该被认为是使用在当前相对位置和至少在先前的间隔被确定的相对位置之间的差值作为输入参数这一特征的等同特征。
可选择地，为了再进一步改善该触觉通信系统的自然感觉，将计算机程序设置成使得两个相应的致动器的相邻的致动器的所确定的压力、相对位置和在当前相对位置与至少在先前的间隔确定的相对位置之间的差值也同样被所述计算机软件程序利用以计算两个相应的致动器的下一个相对位置是可能的。
该系统的预定的间隔优选地少于50ms，更加优选地少于15ms，再更加优选地少于5ms。间隔越短，系统反应越流畅。可能的间隔很大程度上取决于使用的处理单元的处理能力。
此外本发明涉及一种触觉输入/输出设备，其包括：被设置成以稳固的方式放置在平坦的表面上的外壳；在所述外壳中的至少一个致动器，其中所述致动器包括电机、被所述电机在所述至少两个相反的方向上移动的托架和具有外表面的触摸构件，所述触摸构件被设置成以预定的间隔相对于所述外壳在至少两个相反的方向上移动，使得用户能够通过触摸所述外表面感觉所述运动；所述致动器设置有被布置成以所述预定的间隔连续地确定所述外表面上的相对压力的装置，且所述致动器设置有连续地确定所述外表面的相对位置的装置，以及被布置成用于以所述预定的间隔将所述相对压力和所述相对位置连续地传送至计算机处理单元的装置；且其中所述致动器被设置成将所述外表面立即移动至所计算并传送的下一个相对位置。
而且本发明涉及一种在两人之间传送触觉感的方法，其使用触觉通信系统，该触觉通信系统包括：计算机网络，该计算机网络包括具有处理单元的至少一台计算机；和在不同的位置连接至所述计算机网络的两个触觉输入/输出设备；以及在所述计算机处理单元上运行的计算机软件，所述触觉输入/输出设备每个包括：以稳固的方式被放置在平坦的表面上的外壳；在所述外壳中的至少一个致动器，其中所述致动器包括电机、被所述电机在所述至少两个相反的方向上移动的托架和具有外表面的触摸构件，所述触摸构件以预定的间隔相对于所述外壳在至少两个相反的方向上移动，使得用户能够通过触摸所述外表面感觉所述运动，且用户能够在所述触摸表面上施加压力以移动所述触摸构件；所述致动器设置有以所述预定的间隔连续地确定在所述外表面上的相对压力的装置，且所述致动器设置有连续地确定所述外表面的相对位置的装置，以及以所述预定的间隔将所述相对压力和所述相对位置连续地传送至所述计算机处理单元的装置；其中所述计算机软件使用所述两个设备中的两个相应的致动器的所述相对压力、所述相对位置和当前相对位置与至少在先前的间隔确定的相对位置之间的差值来计算外表面的两个下一个相对位置，每个下一个相对位置用于所述致动器中的一个，且将所述下一个相对位置传送至相应的致动器；且其中所述致动器将所述外表面立即移动至所计算并传送的下一个相对位置。
本发明还涉及一种被设置成执行该方法的计算机软件程序，以及涉及与这样的计算机软件程序结合的触觉输入/输出设备。
现在，本发明将参考附图通过优选的实施方案被描述，其中：
图1是在本发明的系统中使用的触觉设备的透视图；
图2是图1的触觉设备中的致动器从上方看的示意性布置图；
图3是图1的设备的透视分解图；
图4是在图1的触觉设备中使用的致动器的透视分解图；
图5是图4的致动器的透视剖面图；
图6至图11是当在根据本发明的系统中操作时，在不同的操作情况下在图1的两个触觉设备中的成对的相应致动器的剖视图；和
图12是根据本发明的系统的示意图。
根据图1和图3，触觉设备包括外壳，外壳包括塑料底部壳体1，其能够稳固地放置在平台上。壳体1设置有用于多个致动器3的保持件2。外壳还包括盖4，盖4被放置在底部壳体1的顶部，且盖4通过密封圈5被紧固至底部壳体1。盖4的顶部表面6由柔性橡胶片材制成，柔性橡胶片材坐落在致动器3的顶部表面上。
盖4的形状和尺寸被设计成容易地将大多数成年人的手容纳在其上。如附图2所示，致动器3以这样的方式被放置在底部壳体1中：对于平均的成年人的手7，五个手指中的每一个的外端部通过一个相应的致动器3支撑，五个手指中的每一个的中央部分通过一个相应的致动器3支撑，邻近手腕的手掌部分通过两个相应的(相互连接的)致动器3支撑，且邻近手指的手掌部分通过两个相应的(相互连接的)致动器3支撑。对于儿童的手8，至少一个致动器3将支撑每个手指。两个额外的致动器3被放置在壳体1的右侧上，能够支撑左手的拇指，使得该设备既适合于左撇子的人也适合于右撇子的人。
如附图4和附图5所示，每个致动器3包括步进电机9、托架10和触摸构件11。托架10能够在它们相应的保持件2中上下移动。触摸构件11借助于螺钉14被安装在轴13上，该轴13能够在托架10中的通孔内上下移动。在朝上的方向，所述运动被螺钉15的头部限制。螺旋弹簧12被放置在托架10的顶部表面和触摸构件11的底部表面之间。电机9具有伸出的从动轴16，臂17被安装在从动轴16上，使得臂17能够以小的步进上下运动。臂17的外端部可滑动地安装在托架10的侧壁中的槽18中。在电机内有压力传感器，压力传感器能够确定通过轴16施加的力，且轴16的旋转位置也被确定，且两个确定的值能够被传送至个人电脑21，例如在附图12中示出的那些。
图6至图11通过两个触觉设备的成对致动器3的弹簧12的相对位置和压缩状态的不同的例子示出该触觉通信系统的工作原理。
在图6中，在左致动器和右致动器两者中均没有感应到压力。左致动器和右致动器两者的托架被保持就位(或者可以被移动至作为起始位置的最低位置以便使用)。两个致动器的弹簧是未压缩的。
在附图7中，在左致动器和右致动器两者中均感应到最大压力。左致动器和右致动器两者的托架被送到最高位置。两个致动器的弹簧示出最大压缩。
在附图8中，在左致动器中没有感应到压力，而在右传感器中感应到最大压力。左致动器的托架被送至最高位置且右致动器的托架被送至最低位置。左致动器的弹簧是未压缩的，右致动器的弹簧示出最大压缩。
在附图9中，在左致动器和右致动器两者中等同的中等的压力被感应。左致动器和右致动器两者的托架被保持在相同的位置。两个致动器的弹簧示出中等的压缩。
在图10中，在左致动器中中等的压力被感应，且在右传感器中最大的压力被感应。左致动器的托架被送到高(但不是最高)的位置，且右致动器的托架被送到低(但不是最低)的位置。左致动器的弹簧示出中等的压缩，右致动器的弹簧示出最大压缩。
在附图11中，在左致动器中最大可允许的压力被感应，且在右传感器中大于最大可允许的传感器被感应。左致动器的托架被缓慢地送至最低位置，且右致动器的托架被缓慢地送至最高位置。两个弹簧均示出最大压缩。
根据本发明，致动器的反应(以托架10的位置和在所述位置的变化速率表示)不仅取决于瞬时位置和在致动器中感应的压力，而且取决于位置的变化速率(通过使用与先前确定的位置的差值)，由此能够达到非常自然的感觉触摸反应，其中运动的冲击可以被考虑。用于实现所要求的这样的反应的指令被提供在美国专利申请公开US2002/0062177A1中，该专利通过引用并入本文中。
附图12示出本发明的系统，其中两台个人电脑21通过因特网20连接，且如在上文中描述的，每台个人电脑被连接至触觉设备100。
本发明因此借助于优选的实施方案已经被描述。然而，应理解该公开只是说明性的。该结构和功能的不同的细节被呈现，但是能够理解，在通过表述所附权利要求而使用的术语的一般的意思所延伸的整个范围上，对其做出的改变在本发明的原理内。描述和附图应当被用于解释权利要求。权利要求不应该被解释为意味着所寻求的保护范围被理解为通过在权利要求中使用的措辞的严格的、字面的意思界定的意思，描述和附图仅为了解决在权利要求中发现的歧义而使用。为了确定权利要求所寻求的保护范围，应考虑等同于其中所指明的元素的任何元素。

Claims (15)

1.一种触觉通信系统，其包括：计算机网络，该计算机网络包括具有处理单元的至少一台计算机；和在不同位置连接至所述计算机网络的两个触觉输入/输出设备；以及设置成在所述计算机处理单元上运行的计算机软件，所述触觉输入/输出设备每个包括：
外壳，其被设置成以稳固的方式放置在平坦的表面上；
至少一个致动器，其在所述外壳中，其中所述致动器包括电机、被所述电机在所述至少两个相反的方向移动的托架和具有外表面的触摸构件，所述触摸构件被设置成以预定的间隔相对于所述外壳在至少两个相反的方向上移动，使得用户能够通过触摸所述外表面感觉所述运动；
所述致动器设置有被布置成以所述预定的间隔连续地确定在所述外表面上的相对压力的装置，且所述致动器设置有连续地确定所述外表面的相对位置的装置，以及被布置成以所述预定的间隔将所述相对压力和所述相对位置连续地传送至所述计算机处理单元的装置；
其中所述计算机软件被设置成使用所述两个设备中的两个相应的致动器的所述相对压力、所述相对位置和当前相对位置与至少在先前的间隔确定的相对位置之间的差值来计算外表面的两个下一个相对位置，每个下一个相对位置用于所述致动器中的一个，且将所述下一个相对位置传送至相应的致动器；
并且其中所述致动器被设置成将所述外表面立即移动至所计算并传送的下一个相对位置。
2.根据权利要求1所述的触觉通信系统，其中所述致动器包括在所述托架与所述触摸构件之间的弹性元件，例如弹簧，使得所述托架与所述外表面之间的距离能够通过在所述外表面上施加力变得更短。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的触觉通信系统，其中所述托架被安装在允许往复直线运动的支撑件中。
4.根据权利要求3所述的触觉通信系统，其中所述致动器的电机是旋转步进电机，其中所述电机的轴借助于旋转臂被连接至所述往复托架。
5.根据前述权利要求中任一项所述的触觉通信系统，其中所述触觉输入/输出设备是基本上相同的且每个设备包括多个所述致动器，其中所述软件被设置为在一个设备中的每一个致动器与在另一个设备中的相应的致动器之间传送所述压力和位置参数。
6.根据权利要求5所述的触觉通信系统，其中所述触觉输入/输出设备具有便于完全支撑平均成年人手的尺寸，其中所述多个致动器被设置成使得所述致动器的所述外表面在基本上平坦的表面中延伸并且能够同时支撑所述手的所有不同部分，所述手的所有不同部分是至少所述手的五个手指中的每个和手掌，且其中所述托架被设置成垂直于所述基本上平坦的表面往复运动。
7.根据权利要求6所述的触觉通信系统，其中所述手的所述不同部分是沿所述手的五个手指中的每个的长度的至少两个位置以及沿所述手的手掌的长度的至少两个位置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的触觉通信系统，其中所述多个致动器的所述外表面被一层柔性膜例如橡胶膜覆盖。
9.根据前述权利要求中任一项所述的触觉通信系统，其中所述计算机软件被设置成计算所述外表面的所述两个下一个相对位置，使得如果在所述致动器中的一个中确定没有压力，且在相应的致动器中确定有压力，则所述两个致动器根据确定的压力被移动至两个相反的极端位置，且其中如果在两个致动器中差不多相等的压力被确定，则所述两个致动器两者以一速率移动至中央位置，该速率考虑到在当前相对位置与在先前的间隔确定的相对位置之间的所述差值以及在先前的间隔确定的压力，使得操作设备的用户经历流畅自然的感觉运动和压力，犹如他们的两只手处于相互的身体接触。
10.根据前述权利要求中任一项所述的触觉通信系统，其中所述软件被设置成通过“时域被动控制”算法计算所述两个下一个相对位置。
11.根据前述权利要求中任一项所述的触觉通信系统，其中所述预定的间隔少于50ms，优选地少于15ms，更优选地少于5ms。
12.一种触觉输入/输出设备，包括：
外壳，其被设置成以稳固的方式放置在平坦的表面上；
至少一个致动器，其在所述外壳中，其中所述致动器包括电机、被所述电机在所述至少两个相反的方向上移动的托架和具有外表面的触摸构件，所述触摸构件被设置成以预定的间隔相对于所述外壳在至少两个相反的方向上移动，使得用户能够通过触摸所述外表面感觉所述运动；
所述致动器设置有被布置成以所述预定的间隔连续地确定所述外表面上的相对压力的装置，且所述致动器设置有连续地确定所述外表面的相对位置的装置，以及被布置为以所述预定的间隔将所述相对压力和所述相对位置连续地传送至计算机处理单元的装置；
并且其中所述致动器被设置成将所述外表面立即移动至所计算并传送的下一个相对位置。
13.一种用于在两人之间传送触觉感的方法，所述方法使用触觉通信系统，所述触觉通信系统包括：计算机网络，所述计算机网络包括具有处理单元的至少一台计算机；和在不同的位置连接至所述计算机网络的两个触觉输入/输出设备；以及在所述计算机处理单元上运行的计算机软件，所述触觉输入/输出设备每个包括：
外壳，其以稳固的方式被放置在平坦的表面上；
至少一个致动器，其在所述外壳中，其中所述致动器包括电机、被所述电机在所述至少两个相反的方向上移动的托架和具有外表面的触摸构件，所述触摸构件以预定的间隔相对于所述外壳在至少两个相反的方向上移动，使得用户能够通过触摸所述外表面感觉所述运动并且能够在所述触摸表面上施加压力以移动所述触摸构件；
所述致动器设置有以所述预定的间隔连续地确定在所述外表面上的相对压力的装置，且所述致动器设置有连续地确定所述外表面的相对位置的装置，以及以所述预定的间隔将所述相对压力和所述相对位置连续地传送至所述计算机处理单元的装置；
其中所述计算机软件使用所述两个设备中的两个相应的致动器的所述相对压力、所述相对位置和当前相对位置与至少在先前的间隔确定的相对位置之间的差值来计算外表面的两个下一个相对位置，每个下一个相对位置用于所述致动器中的一个，且将所述下一个相对位置传送至相应的致动器；
并且其中所述致动器将所述外表面立即移动至所计算并传送的下一个相对位置。
14.一种计算机软件程序，其被设置成执行根据权利要求13所述的方法。
15.一种根据前述权利要求中任一项所述的触觉输入/输出设备，其与被设置为执行根据权利要求13所述的方法的计算机软件程序结合。
CN201480028080.XA 2013-03-14 2014-03-06 触觉通信系统、方法和设备 Pending CN105210010A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1040096A NL1040096C2 (en) 2012-11-14 2013-03-14 Haptic communication system, method and device.
NL1040096 2013-03-14
PCT/NL2014/050133 WO2014142652A2 (en) 2013-03-14 2014-03-06 Haptic communication system, method and device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105210010A true CN105210010A (zh) 2015-12-30

Family

ID=50241499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480028080.XA Pending CN105210010A (zh) 2013-03-14 2014-03-06 触觉通信系统、方法和设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20160026248A1 (zh)
CN (1) CN105210010A (zh)
NL (1) NL1040096C2 (zh)
WO (1) WO2014142652A2 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107927950A (zh) * 2017-12-13 2018-04-20 浙江传媒学院 用于虚拟现实技术的力反馈手套
CN109937395A (zh) * 2016-11-21 2019-06-25 Lg 电子株式会社 设备控制器及其数据处理方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016072196A1 (ja) * 2014-11-04 2016-05-12 アルプス電気株式会社 操作装置
US10943503B2 (en) * 2017-04-17 2021-03-09 Facebook, Inc. Envelope encoding of speech signals for transmission to cutaneous actuators
US10930265B2 (en) 2018-11-28 2021-02-23 International Business Machines Corporation Cognitive enhancement of communication with tactile stimulation
US11747868B2 (en) * 2021-11-30 2023-09-05 Dell Products L.P. Unibody base chassis top cover for a portable information handling system

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020062177A1 (en) * 2000-09-13 2002-05-23 Blake Hannaford Time domain passivity control of haptic interfaces
US20020080111A1 (en) * 2000-12-27 2002-06-27 Lake Adam T. Method and apparatus to input and output haptic data
CN1392977A (zh) * 2000-08-08 2003-01-22 株式会社Ntt都科摩 电子设备,振动发生器,振动型报告方法,以及报告控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2896095A (en) * 1994-07-15 1996-02-16 Virtuality (Ip) Limited Haptic computer input device
US6639582B1 (en) * 2000-08-10 2003-10-28 International Business Machines Corporation System for combining haptic sensory-motor effects from two separate input devices into resultant sensory-motor effects and for feedback of such resultant effects between the input devices
US7027031B2 (en) * 2002-02-07 2006-04-11 Gifu University Touch sense interface and method for controlling touch sense interface
US7161579B2 (en) * 2002-07-18 2007-01-09 Sony Computer Entertainment Inc. Hand-held computer interactive device
US20090002328A1 (en) * 2007-06-26 2009-01-01 Immersion Corporation, A Delaware Corporation Method and apparatus for multi-touch tactile touch panel actuator mechanisms
KR100901359B1 (ko) * 2007-07-03 2009-06-05 한국과학기술원 촉감장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1392977A (zh) * 2000-08-08 2003-01-22 株式会社Ntt都科摩 电子设备,振动发生器,振动型报告方法,以及报告控制方法
US20020062177A1 (en) * 2000-09-13 2002-05-23 Blake Hannaford Time domain passivity control of haptic interfaces
US20020080111A1 (en) * 2000-12-27 2002-06-27 Lake Adam T. Method and apparatus to input and output haptic data

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109937395A (zh) * 2016-11-21 2019-06-25 Lg 电子株式会社 设备控制器及其数据处理方法
CN109937395B (zh) * 2016-11-21 2022-07-12 Lg 电子株式会社 设备控制器及其数据处理方法
CN107927950A (zh) * 2017-12-13 2018-04-20 浙江传媒学院 用于虚拟现实技术的力反馈手套

Also Published As

Publication number Publication date
NL1040096C2 (en) 2014-09-16
WO2014142652A3 (en) 2015-06-11
US20160026248A1 (en) 2016-01-28
WO2014142652A2 (en) 2014-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105210010A (zh) 触觉通信系统、方法和设备
US11007651B2 (en) Haptic controller with touch-sensitive control knob
KR102225783B1 (ko) 햅틱 컨트롤러 및 이를 이용한 햅틱 피드백 제공 시스템 및 방법
CN110780731B (zh) 手指姿态检测装置与控制总成
WO2012048325A2 (en) A multidirectional controller with shear feedback
CN109669532B (zh) 手部机械外骨骼力反馈的控制方法及系统
EP3438794A1 (en) Single actuator haptic effects
CA2251290A1 (en) Finger manipulatable 6 degree-of-freedom input device
WO2003069545A3 (en) Configurable industrial input devices that use electrically conductive elastomer
WO2012024022A3 (en) Hand and finger registration for control applications
KR20100127207A (ko) 진동햅틱 모바일기기 및 그 구동방법
US20190227633A1 (en) Haptic device, for interaction with virtual reality or augmented reality systems
WO2004057454A3 (en) Contactless input device
CN109692471A (zh) 一种可穿戴设备以及交互方法
US20120176315A1 (en) Joystick type computer input device with mouse
WO2006054163A3 (en) Portable haptic interface
JP7341333B2 (ja) 滑り覚模擬装置及び制御システム
US20150009145A1 (en) Interaction peripheral device capable of controlling an element for touching and grasping multidimensional virtual objects
US20230142242A1 (en) Device for Intuitive Dexterous Touch and Feel Interaction in Virtual Worlds
Fujimoto et al. Development of haptic device for five-fingered robot hand teleoperation
WO2019224994A1 (ja) 動き検出装置
KR102225769B1 (ko) 손가락 단위 단방향 움직임을 갖는 햅틱 컨트롤러의 가상 물체 파지 제어 시스템 및 방법
NL1041425B1 (en) Haptic communication system, method and device for caressing a hand.
JPH04291289A (ja) ３次元物体接触体感方式
EP1299793A1 (en) Fingertip controlled computer mouse

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20151230